Настроить PID регулятор в условиях трения

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

DetSimen пишет:

wdrakula пишет:

Дет! Теперь моя очередь за патентом бежать! Бум делать вечный двигатель, не хухры-мухры!

Потом напьёмся. 

Ну это "как пить дать"! Прссите за калом бур... ещё раз прссите!

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

nik182 пишет:
... На заблокированных колесах энергия между колодкой и диском вообще не рассеивается. Заблокировано - нет движения, нет трения, нет выделения энергии. Она выделяется только между резиной и дорогой. Количество выделившейся энергии зависит от начальной скорости и массы автомобиля. Поэтому энергии не может выделиться больше или меньше. Меняется место выделения, скорость выделения,...

 

andriano пишет:
На рисунке вообще нет силы трения качения. Хотя бы ввиду отсутствия колес (катиться нечему).

А чего коммент не полный комментируете уважаемый? Или хрустальный шар сломался :) ! представим на картинке машинку с заблокированными колесами и с системой торможения на грани блокировки. Как выше не мной написано (про места выделения энергии) – тормозная система автомобиля более совершенна (коэф. трения) чем сцепление колес с дорожным покрытием (в большинстве случаев), а ниже и тоже не мной написано про песок где данная логика ломается т.к. там машина начинает зарываться, что усугубляет эффект торможения.  

Гриша пишет:
нельзя сравнивать разные объекты - вместо картинки представим машину на колесах

andriano пишет:

Гриша пишет:

Торможение на грани блокировки колес дает максимальную эффективность замедления, минимальный тормозной путь...

Но, увы, не может быть в полной мере реализовано системой ABS.

Кстати, в Википедии написано "тормозной путь в некоторых случаях может быть больше, чем без системы ABS", что соответствует реальности. Кстати, в середине статьи там перечислены и эти "некоторые случаи", часть из которых достаточно экзотична, например, торможение на песке.

 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

wdrakula пишет:

Ой! А тут весело!

Сила трения качения равна силе трения покоя? Пойду пить с Дедом...

при V=0 да? ты жеж математик, кому формулу  с Дедом пропили? И, заметь, без меня )))

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

ЗЫ и вообще что-то мы рассматриваем общий случай и каждый остался при своем... может мы думаем про разные вещи. 

чтобы уйти от "Не четной логики" к  "четной" необходимо описать модель которую будем обсуждать. 

дождя давно не было, машина, на асфальте, +20 С, легковая, скорость 36 км/ч. третьей производной от пути по скорости пренебрегаем обоснованно... необходимо еще про колеса договориться и где-то надыбать коэфф трения для этой системы (систем)....

 трение качения (сцепление с покрытием) будет больше на грани блокирования колес т.к. тормозная система имеет лучший коэффициент торможения и еще не перегрелась. А если колеса заблокировать.... ну и далее по тексту.

сомневаюсь, что все написал, но минимально рассматриваемый момент описал. собственно - то о чем и дискутировал выше в топике.   

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

Гриша пишет:

andriano пишет:
На рисунке вообще нет силы трения качения. Хотя бы ввиду отсутствия колес (катиться нечему).

А чего коммент не полный комментируете уважаемый?

Я цитирую только то, на что отвечаю.

Цитата:

представим на картинке машинку с заблокированными колесами

Если колеса заблокированы, ни о каком трении качения не может быть и речи. 

Цитата:

и с системой торможения на грани блокировки. Как выше не мной написано (про места выделения энергии) – тормозная система автомобиля более совершенна (коэф. трения) чем сцепление колес с дорожным покрытием (в большинстве случаев), а ниже и тоже не мной написано про песок где данная логика ломается т.к. там машина начинает зарываться, что усугубляет эффект торможения.  

Все это не имеет никакого отношения к трению качения.

Трение качения образуется исключительно за счет деформации колеса и дорожного полотна. Соответственно, трение качения железнодорожного колеса меньше, чем у автомобильного - деформация меньше.

Ну а почти единственный случай, когда трение качения имеет существенные проявления - спущенное колесо.

Согласитесь, к работе ABS, тормозов и т.п. это не имеет никакого отношения.

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

ua6em пишет:

wdrakula пишет:

Ой! А тут весело!

Сила трения качения равна силе трения покоя? Пойду пить с Дедом...

при V=0 да? ты жеж математик, кому формулу  с Дедом пропили? И, заметь, без меня )))

При V=0 нет силы трения качения, т.к. нет самого качения. Есть только сила трения покоя. 

Нельзя сравнивать то, что есть, с тем, чего нет.

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

Гриша пишет:

ЗЫ и вообще что-то мы рассматриваем общий случай и каждый остался при своем... может мы думаем про разные вещи. 

Нет, просто кто-то плавает в терминологии.

Цитата:

 трение качения (сцепление с покрытием) будет больше на грани блокирования колес...

Сцепление с покрытием - это трение покоя. К трению качения никакого отношения не имеет. Равно как трение качения и блокировка колес - взаимоисключающи. Трение качения может быть только на полностью незаблокированных колесах без тормозов и без трения в оси.

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

wdrakula пишет:

Слушай, а про постоянную Планка не в курсе - не поменяли ещё? 

До сих пор не в курсе?!  https://bio.wikireading.ru/11610

ВОЗРАСТАНИЕ ЗНАЧЕНИЯ ПОСТОЯННОЙ ПЛАНКА

Я на это дело случайно наткнулся. Летом лично мной была вырезана планка на всю длину лоджии. Примерял, прецизионно отмерил, отрезал приложил - в размере. Думаю прикручу как цветы уберутся. Лакировал ее. Лежала на  лоджии постоянно. И вот вчера полез крутить - а она увеличилась. Факт экспериментально доказан. Там не то шо три сигмы. Там пошти сантиметр. Теперь вот лакировку портить придется... 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Гриша пишет:

 трение качения (сцепление с покрытием) будет больше на грани блокирования колес т.к. тормозная система имеет лучший коэффициент торможения и еще не перегрелась. А если колеса заблокировать.... ну и далее по тексту.

Григорий, всё они это знают, просто к пятнице готовятся )))
Думаешь, они при торможении зимой сцепление выжимают, если да, то день жестянщика пришёл

 

 

 

 

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

andriano пишет:

Все это не имеет никакого отношения к трению качения.

Трение качения образуется исключительно за счет деформации колеса и дорожного полотна. Соответственно, трение качения железнодорожного колеса меньше, чем у автомобильного - деформация меньше.

Ну а почти единственный случай, когда трение качения имеет существенные проявления - спущенное колесо.

Согласитесь, к работе ABS, тормозов и т.п. это не имеет никакого отношения.

и ДА и НЕТ. изначально АБС задумывалось как система предотвращения блокировки колес для улучшения торможения и повышения управляемости - то что она в действительности "не совсем... и не совершенна" и появилась к ней еще и система ESP (как правило ABS часть ESP) это только утверждает. 

и снова повторюсь "четная" и "не четная" логика - 10м двухэтажный дом он высокий или низкий? пока мы не начнем сравнивать, то что можно сравнивать - бессмысленно спорить.   

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

Гриша пишет:

andriano пишет:

... к трению качения.

Трение качения... трение качения...

...трение качения...

и ДА и НЕТ. изначально АБС задумывалось как система предотвращения блокировки колес для улучшения торможения и повышения управляемости - то что она в действительности "не совсем... и не совершенна" и появилась к ней еще и система ESP (как правило ABS часть ESP) это только утверждает. 

и снова повторюсь "четная" и "не четная" логика - 10м двухэтажный дом он высокий или низкий? пока мы не начнем сравнивать, то что можно сравнивать - бессмысленно спорить.   

В огороде бузина, а в Киеве дядько.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Григорий, ты видимо более в теме, (мои познания простираются не далее Га-51,52,53 и Зил-130) мне вот интересно, а тензодатчики напосмотреть реакцию опор в ABS имеются или просто отслеживается вращение тормозного диска?

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

andriano пишет:

Сцепление с покрытием - это трение покоя. К трению качения никакого отношения не имеет. Равно как трение качения и блокировка колес - взаимоисключающи. Трение качения может быть только на полностью незаблокированных колесах без тормозов и без трения в оси.

ОК, помогите мне с терменологией... как назвать наш случай - колеса не проскальзывают, тормозим дисками тормозной системы. 

т.е. колесо-покрытие трение покоя и пока оно не сорвется в скольжение... а трение качения (тормозная система и прочее ) как будем обзывать (вместо качения)?   

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Гриша пишет:

т.е. колесо-покрытие трение покоя и пока оно не сорвется в скольжение... а трение качения (тормозная система и прочее ) как будем обзывать (вместо качения)?   

нас учили - трение качения, других терминов не было и вообще, давайте по существу:

Допустим, есть некое ТС, которое может двигаться или стоять на некой поверхности. У него есть сопротивление качению, поэтому ехать оно начинает не сразу после подачи управляющего сигнала, есть некий лаг...

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Ребята! Вы знатно веселите. Но, как часто бывает, просто запутались в словах. При не проскальзывающем КАЧЕНИИ автомобиля, СИЛА СЦЕПЛЕНИЯ с дорогой ПОЧТИ РАВНА силе трения покоя стоящего колеса. Отсюда и путаница. Она у многих есть. Но сила сцепления с дорогой это не сила трения покоя! Вообще нет. Да и равна она именно, что почти, потому как у вращающегося колеса, за счет центробежной силы, пятно контакта меньше - а значит и сила сцепления меньше.

Я этот  цирк мог еще долго наблюдать. Андриано вот явно хотел получить максимум удовольствия! Но он - злой ;)), а я сегодня - добрый! ;)))

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

ua6em пишет:

Григорий, ты видимо более в теме, (мои познания простираются не далее Га-51,52,53 и Зил-130) мне вот интересно, а тензодатчики напосмотреть реакцию опор в ABS имеются или просто отслеживается вращение тормозного диска?

если честно, не встречал тензодатчики... или гидравлика или магнитный диск (диск с магнитами) и холловские датчики. отслеживается разность вращения колес... При таких темпах развития техники - возможно все, а я далеко не гений и не претендую...

я и в тему то не лез - чего в ней было делать, только повторять за другими. Ну а по данному вопросу :) может еще и договоримся... до чего-то определенного, сведем все к одному знаменателю, и за собой оставляю право на ошибку т.к. не считаю себя ни дураком ни гением и могу ошибаться.  

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

Гриша пишет:

ОК, помогите мне с терменологией... как назвать наш случай - колеса не проскальзывают, тормозим дисками тормозной системы. 

Пара колесо-покрытие - трение покоя,

пара тормозной_диск-колесо - трение скольжения.

Цитата:

т.е. колесо-покрытие трение покоя и пока оно не сорвется в скольжение... а трение качения (тормозная система и прочее ) как будем обзывать (вместо качения)?   

Ну нету здесь трения качения. Соответственно, и называть так нечего.

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

ua6em пишет:

нас учили - трение качения, других терминов не было

Интересно, где такому учат?

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

wdrakula пишет:

Андриано... Но он - злой ;)), а я ... - добрый! ;)))

Ты ничего не перепутал?

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

wdrakula пишет:

 за счет центробежной силы, пятно контакта меньше - а значит и сила сцепления меньше.

Я этот  цирк мог еще долго наблюдать. Андриано вот явно хотел получить максимум удовольствия! Но он - злой ;)), а я сегодня - добрый! ;)))

я правильно понимаю, что ты подразумеваешь, что основная доля энергии при торможении рассеивается не тормозным диском, а резиной колёс?

nik182
Онлайн
Зарегистрирован: 04.05.2015

ua6em пишет:

wdrakula пишет:

 за счет центробежной силы, пятно контакта меньше - а значит и сила сцепления меньше.

Я этот  цирк мог еще долго наблюдать. Андриано вот явно хотел получить максимум удовольствия! Но он - злой ;)), а я сегодня - добрый! ;)))

я правильно понимаю, что ты подразумеваешь, что основная доля энергии при торможении рассеивается не тормозным диском, а резиной колёс?

Пока нет проскальзывания колеса относительно дороги - колодки диски. Заблокировал тормоза - резиной.

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Парни, я живу там, где зима не понаслышке. Тормозной путь на голом льду у машины с шипамии без ABS гораздо меньше, чем у этой же машины с ABS. Угадаете, почему? 

За юз не говорим, при торможении юзом ABS тоже не работает. Только прямолинейное отрицательное ускорение.

andriano
andriano аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2015

ua6em пишет:

wdrakula пишет:

 за счет центробежной силы, пятно контакта меньше - а значит и сила сцепления меньше.

Я этот  цирк мог еще долго наблюдать. Андриано вот явно хотел получить максимум удовольствия! Но он - злой ;)), а я сегодня - добрый! ;)))

я правильно понимаю, что ты подразумеваешь, что основная доля энергии при торможении рассеивается не тормозным диском, а резиной колёс?

1. Читайте внимательнее: граф писал о качении, соответственно, ни о каком торможении речи не идет.

2. При торможении основная доля энергии рассеивается там, где реализуется трение скольжения: при блокировке колес - на колесах, при незаблокированных колесах - на тормозах.

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

Я все, Признаю что под трением КАЧЕНИЯ подразумевал несколько иное, чем определяется этим термином (конкретно термином). 

Хотя трение качения и участвует, не вижу для себя смысла дальше этот термин беспокоить.   

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Гриш, трение качения работает там, где чтото именно катица, например колесо от велика. И оно прокатится гораздо дальше, чем заблокированное колесо от велика (скольжение)

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

DetSimen пишет:

Парни, я живу там, где зима не понаслышке. Тормозной путь на голом льду у машины с шипамии без ABS гораздо меньше, чем у этой же машины с ABS. Угадаете, почему? 

За юз не говорим, при торможении юзом ABS тоже не работает. Только прямолинейное отрицательное ускорение.

А я живу где много "шумаХеров" на дорогах. И когда им становится скучно - они начинают на дороге у гаража сравнивать с АБС и без. Как правило с АБС тормозной путь на реальной дороге за гаражами больше, но не существенно больше. Дело в том что торможение на грани срыва в блокировку колес - оч. тонкий эффект. И замена его на импульсное торможение  - не эквивалент. 

Но вот когда я смотрю в инете, то АБС круто так выигрывает. Например https://youtu.be/7-hJ2H8GcKo?t=127 

Теперь внимательно смотрим с той временной метки что по ссылке. На переднее и на заднее колеса. ))) 

Странное различие между онлайном и оффлайном находит объяснение в прайсах на авто с АБС и без. За такие бабки вам что хочеш расскажут.

Гриша
Offline
Зарегистрирован: 27.04.2014

DetSimen пишет:

Гриш, трение качения работает там, где чтото именно катица, например колесо от велика. 

Диду я прочитал несколько источников по данной теме (по данному термину), с первой частью соглашусь, а вот вторая не при делах  

DetSimen пишет:

И оно прокатится гораздо дальше, чем заблокированное колесо от велика (скольжение)

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Мда. 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

DetSimen пишет:

Парни, я живу там, где зима не понаслышке. Тормозной путь на голом льду у машины с шипамии без ABS гораздо меньше, чем у этой же машины с ABS. Угадаете, почему? 

За юз не говорим, при торможении юзом ABS тоже не работает. Только прямолинейное отрицательное ускорение.

видимо потому, что доверчивому покупателю втюхивают  недоABS

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Не пиши мне больше. :-)

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

DetSimen пишет:

Не пиши мне больше. :-)

трапеза дело святое )))

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

ua6em пишет:

DetSimen пишет:

Не пиши мне больше. :-)

трапеза дело святое )))

Дык ептать. У мня олкаголь, у тебя - катушка, все при своих. :-)  Щастя.

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

И, да, в пакетах TCP, IP и даже UDP (включая бродкастные) никаких признаков существования сокетов нет.

С катушками надо завязывать, добром это не кончится.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

sadman41 пишет:
И, да, в пакетах TCP, IP и даже UDP (включая бродкастные) никаких признаков существования сокетов нет. С катушками надо завязывать, добром это не кончится.

 так и я об этом, где пакет включая твой нелюбимый UDP (интересно, за что ты его так не любишь, он жеж в отличии от IP включает в себя контрольную сумму), а где коробка куда его положить )))

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Какие коробки? TCP/IP сокеты по-барабану, знать он о них ничего не знает и спокойно на своем уровне может обойтись вовсе без них.

А хвостовиляния с коробками оставьте своим коллегам, перед которыми надо выглядеть бигбоссом, сболтнув глупость.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

sadman41 пишет:
Какие коробки? TCP/IP сокеты по-барабану, знать он о них ничего не знает и спокойно на своем уровне может обойтись вовсе без них. А хвостовиляния с коробками оставьте своим коллегам, перед которыми надо выглядеть бигбоссом, сболтнув глупость.

не спорю, я в сетях ламер, но как я понимаю, сокет в простонародии - соединитель, и всё что туда прилетит - обрабатывается, прилетает по IP (3-й уровень оси, обрабатывается ТСР - 4-й уровень оси)... или как в анекдоте, мама, всё как ты сказала, только немного перепутано? Ну ка растолкуй несмышлёному

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Сокет - это синтаксический сахар. Простая структура, в буфер которой складываются байты, прилетевшие с уникальной пары ip:port.

Программист может сам разобрать TCP-пакет и отреагировать на данное сочетание без всяких сокетов.

У ENC28J60 вообще нет никаких сокетов - общий буфер с фильтрами, куда летит вообще всякое говно из сети. И только драйвер типа UIPEthernet раскладывает эту хрень по "сокетам". Но этого делать необязательно для того, чтобы обработать TCP пакет.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

стек протокола TCP что ли?
я крайний раз книжку по сетям в 1998 году в руки брал, ежели что

nik182
Онлайн
Зарегистрирован: 04.05.2015

Мужики совесть поимейте. Причём здесь сокеты и ПИД? Вы тему попутали. В другой вроде срались.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

nik182 пишет:

Мужики совесть поимейте. Причём здесь сокеты и ПИД? Вы тему попутали. В другой вроде срались.


да тут всё тереть надо, окромя первых постов

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

Неее..... тереть ни надо, дабы дурь каждого видна была! И хранилась в анналах истории. (если шо - это я не про жопу написал!)

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Можно и не тереть, ТС видимо глянул, что тут все неадекваты и отчалил, так и не получив ответ на вопрос по реализация PID регулятора surfing тележки   )))

nik182
Онлайн
Зарегистрирован: 04.05.2015

Всё он получил. Осталось только коэффициенты подобрать правильно. Но с этим форум помочь не сможет. Нет у нас такой машинки. Надо читать книжки по настройке. И можно  тему почитать http://arduino.ru/forum/pesochnitsa-razdel-dlya-novichkov/etyudy-dlya-pesochnitsy-teoriya-upravleniya-i-regulyatory  

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

nik182 пишет:

Всё он получил. Осталось только коэффициенты подобрать правильно. Но с этим форум помочь не сможет. Нет у нас такой машинки. Надо читать книжки по настройке. И можно  тему почитать http://arduino.ru/forum/pesochnitsa-razdel-dlya-novichkov/etyudy-dlya-pesochnitsy-teoriya-upravleniya-i-regulyatory  

да ну, если бы эта проблема была преодолена, давно бы был бизнес - автономный ру серф, с камерами 4-8k, как то не слышал о таком, тут с простым раздраем никак не справлюсь )))

nik182
Онлайн
Зарегистрирован: 04.05.2015

Какой многогранный человек! И сисадмин и радиолюбитель и катушкотворец и много ещё чего. Ты с чем-нибудь справляешся? Может не надо разбрасываться? Чем-нибудь одним заняться. Будешь в этом вопросе ГУРУ. А то в каждой теме затычка а по делу обычно ничего сказать не можешь.   

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

nik182 пишет:

Какой многогранный человек! И сисадмин и радиолюбитель и катушкотворец и много ещё чего. Ты с чем-нибудь справляешся? Может не надо разбрасываться? Чем-нибудь одним заняться. Будешь в этом вопросе ГУРУ. А то в каждой теме затычка а по делу обычно ничего сказать не можешь.   

Зато у него ABS  какнада работает. Не то што у нас, грешных. 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

DetSimen пишет:

Зато у него ABS  какнада работает. Не то што у нас, грешных. 

 ты мне льстишь, у меня нету ABS, совсем, полагаться приходится исключительно на себя...

PS да, я как бы не при чём, что вас производитель авто, того...
PPS "открой другу глаза, что его жена гуляет, с женой то он помирится, но друга ты потеряешь"

 

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Я на  ABS eжжу последние 15 лет каждый день. Хочешь поспорить, почему на ей тормозной путь больше, - welcome!!!.  Тока в личку. 

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

Ты этта. Астарожнее. Седня у мня самогон шыпка забористый. Пятницца жеж.