Измерительная тележка/колесо

Сяу Ляу Вей
Offline
Зарегистрирован: 25.10.2013

Kolyamba пишет:

1) Вопрос - где взять герметичный оптический энкодер ?? который выдержит длительные пробеги тележки.

те которые продаются в магазинах за пару тыся имеют ресурс тыщ 10-20 оборотов. Опть же в них нету функции распознавания направления

Я испытывал 50-долларовый  инкрементальный энкодер в исполнении IP55 24 часа на скорости более 100 об/мин. Двигатель обдувался вентилятором, но не зватило ресурса - стерлись графитовые коллекторные щетки и продолжил на ШД с большей скоростью. За сутки  более 300 тыс оборотов. Механических трущихся деталей - сальник и подшипник, все остальное в нем электронно-оптическое.

10-20 тыс оборотов это ресурс для 2-долларового механического на приборную панель или на печатную плату.

 

Kolyamba пишет:
А готовый инкодер направление распознает ???

Распознает не сам энкодер, а контроллер. На двухканальном энкодере покажет направление вращения. Для вас это важно, тк может быть откат тележки назад или (для 4-колесной такого не случится ) откат одного колеса назад те небольшой поворот тележки на месте

 

 

 

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

Давно хотел попробовать руки не доходили :)

Подключил вот такой http://www.beisensors.com/pdfs/JHO5-optical-incremental-encoder_EN.pdf

0V

+24V

A - 2 пин прерывание 0

B - 4 пин

0 - не стал поключать(выдаёт 1 сигнал на оборот, контроль нулевого положения)

и ноль от питания датчика на землю ардуины

Может и не всё очень грамотно, если что меня поправьте.

Вот пример скетча раз в секунду печатаем счётчик в порт.

int pos = 0;
volatile int enk = 0;
volatile int val = LOW; 
int pin = 4;
void setup()
{
  pinMode(4, INPUT);
  attachInterrupt(0, encoder, RISING);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  Serial.println(enk);
}

void encoder()
{
  val = digitalRead(pin);
  if (val == 1)
  {
    enk++;
  }
  else
  {
    enk--;
  }
}

 

так что я не выжу зачем на 1 энкодер нужно 2 прерывания?
inspiritus
Offline
Зарегистрирован: 17.12.2012

Там хочется с двух колес снимать показания. 

jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

ivan_admin пишет:

Давно хотел попробовать руки не доходили :)

Подключил вот такой http://www.beisensors.com/pdfs/JHO5-optical-incremental-encoder_EN.pdf

0V

+24V

A - 2 пин прерывание 0

B - 4 пин

0 - не стал поключать(выдаёт 1 сигнал на оборот, контроль нулевого положения)

и ноль от питания датчика на землю ардуины

Может и не всё очень грамотно, если что меня поправьте.

Вот пример скетча раз в секунду печатаем счётчик в порт.

int pos = 0;
volatile int enk = 0;
volatile int val = LOW; 
int pin = 4;
void setup()
{
  pinMode(4, INPUT);
  attachInterrupt(0, encoder, RISING);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  Serial.println(enk);
}

void encoder()
{
  val = digitalRead(pin);
  if (val == 1)
  {
    enk++;
  }
  else
  {
    enk--;
  }
}

 

так что я не выжу зачем на 1 энкодер нужно 2 прерывания?

а определять направление на одном как будете?

по коду честно сказать не понял

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

inspiritus пишет:

Там хочется с двух колес снимать показания. 

так что я не выжу зачем на 1 энкодер нужно 2 прерывания? У меня 1 энкодер 1 прерывание. Или я что то не так сделал? :)

Я тока учусь.

Единственное что смущает я незнаю как оценить время цикла и соотвественно посчитать при какой скорости Ардуино начнёт пропускать сигналы...

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

jeka_tm

срабатывает прерывание(припереходе с low на high)

проверяем состояние второго сигнала

если high значит едем вперёд и прибавляем к счётчику

если low значит едем назад и отнимаем

остаёться тока пересчитать в метры и усё

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

Только что ради интереса попробовал подключил такой же энкодер только на 5000 импульсов на оборот при вращении от руки номарльно работает...

jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

ivan_admin пишет:

Только что ради интереса попробовал подключил такой же энкодер только на 5000 импульсов на оборот при вращении от руки номарльно работает...

хорошо что успевает. значения не скачут? туда сюда не дергаются? 

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

если не трогать его то не дёргаються, а проверить нет ли пропусков на скорости это только на стенде...

но автору я так понимаю достаточно и 100 на оборот с таким то колесом, а значит скорости за глаза хватит

jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

ага. если бы вы еще ему 2 таких энкодера подарили точно бы их использовал)))

 

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014
ES3-02CN6941 Инкрементальный энкодер с цельным валом (200 имп/об, отк. кол., вых А, В, Z нестр., Dвала=6мм, Uпит=7…24В, кабель 1м) v 2983.92
ES3-01CN6941 Инкрементальный энкодер с цельным валом (100 имп/об, отк. кол., вых А, В, Z нестр., Dвала=6мм, Uпит=7…24В, кабель 1м) v 2983.92

вот собственно цена вопроса

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

а на авито или ебее так вообще почти даром наверно

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013
ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014
inspiritus
Offline
Зарегистрирован: 17.12.2012

Я оцениваю длительности циклов в программах для мк , выводя в порт 0 и 1 потом запускаю и смотрю осциллографом. Когда то в 80х , в ящике,  у меня было двух 2х лучевых осциллографа, и можно было видеть многое. Возможно логические анализаторы, которых теперь море буду Вам в помощь.

melvladimir
Offline
Зарегистрирован: 08.03.2013

Автомобильные приблуды в данном случае не пляшут - у них точность +/- 3 слона.

Предложенные энкодеры с оговариваемым ресурсом - весьма неплохая "промышленная" штука. Ссылка на Ebay тоже понравилась, закинул в избанные :) (до 6000 оборотов в минуту).

В коде нельзя использовать digitalRead, поскольку время выполнения этой команды около 1мс, надо использовать прямое обращение к порту - время считки менее 5мкс. По коду - это не проблема, у меня есть уже готовый и работающий на моем авто, который я проверял до 110 км/ч - частота имульсов примерно 300Гц + у меня параллельно расчет расхода идет (еще 2кГц) и др. функции. Чуть подправить и ОК :)

Если катать вручную, то это до 2м/с, возьмем с запасом - 3м/с. Для большого колеса - менее 1 оборота в секунду, если брать 200 импульсные энкодеры, то это 200Гц и разрешение 1,5см, т.е. погрешность будет +/-1,5см без учета возможного проскальзывания колеса по рельсе. Если брать с ebay, то там - 600 импульсов/оборот, т.е. 0,5см. Можно сделать передачу и выйти на любое количество импульсов за оборот. Ардуино до 5кГц считает без проблем, проверено :)

Теперь еще один важный вопрос (а то увидел фразу "стандартные колеса") - на тележке должны быть раздельные колеса, а не колесная пара. Причем колесо должно прочно сидеть на полуоси (или вообще быть с ним единым целым), чтобы подключаться к ней. Не в курсе номенклатуры колес, поэтому больше догадок :) видел только различные колесные пары, а они ну никак не будут раздельно считать стороны :)

Если делать энкодер самому, то тем более надо садиться на полуось и делать что-то типа такого (только из металла):
http://imageshack.com/a/img18/4889/riwx.jpg 
http://imageshack.com/a/img819/3703/q6cy.jpg
Изврат, но зато бюджетней некуда :)

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013

На тележке и будут раздельные колеса, иначе будет замыкание рельсовой цепи (а светофоры на жд работают по принципу замыкания правого и левого рельсов колесной парой и при этом зажигается красный сигнал светофора. Поэтому самовольное зымыкание цепи чревато очень большими проблемами :))

Колесики для рельсовых тележек - есть стандартные - сейчас занимаюсь их поиском, если нет то буду делать самодельные.

сама рама тележки будет на четырех колесиках. Привод мерных дисков сделаю либо от самих колес через полуось, либо от отдельных подпружиненных колесиков.

Кстати раздобыл аж три шариковых мышки  - можно начинать монтировать тестовую модель

Сяу Ляу Вей
Offline
Зарегистрирован: 25.10.2013

Kolyamba пишет:
На тележке и будут раздельные колеса, иначе будет замыкание рельсовой цепи (а светофоры на жд работают по принципу замыкания правого и левого рельсов колесной парой и при этом зажигается красный сигнал светофора. Поэтому самовольное зымыкание цепи чревато очень большими проблемами :))

Колесики для рельсовых тележек - есть стандартные - сейчас занимаюсь их поиском, если нет то буду делать самодельные.

сама рама тележки будет на четырех колесиках. Привод мерных дисков сделаю либо от самих колес через полуось, либо от отдельных подпружиненных колесиков.

Кстати раздобыл аж три шариковых мышки  - можно начинать монтировать тестовую модель

1. Раздельные колеса не нужны, достаточно электрически изолированных если разрешено техническим регламентом. Однако измерители это почти такой же опасный жд транспорт, как и поезда, который занимает перегон и должен быть виден диспетчеру (рабочие могут промедлить и не снять его с рельсов с очень печальными паоследствиями) , и семафор закрывает его красным светом. Вся ваша возня с тележкой сейчас кажется подозрительной, у РЖД есть свои готовые измерительные средства.

2. Зачем искать стандартные колеса, если вы из РЖД. А если не из РЖД, то вас надо срочно сдать в ФСБ.

3. Три шариковых мышки - выс самопальщик или работник РЖД ?

melvladimir
Offline
Зарегистрирован: 08.03.2013

Как раз для точных замеров нужны раздельные колеса, чтобы кривизну учитывать.

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013

Конечно можно сделать изолированную колесную пару, но это лишний геморой, да и нет необходимости, тем более что это только увеличит вес.

Согласен - у РЖД есть свои измерительные средства. Кстати по ссылке выше  - я уже приводил стоимость самой простой измерительной телеги - более 400 килорублей.

Стандартные колеса можно взять как написано в предыдущем абзаце от аналогичных тележек.

Помимо РЖД - есть еще и пути необщего пользования, где такие же рельсы и шпалы, так что ФСБ тут не при чем.

На шариковых мышках я обкатаю идею - а там видно будет стоит ли овчинки проект, при необходтимости можно и заменить энкодеры из мышек на промышленные.

Люди вон самодельные машины констрируют, собирают и регистрируют их в ГАИ и ездят после этого и никто их в ФСБ не сдает  :):).

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013

melvladimir пишет:

Как раз для точных замеров нужны раздельные колеса, чтобы кривизну учитывать.

Верно!!! - порой после промера кривой разница по правой и левой рельсовой нитке вылазит в метры.

а когда требуется быстро и с необходимой точностью оценить потребность в рельсах - лучше телеги меряющей сразу по двум рельсам ничего нет. 

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

Вот зачем изобретать вилосипед?

Вы давали ссылку на готовое устройство.

Так почему не подглядеть всё там? Люди ведь уже всё придумали... 

3 маленьких колеса рама сделана вилкой там где стоит 1 колесо имеется шарнир и пружина колёса установлены под углом, поэтому когда ширина рельс увеличиваеться или уменьшаеться(по пасторту на прибор от 1505мм до 1560мм) колёса раздвигаються сдвигаються...

Возьмите конструкцию готового изделия за основу, вешаете на колёса энкодеры с нужным количеством импулсьов цепляете к ардуино и всё готово.

ivan_admin
Offline
Зарегистрирован: 09.01.2014

И глупости насчёт энкодеров от мышек и оптопары оставте. Конечно промышленный энкодер по сути являеться обычным оптическим только там уже имееться вся обвязка, продуман конструктив. А стоимость в 500-600 рублей это даже не цена вопроса, вот сколько стоит рулетка на 50 метров? Но вы же её не сами делали, хотя это гораздо проще чем энкодер...

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013

ivan_admin пишет:

Вот зачем изобретать вилосипед?

Вы давали ссылку на готовое устройство.

Так почему не подглядеть всё там? Люди ведь уже всё придумали... 

3 маленьких колеса рама сделана вилкой там где стоит 1 колесо имеется шарнир и пружина колёса установлены под углом, поэтому когда ширина рельс увеличиваеться или уменьшаеться(по пасторту на прибор от 1505мм до 1560мм) колёса раздвигаються сдвигаються...

Возьмите конструкцию готового изделия за основу, вешаете на колёса энкодеры с нужным количеством импулсьов цепляете к ардуино и всё готово.

Да и не собираюсь изобретать велосипед.

конструкция измерительной тележки тож уже давно изобретена

Но поскольку такой готовой тележки у меня нет,  (а так бы я просто поставил бы энкодеры на колеса и не заморачивался с ее изготовленим)

Велосипед, что указан на первых страницах очень массивен, как впрочем и эта тележка тоже.

Ширина колеи у нас 1520 мм поэтому габариты можете себе представить. ее перевозить можно тока в грузовике. В багажник легкового автомобиля она уже не поместится.

Конструкцию надо придумывать сборно-складную.

Насчет промышденных энкодеров - я не отказваюсь от них. Скорее всего, я их и буду использовать.

а для обкатки идеи - на первом этапе сгодится и счетчик от мышки, вместе с ее механизмом.

 

Kolyamba
Offline
Зарегистрирован: 23.10.2013

ivan_admin пишет:

И глупости насчёт энкодеров от мышек и оптопары оставте. Конечно промышленный энкодер по сути являеться обычным оптическим только там уже имееться вся обвязка, продуман конструктив. А стоимость в 500-600 рублей это даже не цена вопроса, вот сколько стоит рулетка на 50 метров? Но вы же её не сами делали, хотя это гораздо проще чем энкодер...

а насчет того что рулетка проще - я б так не сказал ))

для ее изготовления исползуется спец спав - инвар, который имеет минимальное температурное расширение, да и не так сильно вытягивается при измерениях.

Плюс Сверху сама мерная лента покрыта пластиком, чтоб исключить замыкание рельсовых цепей при случайной укладке рулетки на обе рельсы. Металличексая  рулетка сгорает мгновено, если попадет в разрыв цепи.