Мотор-редукторы для Ардуино и не только ..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Тут планирую выложить свои наработки по вопросу. Поскольку первый пост не редактируется, то тут только "затравка" к теме.

Тема частично обзорная (Что есть, что покупал, как себя ведет), частично примеры собственного изготовления (Что делалось, как и к чему пришло). Обзоры моторчиков и как не купить фигню. На сладкое - мотор-редуктор со сменным набором шестеренок под мотор DC-130 (типовой мотор от детских игрушек, ценой от 25 до 120руб на Али на сей момент).

Драйверы моторов тоже будут, если интересно.

Пока пусть повисит в таком виде, кому интересно - ставьте плюсики (комменты писать пока не надо, позже если что-то станет неясным - принимаются). Посмотрю насколько тема интересна.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Вступление и для начала немножко теории, в сильно упрощенном виде.

В литературе по эл. двигателям, коллекторные микромоторы постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов описаны крайне скудно, и методики расчета движков, как правило, начинаются от десятков, сотен а то и киловатт механической мощности .. увы.

Кроме 2-х основных формул коллекторного ДПТ: U = Eя + Iя * Rя, то есть напряжение на якоре (в нашем случае подаваемое на мотор) уравновешивается напряжением генерируемого противо-ЭДС обмоток якоря и его потерями и Mя = Cm * Ф * Iя, то бишь выходная мощность на валу есть произведение магнитного потока на ток якоря с некоторым коэффициентом "машины" Cm .. мало что можно найти, разве что противо-ЭДС зависит от угловой скорости вращения якоря и его индуктивности (школьный курс физики) и что последняя (индуктивность) есть некий второй константный параметр такой машины домноженный на число витков катушек якоря.

Впрочем, нам этого достаточно. :)

Механическая характеристика (зависимость скорости вращения от нагрузки на валу) у такого мотора - линейна и нам достаточно знать только 2 краевые точки про мотор чтобы решить подходит или куда (типовые кривые коллекторного мотора на пост. магнитах):

1. скорость вращения на холостом ходу (нагрузка == 0) и

2. останавливающий момент нагрузки (максимальный момент, скорость вращения == 0) при одном и том же заданном напряжении на моторе.

Впрочем, последнее условие не обязательно, поскольку скорость холостого хода и максимальный момент, оба вместе также линейно зависят от поданного напряжения. Также как и потребляемый ток линейно (см. формулу выше) выдает момент на валу. Итоговая механическая мощность на валу (произведение скорости на момент) редко превышает 2-3вт для мотора "DC-130" .. в общем-то не удивительно, если помнить что ток мотора ограничен температурой якоря, магнитной системы и .. щеточно-коллекторным узлом. Последний вообще "рассчитан" на токи в 0.5А .. всего и кратковременные пусковые токи в пределах 1А.

Из графиков:

1. Макс. мех. мощность - ровно посередине на 50% скорости и 50% нагрузки.

2. Макс. КПД примерно на 1/8-1/6 от макс. нагрузки и очень редко превышает 50-60%..

Итого: можем иметь "быстрый но чахлый" или "медленный но сильный(относительно)"  микромоторчик. При этом, оборотистость мотора может достигаться как уменьшением магнитного потока (слабее магниты), так и уменьшением количества витков обмотки (снижением индуктивности) и обратно: "сильный" мотор должен иметь или сильную магнитную систему или большой ток, но тут надо помнить про ограничение щеточно-коллекторного узла. Отсюда - хороший мотор это тот, который имеет сильную магнитную систему.

Продолжение следует (обзор рынка Али по моторчикам), если не будет ответом и цитирований на этот пост, позже могу добавить фотки как сюда, так и в следующий..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Типовые диапазоны значений, продаваемых на Али микро моторов DC-130:

На фото мотор от Downsol с энкодером. Считается одним из неплохих моторов, поскольку относится к классу strong magnets. Тем не менее тут видно, что якорь оставляет желать лучшего - железа откровенно мало. ТТХ: на 12в 8000 об/мин, Ммакс около 45гр*см. Якорь был переделан на такой:

  обрезан вал и коллектор с вн. стороны и доведен до 20 пластин, и перемотан на 200 витков ПЭВ-0.125 на обмотку (100% заполнение каркаса якоря, одновременная намотка, виток к витку). Полученное ТТХ - приведено ниже, его КПД оказалось 72%.

Скорость холостого хода (часто указывается производителем), сам делю примерно так:

2000kV (об/мин на вольт напруги) и больше - скоростной (чахлый) мотор. Момент на валу, как правило не превышает 10гр*см.

800 - 1500kV - "средние моторы", тем не менее как правило в продаже помечаются "strong magnets" .. типовой 20 граммовый моторчик, в смысле момент на валу около 20гр*см. И часто в описании можно прочесть "пригоден как ветрогенератор" и "сильные магниты", то есть имеет большую индуктивность и создает большую противо-ЭДС.

менее 800kV - не, не всегда это "крутые мощные моторы" .. возможен вариант, когда обмотки соединены "звездой" (нарывался) и .. это в общем-то мотор из категории выше а то и ещё выше. Часто это хорошие моторы с моментом на валу 45-65гр*см.

Максимальная мощность на валу (указывают чаще как "останавливающий момент") .. в целом не показатель, если при этом не приведен ток мотора (он же и "пусковой"). Иногда приводят только пусковой ток, и если он превышает 1А щеточного предела .. ну Вы сами понимаете сколько это может прослужить.

Достаточно часто можно найти в описаниях ток холостого хода (а иногда и только его). Сам по себе этот параметр "ни о чем", но в сочетании с максимальным (пусковым) током показывает "качество изготовления" моторчика. Соотношение 1:10 - типовое. Чем оно выше - тем лучше мотор изготовлен.

Иногда нет ни того ни иного, а есть только "вес моторчика", но и по нему кое что оценить можно, ибо мощность мотора (в теории) ограничена .. железом. И, соответственно, чем тяжелее моторчик тем больше шансов, что это мотор. Типовые веса 130-х моторов:

26-29гр - много железа, много меди. КПД такого мотора мне удавалось довести до 70%, скорость ХХ 11500 об/мин, макс момент 100гр*см, пусковой ток 1.15А на 8.4в (2x Li-ion полных). В продаже не видел, но как критерий "предельных параметров" - приведу;

24-25гр - очень хороший вес. Должно быть и железо и медь в достаточном количестве;

17-21гр - типовой моторчик с Али .. пойдет если не критично;

менее 17гр - чего-то сильно не хватает или железа или меди;

менее 15гр (встречал и такие) .. ну в общем ясно.

Методики измерений "на дому":

Скорость ХХ проще всего измерять ИК-сенсором "на отражение", одев на вал какую-нибудь "палку" или колесико с нанесенной полоской. Но лучше это делать через известный понижающий редуктор.

Ток макс. момента - легко измерить если не давать мотору вращаться, но ещё проще измерить омическое сопротивление обмоток. Для наших случаев (4-12в питания) желательно чтобы сопротивление якоря (треугольник, ток обмотки меньше в 1.5 раза!) не позволяло нашему питанию загонять в мотор больше 1.5-2А. Если сопротивление невелико, то лучше снижать питающее напряжение моторчика.

Момент проще всего измерять закрепив моторчик у весов и смотреть сколько он выжмет, надавливая на весы рычагом известной длины. Потом пересчитать полученное на 1см рычага.

КПД. Измерял так: берем 2 одинаковых моторчика, соединяем их шестеренчатой передачей 1:1 (чтобы не проскальзывало) и подаем на один мотор напряжение, замеряя его ток потребления, а на втором моторе измеряем ток короткого замыкания. Отношение второго к первому - есть квадрат КПД, ибо моторов 2шт. Извлекаем корень - он и даст КПД одного мотора.

Примечание: Такое измерение отношения токов дает КПД пары. И конечно же они не равны друг другу, но методика измерения КПД мотора достаточно трудоемка, и существуют как прямые так и косвенные методики, в т.ч. и в ГОСТах. Для простоты решения вопроса извлекаем корень из пары КПД и получаем примерное значение.

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

Подпишусь.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

В ардуино тележках кроме DC-130 моторов (у них много разных названий, габарит конструктива одинаков: 15х20х30мм, выходной вал 2мм с типовым выносом на 9мм) пользуются моторы ещё меньше:

- мотор-редукторы на базе N20 на 3,6 и 12в. С редукторами от 15 до 1000 об/мин (rpm).

В целом, N20 имеет также много модификаций и считается "2-граммовым" моторчиком. То есть типовой максимальный момент на валу - 2гр*см. Часто также может иметь "strong magnets" и даже "NeFeB" - ниодимовые магниты! С последними моторчик перестает быть "малоинтересным", но купить такой мне пока не довелось. Есть поставщики, которые предлагают в корзину моторы "на выбор" с передаточным числом и напряжением, но могут "перепутать" и выслать вместо заказанного 6в и 1:300, 3в и 1:600. При повышенном питании, результат будет одинаков кроме .. срока службы (повышенные токи).

Как отличить? Моторы на 6в имеют сопротивление в районе 15-16 ом, а моторы на 12в так даже и под 30-32ома. Поскольку мне вместо 6в 1:300 моторчика выслали и вовсе 1.5 вольтовый (R=4ома), то могу только предположить что мотор на 3в надо ожидать с сопротивлением около 8 ом. Но это не точно..

- моторчики класса N30, аналогичного типоразмера, но "длиньше". Могут иметь те же самые посадочные гнезда, что и у N20 под редуктор. Предыдущий пример имеет сьемный редуктор, чем и пользуюсь. Несколько мощнее, могут быть оборотистей и можно легче найти с ниодимовыми магнитами (вот такие у нас и прикручены к тем редукторам). Диаметр выходного вала типовой 1мм.

- нашлось, даже с размерами (кликабельно).

мотор-редукторы на базе 130-го мотора:

От многим известного "желтого" редуктора с передаточным отношением 48:1, до планетарного редуктора..

1. "желтый мотор-редуктор". Попадается на разное напряжение, но чаще всего на 6в и часто с вот таким вот мотором с "черной крышкой" .. ничего не могу сказать за цвет крышек (попадались самые разные и с самыми разными параметрами), но вот конкретно в этих редукторах стоит очень нефиговый моторчик с сильной магнитной системой, удобным для нас сопротивлением якоря и достаточно оборотистый одновременно. Собственно открытие для себя этого моторчика положило конец нашей "перемотке моторов" :)

Про остальные сильно распинаться не буду, планетарные не испытывал, могу только сказать, что есть нездоровая тенденция: чем выше передаточное отношение у редуктора, тем .. фиговее моторчик внутри. Как пример - последнее фото редуктора 95:1 - в нем стоит самый дешевый моторчик с около 20000rpm и очень слабой магнитной системой.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Теории совсем немножко, так для общей картинки:

Применяемые редукторы можно разделить на следующие варианты:

1. Обычный шестеренчатый редуктор - самый распространенный, самый КПД-шный и самый габаритный. Часто для разворота выходной оси применяют "коронную передачу", это когда шестеренка с зубьями "сбоку" крутится вокруг обыкновенной шестерни. Для 130-х моторов существуют редукторы с шестеренками модулями 0.3 (крайне редко), 0.4 (встречаются на Али, иногда модуль даже указан - не рекомендую: редкий) и практически типовым модулем 0.5. Полно в т.ч. и отдельно продаваемых шестеренок, в т.ч. и коронных.

Принятое у большинства продавцов Али обозначение 222А (22-2А),30102В (3010-2В) означает: первые 1,2 двухзначных числа - количество зубьев у шестерни. Если их 2, то шестерня сдвоенная и имеет малую и большую часть. Первой указана большая. Остаток - диаметр вала и вариант посадки на вал: А - "внатяг" (-0.05мм), В - "свободно" (+0.05мм). Диаметры вала встречаются от 1мм до 3мм с шагом 0.5мм. Пример, 3015А (30-1.5А) это 30 зубьев и вал 1.5мм внатяг. Коронные шестерни имеют префикс "С" и могут иметь постфикс "Q". Последний означает что прямозубая вторая часть изготовлена "внутри" коронной части, а не сзади как обычно.

обычные коронные шестерни модуля 0.5

коронные шестерни модуля 0.5 с постфиксом "Q", тут C28082BQ

Из теории, чем больше передаточное число в парах шестерен, тем ниже КПД передачи. Для полиамидных шестерен типовое КПД около 0.95 - 0.98, что достаточно много. Но, рекомендуемое отношение в одной паре передачи 2-3 .. всего. Отсюда и "габариты". Соответственно, чтобы получить приличный редуктор с типовых скоростей 12-20 тысяч об/мин, до нужных 1-10об/мин, требуются 3-5 ступенчатые редукторы.

Если подобрать шестерни так, чтобы их суммарное количество зубьев в одной передаче было одинаковым, то можно несколько передач нанизать на .. всего 2 оси. Чем и пользуются продавцы "желтых" и им подобных редукторов.

2. Планетарные редукторы. (картинку искать лень, их полно в Сети) обладают повышенной мощностью, пониженным КПД, меньшими габаритами и существенно повышенной шумностью (что нас в общем-то мало волнует). К сожалению, найти на Али шестерни с внутренним зацеплением и модулем 0.5 мне ни разу не удалось, делал даже попытки изготовить такую шестеренку, но увы, получалось плохо. Стоят такие редукторы в готовом виде достаточно много.

Планетарная передача с коэффициентом 5-8 в общем-то не проблема, что дает для наших целей всего .. 2 ступени. Кроме этого, планетарный редуктор можно использовать более чем одним способом, смотря какую шестерню фиксировать как неподвижную, что позволяет получать "малогабаритные коробки передач", и это их свойство активно использовано в автопроме.

3. Червячные редукторы. Позволяют иметь самые мелкие габариты при самом большом передаточном числе, которое равно отношению количества зубьев шестерни к количеству заходов резьбы у червяка. Кроме этого, наши червяки с модулем 0.5 часто ещё и самотормозящиеся. Недостаток этого вида передач и почему они редко продаются на Али - их крайне низкий КПД, особенно для полиамидных, полистирольных шестерен. Он редко превышает (в нашем варианте) 50% из-за того, что червяк все время скользит по зубу и трение качения тут заменено трением скольжения в сильной мере.

Но .. именно с них мы и начинали в свое время .. :)

В целом, все что надо нам знать о редукторе, это его передаточное отношение и оценить его КПД по типу редуктора и количеству передач. И, если скорость вращения на выходе можно получить поделив вход на передаточное число, то вот мощность моторчика "просядет" на КПД редуктора. Об этом просто стоит помнить..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Мой первый опыт самопального редуктора начинался с .. червячной передачи. Причина - банальна: это самый компактный редуктор, а вот про его недостаток я подзабыл за столько времени:

На втором фото - результат самоторможения и прикладывания детских ручек. Куда делся червяк с мотора тогда так и не нашли.. :)

Именно к этим мотор-редукторам, дитенок перемотал 2 мотора саморучно, в свои 9 лет. Тут же и был выявлен их недостаток - крайне низкое КПД, при попытке сделать Лего-кран. мотор-редуктор поднимал вес только вполовину от расчетного!

Следующий этап, исправление ошибок, классический редуктор на базе обычных сдвоенных шестеренок. Поскольку выходная шестерня имеет существенный диаметр, пришлось ставить паразитную шестерню на ось, закрепленную только одним концом:

осталась только эта фотка, почему-то показывается только в таком виде.. :)

Мотор-редуктор тут имел отношение 72:1, что оказалось более чем достаточным, чтобы выламывать паразитную шестеренку из своего крепления, как мы ни старались. Учли ..

Следующие релизы самопальных мотор-редукторов, слева-направо:

Синий мотор - лучшее что у нас было до недавнего времени. Это сюда пошли те самые самодельные моторчики с тягой под 100гр*см. Передаточное отношение 32:1, 3 ступени без паразитной шестерни, высокий КПД, хорошая вых. мощность и высокие выходные обороты. В целом по ТТХ превышает классический EV3 Большой мотор по выходной мощности около 2-х раз при существенно меньшем габарите, но .. не содержит энкодера. Участвовал во многих соревнованиях, где допускалось наше "Ардуино как Лего", зарекомендовал себя с самой лучшей стороны.

Красный мотор-редуктор - вариант "сменных реудкторов" (моторчики - такие же, 100гр*см), передаточное отношение тут 40:1. С ним делалось очень много разных самобеглых тележек, был просто очень популярен. Тоже 3 ступени. К сожалению так и остался единственным в этой серии "сменных".

Мотор-редуктор "по быстрому" специально для соревнований. Передаточное отношение 10:1. Из особенностей - выходная ось на шариковых подшипниах Д=2мм. Материал .. картон для детского труда. :)

Дальнейшие наши движения пошли в сторону покупных (в основном желтых) мотор-редукторов и их приспособлению к нашему "ардуино как лего". Выявился недостаток: неудачные габариты редуктора, что не позволило сделать компактное переходное лего-крепление. Получается крайне неудобно с большими зазорами и малыми возможностями по вариантам креплений. Долго одновременно с покупными пользовали синий и красный мотор-редуктор. Фоток доработки покупных редукторов нет.

Сам по себе этот желтый мотор-редуктор очень удачен: отличное сочетание размера, выходной скорости, тока потребления и габаритов для Ардуиностроения. Рекомендую. Все что покупалось иное - было постепенно разобрано "на шестеренки" (из них и добывались эти самые С26082BQ - коронные шестерни с 8-и зубой внутренней шестерней, пока не нашли где взять и разных)

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Драйверы моторов L293, L298, мосфетные драйвера, самопальные .. схемы, изготовление ЛУТ.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Программирование мотор-редукторов. Подходы, решения, варианты..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Самопальное изготовление редукторов к моторам

ничего невозможного не представляет, особенно для шестеренок с модулем 0.5 - расстояние между осями равно сумме зубьев обоих шестерен поделенное на 4 (2 шестеренки и 2 = 1/модуль) .. ПЛЮС 0.1мм. для снижения трения между шестеренками. Последнее особенно относится к варианту зацепления с участием мелких шестерен на 8,9 и 10 зубьев (подрезание зуба). Для шестеренок >14 зубьев увеличивать расчетное расстояние не обязательно. Оно приведет только к росту люфта.

В качестве элементов редуктора применяем:

пластиковые подшипники и тугие шайбы на вал 2мм. Также пользуем шариковые подшипники на вал 2, 2.5 и 3мм. Валы разных диаметров, чаще теже 2мм, также можно купить на Али длиной от 10 до 70мм и больше, с шагом в 10мм примерно. Но, для наших "лего" надо было иметь размер, кратный 4 или 8мм, поэтому нашли подручный материал, а именно - ГВОЗДИ 60-ки. Их диаметр оказался точно равен 2мм, мягкий металл, режется ножовкой "на раз" в любой размер. Дополнительно можно полирнуть наждачной шкуркой от 600 и тоньше. .. и никаких проблем.

Стенки редуктора. Там же, на Али есть тонкий ABS пластик в листах вплоть до 0.8мм (самое то), но мы пошли другим путем: используем старые CD и DVD диски, снимая с них канцерялским ножом (достаточно аккуратно поддеть!) метализацию в виде алюминиевой пленки. Получаем в итоге прозрачные стенки толщиной 1.0 - 1.2мм. Есть вариации дисков, которые неплохо режутся обыкновенными ножницами после нанесения линий реза .. тем же канцелярским ножом.

Недостаток пластика от CD и DVD дисков: если существуют внутренние напряжения или деталь (ось) в отверстие встает с натягом, то со временем такое издели трескается и крошится. Лечится свободной посадкой + наклейкой фиксирующих шайб (фото выше) для осей или подклейкой второго слоя из этого же пластика.

Как вариант дешевого и быстрого прототипирования или если надо обеспечить толщину стенки 0.5мм и меньше используем .. детский картон и листы офисной бумаги типа "Снегурочка". И то и другое пропитывается цианакрилатом, сушится, клеится в несколько слоев если требуется и .. получается практически пластмассовая деталька, которая легко окрашивается акрилом позже.

Ещё как материал применяется вспененный пластик 2 и 4мм толщиной. Это если надо попасть в размер лего-деталек.

Все что у нас делается с применением клея - везде используется цианакрилат (клей "секунда").

В общем, процесс изготовления состоит из нескольких этапов:

1. Проектируем редуктор на заданное передаточное отношение и имеющийся комплект шестеренок с определением межосевого расстояния с учетом мелких шестеренок (+0.1мм).

2. Изготавливаем оси, подрезаем шестеренки, если надо (часто они толще чем нужно), склеиваем по 2шт выходные (для выдерживания нагрузки), засверливаем под лего оси с внутренним крестовым зацеплением.

3. Далее, на боковой пластинке размечаем оси, засверливаем всё, проверяем что попали куда надо и только потом "обводим" контур боковины. Точность операций сверловки - менее 0.1мм, и при ручном изготовлении дремелем около 50% боковин уходит в брак. Как выход: большие отверстия (4.5мм под подшипники, 6мм под выходные оси) сначала засверливаются сверлом 2мм, контролируются, после чего рассверливаются до -0.5, -1.0мм меньшего диаметра и потом доводятся в размер надфилем.

4. выступающие пластиковые подшипники, если стенка тоньше 2мм - обрезаются в край. Все операции - в основном канцелярским ножом.

5. Ну и сборка, проверка, окраска.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Скоростное движение, управление мотор-редуктором, почему не ПИД?

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Как пример самостоятельного изготовления:

Постановка задачи. Редуктор "Ардуино как Лего" со сменным набором шестеренок и энкодером в размере 24х24х88мм включая соединительные элементы Лего - "аналог большой EV3 мотор" своими руками: и меньше, и лучше, и удобней ... и не надо выбирать 2 из трех. :)

По схеме редуктора останавливаемся на обычном редукторе с коронной передачей и 4-я ступенями на 2-х осях (а-ля "желтый редуктор") с паразитной шестерней для выноса оси мотора в нужное для Лего место. Из имеющихся в продаже шестеренок, например тут Шестеренки и мн. другое выбираем межосевое расстояние для наших осей в 40 зубьев, что дает нам пары 30-10, 28-12, 26-14, 24-16, 22-18. Коронные шестеренки есть от С202A до С36102BQ, но нам интересны только с постфиксом "Q" и не больше чем на 32 зуба. Большие не влезут в межосевое расстояние в 40 зубьев. Входная шестеренка двигателя получается только одна на 8 зубьев, большие не влезают в высоту коронной шестерни и будут цепляться за 4-ю шестерню редукторая, начиная счет с моторной.

Выходную ось отодвигает на 64 зуба - это кратно лего размерам и позволяет варьировать положение выходной оси как соосно мотору, так и с поворотом на 90*.

Соответственно, имеем: С20-32 / 8 - первая передача двигатель - коронная шестерня, 30/10 - вторая передача, 30/10-22/18 третья и 10/30/34 - четвертая передача с ппаразитной 30 зубой шестерней. Итого, имеем 5 зацеплений с мин. КПД 0.95, что дает ожидаемое КПД редуктора в 0.95^5 * 100% = 77,4%, с учетом самодельности изготовления можно откинуть ещё 10% = 77,4*0,9 = около 70%, что не так уж и плохо.

Недостающие BQ коронные шестеренки изготавливаем самостоятельно, отрезая 10 зубый хвостик от обычной и подклеивая его с другой стороны через шайбу 2мм цианакрилатом. Получаем весь ряд: 20-22-24-26-28-30-32 коронных шестеренок "Q". Для большей прочности, можно брать шестеренки с диаметром оси в 2.5-3мм, и подклеивать на тонкую втулку (подходит от ушных палочек) с последующим рассверливанием до "свободной посадки" сверлом 2.1мм. Люфт больше, но вполне терпим.

В результате имеем мин. передаточное число 20/8 * 30/10 * 22/18 * 34/10 = 31,2 и максимальное = 32/8 * 30/10 * 30/10 *34/10 = 122,4. Перекрытие в 4 раза. При этом нам потребуются коронные шестерни C20102BQ .. C32102BQ и комплект из 30102B, 30122B, 30142B, 30162B, 30182B совмещаемый с комплектом 30102В, 28102В, 26102В, 24102В, 22102В.

Все это находится на Али. И если сдвоенные шестерни со вторым зубом на 10 - найти легко, то вот набор одной большой шестерни с разными мелкими - посложнее, но как раз для 30 зубого варианта он собираем. В общем-то это и явилось основной причиной выбора межосевого расстояния в 40 зубьев. Найти подходящий комплект шестеренок для другого варианта - много сложнее. В желтом редукторе, к сожалению это расстояние равно 44 зуба, что сильно снижает его привлекательность как варианта "со сменным набором шестеренок".

Самое крутое перекрытие по передаточному числу получается с межосевым расстоянием в 50зубьев (42 шестерня ещё условно допустима для ширины корпуса в 24мм), но подобрать комплекты мне не удалось. Ещё как вариант: можно выходную шестерню цеплять сразу к меньшей части третьей шестеренки, оставляя 4-ю и паразитную шестерни для энкодера. В этом случае, сам редуктор будет 3-х ступенчатым с минимальным передаточным числом .. около 9, но их тогда надо "несколько" для смены передаточного числа.

Дальнейший рост перекрытия можно обеспечить уменьшением толщины стенок корпуса до 1-2мм (тут я остановился на 4мм - минимальная толщина лего деталек) и добавлением в набор 8 зубых сдвоенных шестеренок: 32082В. Ещё имеем возможность поиграть с паразитной шестеренкой с заменой ее на 28 или 32 зуба. Соответственно, второй комплект потребуется или на 8 (что часто в наличии) или на 12 зубьев (что гораздо реже).

Паразитная и выходная шестеренки для передачи крутящего момента И уменьшения потерь в редукторе (тонкие шестеренки болтаются поперек оси) клеим из двух одинаковых шестеренок, доводя их толщину до 3мм (стандартный венец - 1.5мм) всё тем же цианакрилатом, стараясь не заливать зубья клеем (чистить потом долго и нудно).

Изготовление выходной оси под Лего. Мы используем для этого крестовые втулки 8мм по 3шт на ось (цена 1шт около рубля), с которых срезаются бортики, далее одеваем их на лего ось и втыкаем в PF Large или PF XL или в EV3 мотор и .. обтачиваем их вместе, до диаметра 5.4мм, заодно убирая все неровности наждачной шкуркой номером 80 - 120 - 240. Затем, не снимая с оси обклеиваем 1 оборотом офисной бумаги "Снегурочка" на цианакрилате. Операция требует аккуратности - надо не приклеить будущую ось к лего оси, но при этом в достаточной степени пропитать бумажку клеем. Подклеиваем хвостик, мажем остальную часть клеем, ждем когда пропитается, удаляем излишек и только потом .. оборачиваем вокруг втулок. В итоге получается ось с наружным диаметром 5.8мм и внутренним крестовым зацеплением лего.

Для посадки выходной шестерни на эту ось её предварительно рассверливаем до 5.5мм (есть такое сверло), доводим надфилем до 5.8мм, тщательно следя (наклейка защитной шайбы Двн 6.0) за центровкой. Затем мы используем шестерню от лазерного принтера с внутренним диаметром 6мм для точного позиционирования выходной шестеренки на оси в поперечном направлении: одеваем ее как кондуктор на эту ось, прижимаем к ней шестеренку и подклеиваем цианакрилатом к оси "чуть-чуть". Снимаем кондуктор и оборачиваем ось все той же офисной бумагой на цианакрилате вплотную к выходной шестеренке, создавая тем самым "опорную стенку". Со второй стороны - аналогично, но если она близко к краю, то обходимся .. х/б ниткой.

Энкодер взят от Downsol моторов с энкодером в задней части. Он содержит 32 сектора, имеем 15мм в диаметре, что дает 64 замера на оборот. Энкодер сажается втугую на вторую от мотора ось, на которой также туго сидит паразитная шестерня. Сама ось крепится в редуктор на пластмассовые подшипники (фото есть выше) и свободно в них вращается.

Энкодер и его диск крепятся с "нижней стороны редуктора, для этого шайбу подшипника приходится подрезать с дальней стороны от мотора. Влезает прямо "впритык", почти..

работа энкодера с паразитной шестерни дает независимость замера и улучшение углового разрешения энкодера в 34/30 раз или около 6* выходной оси на щелчок независимо от передаточного числа. При сменной паразитной шестерне будем иметь 36/28 водном из вариантов. Все равно точность отсчета останется около 6* на щелчок. Это хуже чем EV3, но лучше чем ничего.

Толщина стенок корпуса от 2 до 4мм, что позволяет часть стенок выполнить из .. лего деталек, решив тем самым вопрос о лего-креплениях, не выходящих за габарит мотор-редуктора. К сожалению, именно это исключает изготовление корпуса на 3D-принтерах..

Итого, имеем мотор-редуктор в габарите 24х24х88мм, с лего креплениями со всех сторон редуктора под "клипсы" из лего и широкий набор вариантов по передаточному отношению. Замена моторов от скоростных и чахлых до медленных и сильных - позволяет дальше расширять применимость такого редуктора.

...(тут ещё только фотки)

P.S. На самом деле, универсальный редуктор редко кому нужен, но этот вариант просто позволяет в одном корпусе делать большой ассортимент разных редукторов, простой заменой шестеренок, без изменения габаритов и посадочных мест.

 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

ап.

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

Уважаемые коллеги, перво-наперво, позвольте выразить благодарность автору за столь объёмный труд.

Также, руководствуясь исключительно заботой о повышении инженерно-технического уровня форума, решил взять на себя смелость прояснить некоторые технические детали, которые автор имел неосторожность затронуть.

Итак в посте #2, читаем:

Arhat109-2 пишет:

КПД. Измерял так: берем 2 одинаковых моторчика, соединяем их шестеренчатой передачей 1:1 (чтобы не проскальзывало) и подаем на один мотор напряжение, замеряя его ток потребления, а на втором моторе измеряем ток короткого замыкания. Отношение второго к первому - есть квадрат КПД, ибо моторов 2шт. Извлекаем корень - он и даст КПД одного мотора.

Коллега b707 указал автору (в предельно вежливой форме), что с методом измерения КПД явно что-то не так. Тогда автор добавил следующий комментарий:

Arhat109-2 пишет:

Примечание: Такое измерение отношения токов дает КПД пары. И конечно же они не равны друг другу, но методика измерения КПД мотора достаточно трудоемка, и существуют как прямые так и косвенные методики, в т.ч. и в ГОСТах. Для простоты решения вопроса извлекаем корень из пары КПД и получаем примерное значение.

Ну, что ж давайте разберёмся насколько в действительности трудоёмко правильное определение КПД, и насколько «примерное» значение получил автор.

Для работы нам понадобятся два документа: ГОСТ 25941-83 и ГОСТ Р МЭК 60034-2-1-2009.

Первый из ГОСТ’ов даёт нам описания правильной схемы для такого измерения (п. 3.2.2, стр. 5): «Две одинаковые машины соединяются друг с другом и одна работает в режиме двигателя от соответствующего источника, а другая – в режиме генератора на реостат или на сеть». Стоп!!! А почему не короткое замыкание, как у нашего автора? А потому, что КПД двигателя заметно зависит от нагрузки! А реостат позволяет как раз нагрузку и регулировать! Т.е. по уму нужно было подключать генератор на реостат или электронную нагрузку, регулировать нагрузку так, чтобы получить желаемый режим работы двигателя (желаемые обороты) и именно в этом режиме производить измерения! Если же делать так, как делал автор, мы получим некий результат при некой нагрузке, которая, скорее всего, не имеет никакого отношения к условиям в которых будет эксплуатироваться двигатель, а, значит, ценность такого результат стремится к нулю.

Таким образом имеем первый вывод: автор использовал неверную схему для данной методики измерений.

Но, это ещё не всё. Даже, если бы автор использовал правильную схему, посмотрим, что он делает с результатами измерений. А он просто извлекает корень из отношения мощности выдаваемой генератором к мощности, потребляемую двигателем, и называет это КПД.

Ну, вот какзалось бы, зачем так-то? Что мешает посчитать правильно? Ответ даётся в пояснении – потому, что правильно -  достаточно трудоёмко. Хорошо, посмотрим, насколько это трудоёмко. Открываем раздел 7 ГОСТ Р МЭК 60034-2-1-2009 «Определение КПД машины постоянного тока», а точнее параграф 7.1.2 на стр. 23 и смотрим по какой же формуле в действительности нужно вычислять КПД (на рисунке).

Если отбросить члены, связанные с возбуждающими обмотками (которых в испытуемых двигателях нет), получаем расчётную формулу:

Неужели, она и впрямь заметно более трудоёмка, чем деление и извлечение корня?

Оставим вопрос о трудоёмкости автору, о вкусах не спорят, а сами посмотрим насколько же автор наврал за счёт использования неправильной формулы. На рисунке ниже полагается, что потребляемая мощность всегда равна 100, а выдаваемая генератором мощность откладывается по горизонтальной оси. По вертикальной же оси отложен рассчитанный КПД. Красная линия – по формуле автора, а синяя – по формуле из ГОСТа. Зелёная же линия показывает полученную ошибку в процентах.

Как видим, при очень высоких КПД ошибка невелика, но потом (где-то с 50%) начинает очень быстро расти и доходит до 80%!!!

Можно долго спорить существенна эта погрешность или нет, но мы не будем. Мы только спросим, а что мешало воспользоваться «трудоёмкой» правильной формулой и не спорить вообще?

Таким образом имеем второй вывод: проведя измерения на неправильной схеме, автор затем обсчитал их по неправильной формуле.

Вы будете смеяться, но и это ещё не всё!

Выбранный автором метод измерения в действительно неплох (если бы автор собрал правильную схему и правильно бы рассчитал), но беда в том, что применим он только к двигателям с КПД до 85%! А для двигателей с КПД 85% и выше это метод попросту неприменим, там нужно использовать ксовенные методы, о чём прямо говорится в п. 3.1 ГОСТ 25941-83 на стр.4.

Поэтому, мы с грустью должны признать, что все заявления автора, что он где-то там достиг 90% и т.п. – это лишь цена на прошлогодний овёс. Но ведь приятно же считаь, что у тебя 90%, правда?

Каковы же выводы: имеем следующую методику проведения работ от Arhat109-2:

  1. Выбрать неприменимый (не всегда применимый)  метод;
  2. Собрать неправильную схему для его использования
  3. Применить неправильную формулу обработки результатов
  4. Получить ошибку, доходящую до 80%!
  5. Выложить всё это на наш форум.

А теперь, давайте подумаем, кто в первую очередь способствует снижению инженерно-технического уровня форума?

С благодарность к тем, кто осилил столько букв!

-----------------

P.S. Искренняя благодарность b707, который первым заметил невежество и, не сомневаюсь, мог бы всё написать ничуть не хуже, если бы не поскромничал.

P.P.S. Персональная просьба к Arhat109-2: пожалуйста, прежде чем писать технические тексты, прокачайте свой собственный технический уровень, чтобы не опускать форум до того уровня невежества, который Вы демонстрируете сейчас.

b707
Offline
Зарегистрирован: 26.05.2017

Ворота пишет:

P.S. Искренняя благодарность b707, который первым заметил невежество и, не сомневаюсь, мог бы всё написать ничуть не хуже, если бы не поскромничал.

даже близко не подозревал всего этого, прочитал с интересом

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Спасибо, в вашем изложении ключевая фраза "для двигателей с КПД выше 85%". Наши двигатели крайне редко имеют КПД превышающее 50-60%. За отсылки к ГОСТ - премного благодарен, сожалею что сам поленился. Вопрос был не в формуле что проще извлечь корень из числа или посчитать строго по ГОСТ, а в схеме проведения эксперимента. Полноценно надо городить городушку из переменной нагрузки и да, Вы и ГОСТ - правы: выводить двигатель на требуемый режим работы. В этом и есть сложность.

Тот эксперимент делается "на пальцах": все что требуется - 2 шестеренки + измерялка тока.

В целом спасибо. Замечу только что Ваш пафос про мое невежество - мимо кассы, ибо ошибка измерения есть РАЗНИЦА промеж синей и красной линией. И для наших величин (50-60%) она НЕ ПРЕВЫШАЕТ озвученных 10% и даже значительно меньше :) Так что, весь свой пафос - примените к себе лично.

P.S. Персональная просьба к Ворота: прежде чем кого-то в чем-то уличать - разберитесь в сути вопроса.

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

Arhat109-2 пишет:
разберитесь в сути вопроса.
Вот читаю и пытаюсь понять, кто из вас разобрался, а кто - не очень :)

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

ЕвгенийП пишет:

Arhat109-2 пишет:
разберитесь в сути вопроса.
Вот читаю и пытаюсь понять, кто из вас разобрался, а кто - не очень :)

Там "засада" в ином совсем. :)

Проблема не в том, что прицепили 2 моторчика и один пользуем как мотор, а второй как генератор, а в том что "по-хорошему" (и ГОСТ ваще-то НАСТАИВАЕТ и даже разьясняет) надо выводить мотор в номинальный режим работы, ибо КПД его сильно зависит от режима работы.

Я исходил из:

а) сложности для Ардуинщика в процессе - надо городить огород из нагрузки и предварительно(!) отдельно измерять макс. нагрузку и пр. параметры моторчика, что в общем-то ардуинщику не требуется;

б) типовых показателях этих моторов, обусловленных их габаритами и способами пром. изготовления - макс. КПД в диапазоне 45-65%, иных в продаже практически нет.

в) вопрос интересен исключительно для оценки самопального моторчика .. типовые имеют .. типовое КПД, чего там измерять;

г) вопрос качества купленного моторчика решается .. иным способом, а именно: соответствием заявленной скорости ХХ И останавливающего момента. Дополнительно можно смотреть на соотношение останавливающего тока к току холостого хода. вопрос КПД - тут в общем-то сильно сбоку..

Так шта .. ошибка в 10% - вполне терпима для удовлетворения простого любопытства, но если надо измерить, то конечно по методике и для разных режимов работы.. в этом и есть ССУТЬ. :)

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

сорри. " Сократ мне друг, но истина дороже".
Формула в ГОСТе -- чушь собачья. Просто в терминах ГОСТа КПД=1-(потери)/(затраты). Так с какого хера в знаменателе P1+P2? То есть что там Р2 делает?
Ворота, дорогой, ты же сам знаешь качество формул в ГОСТах!

тут самое важное было про установку режима. и изменять нужно в обе стороны, меняя роли мотора и генератора, про это в ГОСТе все правильно написано.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Верно. И по установке режима как раз и обьяснил ситуевину: ардуинщику нужны совсем иные параметры чем КПД .. 2 точки механической характеристики. Если они выдержаны - моторчик годный, если нет - прислали фуфло. А КПД .. оно в общем-то типовое и его диапазон определяется больше конструктивом изделия.

То, что у меня КПД получился выше - нормально. Намотка якоря в 3 провода одновременно и "виток к витку" дает наилучшую центровку. Разница длин остатков провода у меня не превысила 5-7мм после намотки. Именно хорошая центровка якоря и дала отличный КПД и высокое отношение макс. тока к току ХХ (около 20: 1.15А / 60мА = 19,2). :) Пром. изготовление одним куском приводит к разной развесовке обмоток якоря и гарантированному биению.

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

wdrakula пишет:
Так с какого хера в знаменателе P1+P2?

Да, не, нормально там всё, посмотри внимательнее оригинальную формулу. Там присутствует средняя  мощность (P1+P2)/2 и потери тоже средние - (P1-P2)/2. У меня двойка сократилась когда я пренебрёг членами с "Е", т.к. в данном случае они нулевые.

wdrakula пишет:
Тут самое важное было про установку режима.
Это да, но для меня самое интересное - реакция поциента. Он уже посоветовал мне "разобраться" и заявил, что этот бред был написан специально, чтобы я мог скиллы прокачать :)))

И, ты не поверишь, я действительно прокачал скиллы - я теперь стал гораздо лучше понимать смысл выражения: "ссы в глаза - всё божья роса".

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ворота, приятно что ты, пусть и желая меня в чем-то подколоть, но таки залез и почитал ГОСТ и даже "упростил формулу" - спасибо ещё раз ..

Теперь тебе  осталось разобраться в СУТИ вопроса и понять что у этих моторчиков практически фиксированный конструктив и никакое КПД там особо различным быть не может, только "кривость изготовления" и методика его оценки - пусть и с недостатком, но проста и полезна для удовлетворения любопытства страждущего.

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

Arhat109-2 пишет:
никакое КПД там особо различным быть не может
Послушай, родной, сначала ты неправильно считаешь КПД, а потом доказываешь, что его считать и вовсе не надо было. С последним-то я практически согласен, только давай так: если считать не надо, то ты и не пиши о его расчёте, а если уж пишешь, то пиши правильно. Договорились? Уровень форума повысится и бреда на нём станет меньше. Это всё, о чём я тебя прошу. А будешь продолжать писать бред, будешь сидеть в луже безвылазно, об этом я позабочусь.

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Ворота пишет:

wdrakula пишет:
Так с какого хера в знаменателе P1+P2?

Да, не, нормально там всё, посмотри внимательнее оригинальную формулу. Там присутствует средняя  мощность (P1+P2)/2 и потери тоже средние - (P1-P2)/2. У меня двойка сократилась когда я пренебрёг членами с "Е", т.к. в данном случае они нулевые.

Ворота! Р1 - затрачнная(мотором), а Р2 - полученная (от генератора)...  поэтому (Р1+Р2)/2 - ни разу не средняя  ;) (чего с чем?). Ошибка не у тебя, а в изначальной формуле в 7.1.

Это нормально для ГОСТов. Я еще тогда, с пульсацией света, удивился твоей реакции. И странному желанию добиться исправлений. Я же блольшую часть прошлой жизни был ГИП на проектах по всяким сооружениям связи. Знал бы ты, сколько тупизны в ГОСТовских формулах.

Я просто писал в ОПЗ, что использую ГОСТы такие-то и такие-то, а реально считал так, как надо, чтобы воздушка на дорогу не упала! ;))))

Но я никогда не требовал изменитьГОСТы - честно говоря - насрать. Потому я и удивился твоей ....(без обид?) подростковой "гражданской позиции"! ;))))

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

Влад, я посмотрю повнимательнее на то, о чём ты говоришь - обещаю. И, может, в другом месте вернусь к обсуждению с тобой. По сути вопроса, один хрен у ТС бред, хоть с коротким замыканием, хоть с чем. Так что, даже если в госте и впрямь ошибка, бреда ТС это не отменяет. Но из этой темы я ухожу до следующего бреда ТС и больше здесь ничего не пишу (пока ТС снова бредить не начнёт).  Ты как-то сам советовал (не могу найти ссылку) не сраться с подобными поциентами, а кратко и по делу сажать в лужу, и устраняться от срачей, пусть сам бесится. Вот я решил по твоему совету и поступать. 

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Ворота пишет:

Влад, я посмотрю повнимательнее на то, о чём ты говоришь - обещаю. И, может, в другом месте вернусь к обсуждению с тобой. По сути вопроса, один хрен у ТС бред, хоть с коротким замыканием, хоть с чем. Так что, даже если в госте и впрямь ошибка, бреда ТС это не отменяет. Но из этой темы я ухожу до следующего бреда ТС и больше здесь ничего не пишу (пока ТС снова бредить не начнёт).  Ты как-то сам советовал (не могу найти ссылку) не сраться с подобными поциентами, а кратко и по делу сажать в лужу, и устраняться от срачей, пусть сам бесится. Вот я решил по твоему совету и поступать. 

написал длиннло - потом стёр, ты прав. Нечего разводить треп! ;) .

По формуле: там нужно среднее геометрическое, а не арифметическое. Это нормально для ГОСТов - их неучи писали. (применение КПД операция мультипликативная, а не аддитивная).

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ворота пишет:
Послушай, родной, сначала ты неправильно считаешь КПД, а потом доказываешь, что его считать и вовсе не надо было. С последним-то я практически согласен, только давай так: если считать не надо, то ты и не пиши о его расчёте, а если уж пишешь, то пиши правильно. Договорились? Уровень форума повысится и бреда на нём станет меньше. Это всё, о чём я тебя прошу. А будешь продолжать писать бред, будешь сидеть в луже безвылазно, об этом я позабочусь.

Так вот, родной, перечитай. Там написано "КПД замерял так:" .. ну как замерял, так и написал. Мне было просто любопытно, и я свое любопытсво устранил. А ты полез меня уличать и СЕЛ В ЛУЖУ, а теперь ищещь оправдания себе любимому.

Ты, хотя бы голову чутка включи: моторчик - есть обратимая машина, и что в режиме мотора, что в режиме генератора, его параметры примерно одинаковы, тем более для двух одинаковых изделий! И, в отличии от тебя, я больше года провел на поисках теории расчетов именно этого конструктива .. увы, его нет и даже Мабуччи сильно делиться не хочет. Но даже они, в переписке, признавали что метод "для оценки КПД" - применим и что да, намотка одним куском значительно хуже, но в три провода - сильно дороже, а ты тут такой гордый .. сиди уже. :)

Да, полноценно, надо делать на оптимальном режиме мотора, в каком там будет режиме генератор - увы и ах, тоже "не факт". Поэтому в ГОСТе и берут среднюю мощность и того и другого, ибо машина - обратимая и параметры движутся в общем-то по одному графику..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Да, возможно. Именно среднее геометрическое и вычислял.. спасибо.

Ворота
Ворота аватар
Offline
Зарегистрирован: 10.01.2016

Arhat109-2 пишет:
желая меня в чем-то подколоть

Архат, ты слишком эгоцентричен. Поверь, мир не вертится вокруг тебя. Нахрен бы мне сдалось тебя подкалывать? Мне что, платят за это? Цель моего поста обозначена во втором абзаце болдом. И никаких других целей у меня не было.

Я ухожу из темы и больше здесь ничего не пишу до следующего твоего безграмотного бреда. Искренне надеюсь, что мне не придётся больше ничего сюда писать.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

И весь прикол тут как раз в центровке якоря и возможности его 100% заполнения, ибо тянет "ампер-виток" и надо или вдувать ток в мотор или мотать медь, которая тоже не дешевая при пром. производстве. И ограничивается это все, кроме биений ещё магнитными потерями в статоре, якоре и т.д. Почему и натягивал 20 пластин вместо штатных 16 у нормальных моторов (у этого Downsol их вообще .. 9!). Зуб якоря слишком узкий, чтобы в его ножку впихнуть полезное количество магнитных линий.. да, прирост мощи не такой большой .. из-за краевых эффектов - ширина зуба якоря практически равна ширине магнита, а там поле уже совсем не такое.

Но! Хочешь получить уникальные параметры - делай сам. Это правило тут работает на все 146%. Купить мотор с предельными параметрами - не получится. От слова никак.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ворота пишет:

Arhat109-2 пишет:
желая меня в чем-то подколоть

Архат, ты слишком эгоцентричен. Поверь, мир не вертится вокруг тебя. Нахрен бы мне сдалось тебя подкалывать? Мне что, платят за это? Цель моего поста обозначена во втором абзаце болдом. И никаких других целей у меня не было.

Я ухожу из темы и больше здесь ничего не пишу до следующего твоего безграмотного бреда. Искренне надеюсь, что мне не придётся больше ничего сюда писать.

Безграмотный бред - это только в твоем болезном понимании. Остынь и признайся что зацепился за даже не вторичное, а третичное или далее явление из написанного. Там куда полезней один только график мех. характеристики, который есть .. вроде бы везде, но никто его не смотрит как надо.

Тем не менее, спасибо за выдержки из ГОСТ .. я вот поленился.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

wdrakula пишет:

Я просто писал в ОПЗ, что использую ГОСТы такие-то и такие-то, а реально считал так, как надо, чтобы воздушка на дорогу не упала! ;))))

Верится с трудом, не, ну если сам и экспертизу делал тогда да )))
А чтобы воздушка не упала провис при монтаже надо делать по максимуму с учётом температуры за бортом, то-есть если шибко +++, то ниже нижнего

Tpoc311
Offline
Зарегистрирован: 16.08.2020

Всем доброго времени суток.
Купил старую машинку (когда-то была на радиоуправлении). Планирую переделать под свой проект, но скорость вращения колёс очень высокая. Достал оттуда моторчик, но в гугле ничего не нашёл про него. Сам в этой теме не силён, поэтому прошу знающих подсказать. Может кто-то помочь определить характеристики? Аналоги, но с меньшим количеством оборотов? В общем, нужно получить более медленную машинку.

P.S. Не получилось вставить картинку, поэтому дам ссылки на ЯД:
https://yadi.sk/i/sywF3BRr0k06NA
https://yadi.sk/i/G4nvOHWwidLByQ
https://yadi.sk/i/Nq1IziF9e1QNtQ