Подводный телеуправляемый аппарат

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

добрый день, проект очень занятен, читал что были проблемы с калибровкой ESC регуляторов, благо я в этом немного понимаю. Регуляторы нужно калибровать. Как это делать зависит от модели регуляторов, но во отсновном это делатся так http://studopedia.org/11-97844.html, в Вашем случае вместо сигнала от радиоприемника следует понимать как сигнал от ардуино к ESC. Также на ESC можно и нужно выставлять от скольких банок они питаются и от какого типа аккомулятора. Как это сделать смотрите в инструкции к ESC. У Вас были проблемы что ESC греются. какова их мошьность? думаю что в такой среде нужно использовать моторы с более низким KV. у Вас кстати какие? чем ниже КV двигателей тем они "грузоподъемнее". "Воздушные" обороты в водной среде не приемлемы, поэтому двигатели как бы всегда "с трудом" вращаются. Можно еще поиграть с винтами, сделать меньше угол атаки или диаметр. В общем если ESC греются то это не значит что их нужно лучше охлаждать, это значит что они работают не так как нужно и менять чтото в схеме ESC-мотор-винт.

lean_74
Offline
Зарегистрирован: 22.12.2015

jeka_tm пишет:

прикольно))

Еще подводное ружье к этой конструкции...  :)

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Mr.Privet пишет:

добрый день, проект очень занятен, читал что были проблемы с калибровкой ESC регуляторов, благо я в этом немного понимаю. Регуляторы нужно калибровать. Как это делать зависит от модели регуляторов, но во отсновном это делатся так http://studopedia.org/11-97844.html, в Вашем случае вместо сигнала от радиоприемника следует понимать как сигнал от ардуино к ESC.

Спасибо за ссылку, изучу. Честно говоря, на этапе, когда пришли регуляторы и начались эксперименты я думал, что крайние диапазоны и ноль у регулятора идут как данность и калибровка осуществляется лишь методом подбора нужных для нас параметров в на границах диапазана. Сейчас я вижу, то я заблуждался. Но на том этапе я поступил следующим образом: пограммно ограничил крайние диапазоны у каждого мотора таким образом, чтобы они работали одинаково (т.е. у одного мотора максимальная мощность на 1800 мкс, а другого 1690 мкс).

Изначльно регуляторы были размещены в том же блоке, что и плата управления. Регуляторов 3 штуки, объем маленький. Несмотря на то,что сами они в тех режимах, которые не греются критично на воздухе, но именно из-за отсутсвия теплообмена они за 40 минут сами себе разогревали очень сильно и грели еще аруинку и RS-485 модуль. В настоящий момент потребление каждого мотора ограничено 4А. Максимальное потребление каждого мотора в водной среде без ограничений составило 20А. Регуляторы стоят на 30А. Регуляторы сейчас установлены в отрезки аллюминиевого профиля, залиты герметиком и вынесены из блока управления. В таком виде вопрос с теплообемном решился полностью.

По поводу винтов - игрались много, благо дело есть доступ к 3d принтеру, поэтому распечатывали и испытывали несколько прототипов. Нашли наиболее приемлемый для нас. Также для повышения тяги использовали кольцевые насадки (где-то в начале темы я кидал фото), в таком виде прирост мощности заметен невооруженным глазом.

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

lean_74 пишет:

Еще подводное ружье к этой конструкции...  :)

Уже было две попытки приделать серво-привод и клешню, пока не удачно. Продумываем герметичную конструкцию для сервопривода и способ вывода вала наружу, чтобы подключить клешню для сбора раков со дна :)))

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Mr.Privet пишет:

 думаю что в такой среде нужно использовать моторы с более низким KV. у Вас кстати какие? чем ниже КV двигателей тем они "грузоподъемнее". .

Используем моторы KV700. Действительно подумывали брать моторы еще более "тяговитые", но KV300 существенно дороже KV700, поэтому  остановились на в данном конкретном экземпляре на KV700.

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

[/quote]

Используем моторы KV700. Действительно подумывали брать моторы еще более "тяговитые", но KV300 существенно дороже KV700, поэтому  остановились на в данном конкретном экземпляре на KV700.

[/quote]
Благодарю за развернутые ответы. Держите в курсе проекта, а то бывает так что они "умирают" на форумах. Подкину идею:некоторые энтузиасты дабы вписаться в бюджет берут моторы и перематывают их на более низкие KV. Так в часности делают под моторы для подвесов камеры, которые ее стабилизируют. Кстати если у Вас камера то под нее тоже можно сделать подвес на бк моторах, и клешню на них можно сделать, они же не требуют герметизации.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

kasper007 пишет:

 В нашей же системе 57.6 кбит/с, да еще и длина в 50 метров (вместо 1000 возможных).

 

О переходе на оптический Ethernet не думали?

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Нет, на оптику пока не собираемся переходить. Честно говоря пока нет задач, которые бы это требовали. Сейчас хочется решить вопрос с глубиномером. К сожалению самоделки не дают нужный результат. Готовый глубиномер стоит 60 баксов, дороговато для одного датчика. Дальше хотелось бы сделать клешню, подвес для камеры, вывести телеметрию на монитор оператора.

Но если у вас есть интересные мысли, куда можно применить ROV на оптике, озвучьте, подумаем вместе.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Меня просто интересует вопрос о принципиальной возможности примененения оптического кабеля!

Если брать простой сверхлёгкий с сверхгибким волокном без трубки, то для него на бухту диаметром 35 сантиметров входит один километр. Остаётся вопрос работы оного под высокими давлениями. При сдавливании идут переотражения и канал падает.
Где-то проходила информация, что люди на таких аппаратах "ныряют" до 300 метров ))) и там оптика

Если бы я делал то делал на оптике, бобину располагал горизонтально, на бобине автономно-работающий Wi-Fi роутер с оптическим окончанием. Легко разматывать, легко сматывать, не путается )))

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Ага, а чтобы не было переотражений накачать высоким давлением)

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Вопрос к знающим, хочется попробовать прикрутить какое-нибудь подобие сонара к ROV. Может быть кто-то сталкивался и может порекомендовать не космически дорогой пьезо излучатель и приемник, который можно было прикрутить к Ардуинке. Пока хотелось бы покрутить это дело в руках, чтобы хотя бы понять в какой мере это можно использовать.

jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

разве что уточку купить, хз что еще подойдет. но там еще наверно раскодировать придется

такой бы проверить в воде, интересно что покажет

+ последний не подойдет. в отзывах написано его чел применяет для измерения уровня воды в аквариуме. но если перенастроить частоту, заменить датчик, катушку подрегулировать возможно получится, пролема в ультразвуковой пищалке, взять диск , но какая форма нужна отражателя, специальный клей для приклеивания к корпусу

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Долго определялись с выбором датчика для глубиномера. То что заточено именно под ROV стоят каких-то безумных денег. Совершенно случайно наткнулись датчик измерения давления в магистральном водопроводе. В общем измеряет тоже самое. Заказали, пришел, будем испытывать. Серия этих датчиков очень большая, цена начинается от 20 долларов.

даташит на датчик

Seo44
Offline
Зарегистрирован: 30.03.2017

Подводный дрон для рыбалки уже придуман. Но всё равно круто.Мои поздравления. 

kasper007
Offline
Зарегистрирован: 23.05.2016

Очень много обсуждалось, какой же кабель использовать в управляемых подводных роботах. Пару месяцев назад нашли интересный кабель (витая пара), который позиционируется именно для использования в подводной телеметрии.

Из интересного:

1. Он имеет положительную плавучесть, т.е. его не нужно снабжать дополнительными поплавками, чтобы он не тянул ко дну аппарат.

2. Кабель имеет усилие на разрыв порядка 1000N (100кг). Это достигается за счет карбонового жгута внутри.

3. Кабель по всей длине наполнен чем-то похожим на силико-гель, что обеспечивает ему великолепную герметичность и защиту от протечек при повреждении. Стоит жидкости попасть вовнутрь, Гель в этом участке очень быстро набухает и полимеризуется, препятствуя дальнейщему распространению жидкости внутри кабеля.

Берите на заметку кому это интересно :) Ну и пару видео о экспериментах со свежеполученными образцами:

https://youtu.be/mvszW__auJg

https://youtu.be/ggU3LunIilk