Самодельный робот-пылесос.

Homas
Offline
Зарегистрирован: 07.02.2015

Идеи для апгрейда:

1. Можно взять старый корпус от irobot roomba (видимо с него и копирывался аппарат). Внешний вид намного улучшится + румба щеткой закидывает мусор в себя (потребуется меньше проходов).

2. Боковую щетку сделать отключаемой/снимаемой и приделать тряпку как у irobot braava. Чтобы влажной тряпкой пол протирать. Получится универсальный робот.

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Homas пишет:

Идеи для апгрейда:

2. Боковую щетку сделать отключаемой/снимаемой и приделать тряпку как у irobot braava. Чтобы влажной тряпкой пол протирать. Получится универсальный робот.

Еще бы тряпочку переодически полоскать в чистой водичке и отжимать :)

Homas
Offline
Зарегистрирован: 07.02.2015

Илья73 пишет:
Еще бы тряпочку переодически полоскать в чистой водичке и отжимать :)

Если комната не засрана, то влажной тряпки на комнату хватит :)

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

а еще поставить озонатор и брызгалку водой с эвкалиптом :)

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Homas пишет:

Идеи для апгрейда:

1. Можно взять старый корпус от irobot roomba (видимо с него и копирывался аппарат). Внешний вид намного улучшится + румба щеткой закидывает мусор в себя (потребуется меньше проходов).

2. Боковую щетку сделать отключаемой/снимаемой и приделать тряпку как у irobot braava. Чтобы влажной тряпкой пол протирать. Получится универсальный робот.

1.Где взять корпус от румбы? Корпус делал специально такой, чтобы можно было поставить на бок в уголок и он не мешает и места не занимает.

2. Боковая щетка снимается. Сегодня приделал ему мокрую тряпку сзади и запустил (стал похож на невесту в фате :-) ) если постоянно тряпку поливать водичкой то эффект есть, а если не поливать, то она быстро сохнет и толку нет.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Мне кажется надули меня "братья" китайцы с аккумуляторами. Стоят 4 штуки по 4000 мА каждый и одной зарядки хватает на 40 - 50 минут работы робота. Потребление у робота не превышает 2А. По времени заряжал что 2 часа, что 6 часов, всеравно больше 50 минут не работает.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

SLOM пишет:

а еще поставить озонатор и брызгалку водой с эвкалиптом :)

и кофе чтоб привозил с кухни в комнату.

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

nitrior пишет:

Мне кажется надули меня "братья" китайцы с аккумуляторами. Стоят 4 штуки по 4000 мА каждый и одной зарядки хватает на 40 - 50 минут работы робота. Потребление у робота не превышает 2А. По времени заряжал что 2 часа, что 6 часов, всеравно больше 50 минут не работает.

 

конечно надули! 

небывает таких акумов такой емкостью, они даже у брендовых фирм более 2400 не идут! 

попробуйте поискать по знакомым или в сервисных центрах, можно за копейки или даже бесплатно выпросить нерабочий акум от еоута, как правило там дохнет 1-2 банки, а их там 6-8 шт. 

я для своего робота "пылесоса" именно так и сделал. 

https://www.youtube.com/watch?v=gv6JTZ1AsxA, акумы в шприцах. 

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

nitrior пишет:

привозил с кухни в комнату.

 

жену вам нужно.... :) 

тогда и убирать будет, кофе, мин... ну вобщем много чего :)

Homas
Offline
Зарегистрирован: 07.02.2015

nitrior пишет:
1.Где взять корпус от румбы? Корпус делал специально такой, чтобы можно было поставить на бок в уголок и он не мешает и места не занимает.

2. Боковая щетка снимается. Сегодня приделал ему мокрую тряпку сзади и запустил (стал похож на невесту в фате :-) ) если постоянно тряпку поливать водичкой то эффект есть, а если не поливать, то она быстро сохнет и толку нет.


1. Мониторить ebay на предмет irobot for parts. Вот например из более менее новых роботов:
http://www.ebay.com/itm/iRobot-Roomba-Black-500-Series-for-parts-or-repair-Vacuum-Cleaner-as-is-/171672627216?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item27f87c6810
+ корзина к нему от 10 баксов.
На авито так же бывают объявления по продаже:
https://www.avito.ru/moskva/bytovaya_tehnika/irobot_roomba_505_435372682
помимо корпуса в данных лотах будет куча других полезных вещей, например: колеса, моторчики, датчики.

2. У меня на braavo специальная ворсистая тряпка которая долго сохнет

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

SLOM пишет:

жену вам нужно.... :) 

тогда и убирать будет, кофе, мин... ну вобщем много чего :)

была, не выдержала и сбежала :)

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

nitrior пишет:

была, не выдержала и сбежала :)

 

моя еще терпит :)

ей кстати идея с роботом пыесосом понравилась, говорит переделай свое чудовище чтоб крошки с ковра убирало... :)

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

SLOM пишет:

https://www.youtube.com/watch?v=gv6JTZ1AsxA, акумы в шприцах. 

Узнаваемый севастопольский пейзаж местности :)

Аккумы можно такие брать, вроде отзывы хорошие. И амперы честные.

http://www.aliexpress.com/snapshot/6487866891.html?orderId=65724360435579

Пока идут детали буду потихоньку турбину собирать.

Если nitrior не против, буду тут выкладывать процесс. Или новую тему лучше завести?

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

ну да 2600 куда не шло, вполне возможно но вот 4000, 6000 и более это уже в разрез с физикой :)

мне пока хватает 6 банок из акума от ноута, может удасться найти еще )

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Достаточно почитать отзывы коих в сети предостаточно. Ультрафраеры и подобные судя по отзывам примерно 600 -1200 мА/ч.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Илья73 пишет:

Если nitrior не против, буду тут выкладывать процесс. Или новую тему лучше завести?

Не против.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Сегодня заказал новые шасси на независимой подвеске с энкодерами и датчиками отрыва от пола. Придется основание робота полностью переделывать.

com
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

а чего со старыми произошло?

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

новое наверно проходимей, может передвигаться по горам мусора :)

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

com пишет:

а чего со старыми произошло?

Ничего. Просто у тех, которые заказал есть встроенный энкодер, они меньше кушают тока, мощнее и самое главное независимая подвеска, а то в прихожей есть одно место, где пылесос садится на пузо и так и сидит пока его не пнешь ногой.

Короче решил делать версию 2.0 с пультом, тремя режимами уборки, более мощной турбиной. А версия 1.0 будет донором и подопытным кроликом.

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

nitrior пишет:

 тремя режимами уборки, более мощной турбиной.

Что планируете в качестве мощной турбины?

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Илья73 пишет:

Что планируете в качестве мощной турбины?

Сейчас у меня такого типа, только самодельная.

Хочу сделать с изогнутыми лепестками, ведь чем длинее лепестки, тем больше тяга. И чуть чуть увеличить ширину лепестков.

типа такой

 

и мотор помощнее

 

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Приехали колеса.

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

выглядят мощьно!

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Я так понял, энкодеры подключать надо к 2 и 3 пину на прерывания, но как тогда будет выполнятся основной код программы если за один оборот колеса,энкодер срабатывает 1000 раз. А ведь надо еще снимать показания с датчиков препятствий. Или Ардуина с такой задачей не справитя?

Подскажите в какую сторону копать?

Надо, чтобы Ардуина считывала сигналы с шести ик датчиков препятствия и одновременно с этим считала срабатывания энкодера.

Правое колесо крутится немного быстрее левого, а иногда одинаково.

com
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

вот, очевидно, неплохая заготовка для пылесоса

http://dvrobot.ru/240/748.html

с виду крепко выглядит

 

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

com пишет:

вот, очевидно, неплохая заготовка для пылесоса

http://dvrobot.ru/240/748.html

с виду крепко выглядит

 

Не пойдет, надо ставить колеса на независимой подвеске. Убедился на собственном опыте, если колеса жестко приделаны к корпусу, то малейшее препятствие ( провод, тапочки и т. д.) и пылесос садится на пузо и требует дать ему пинка. Да и цена какая то заоблачная.

 

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

nitrior пишет:

Не пойдет, надо ставить колеса на независимой подвеске. Убедился на собственном опыте, если колеса жестко приделаны к корпусу, то малейшее препятствие ( провод, тапочки и т. д.) и пылесос садится на пузо и требует дать ему пинка. Да и цена какая то заоблачная.

 

 

тогда вам нужны шасси как у меня, любая пылинка или соринка по барабану: 

https://www.youtube.com/watch?v=bB0P569Bwbc

Rattus
Offline
Зарегистрирован: 07.11.2014

Гениально! Есть вопрос: что за "Контроллер инфракрасных датчиков с регуляторами расстояния до препятствия", где такой можно купить, ссылку не дадите? И еще, Вы пишете: "Ик-датчики препятствия будут другие", почему другие? на что будете менять?

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Rattus пишет:

Гениально! Есть вопрос: что за "Контроллер инфракрасных датчиков с регуляторами расстояния до препятствия", где такой можно купить, ссылку не дадите? И еще, Вы пишете: "Ик-датчики препятствия будут другие", почему другие? на что будете менять?

Покупал на Али, но сейчас того продавца уже нет. Вот нашел кажется такой:

http://ru.aliexpress.com/store/product/4-Channel-Infraed-Line-Tracking-Sensor-module/116008_1137488667.html

Другие будут потому что в версии 2.0 будет шесть ик-датчиков. Заказал такие:

http://ru.aliexpress.com/store/product/Smart-Car-Obstacle-Avoidance-Infrared-Sensor-Module-Reflective-Photoelectric-New/1512066_32254814073.html

Протестирую их и напишу как они себя ведут, а то те красненькие очень боятся солнца. Как только в окно начинает светить солнце, пылесос старается от него убежать. приходится закрывать жалюзи.

 

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Купил в "Карусели" автомобильный пылесос за 200 рублей, разобрал и о чудо, внутри готовая турбина почти такаяже как я хотел делать, правда моторчик на 3 ампера не пойдет, но уже нашел другой менее прожорливый.

com
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Почти год облизывался на эти колеса в робокрафте, но жаба давила, а ваш проект помог ее победить! :) Заказал на прошлой неделе, жду.

а почему ик-датчики? обычно на всех роботах, которые я видел, втыкают ультразвуковые типа hc-sr04. вы их пробовали/сравнивали?

а насчет турбины - да, повезло. я объехал у себя в городе все магазины с запчастями для бытовой техники - везде турбины продают только с двигателями на 220 в сборе. киньте фотку автопылесоса и турбинки, которую нашли, плз.

 

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Нет, ультразвуковые не использовал. Хотел в версию 2.0 их поставить, но не нашел такие, чтобы можно было выставить подстроечным резистором нужное расстояние до объекта и когда он срабатывает выдает 1 или 0. А обычные занимают два пина на Ардуине, да еще и програмно надо высчитывать расстояние, а ведь их надо по меньшей мере 4 датчика. Помимо этого обсчитывать 2 энкодера, которые будут давать 1000 импульсов в секунду, каждый. Плюс пульт,  ШИМ,  и т. д. Боюсь Ардуина с этим всем хозяйством не справится,  или будет тормозить. Поэтому были выбраны ик-датчики, а от солнца можно закрыться жалюзями.

Вот такой пылесос я купил за двести рублей:

Из-за вот этой турбинки, остальное в ведро:

 

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Вот и у меня чуток времени выдался, пока серьезно за проект не взялся, нужно прошлый завершить, да и детали долго едут.

Вырезал турбинку  из эбонита на чпу из двух частей, и потом склеил проложив по лопаткам стеклоткань пропитанную эпоксидкой. Потом сбалансировал.

Моторчик модельный инраннер, конечно мощность  для такой турбинки великовата, но то что есть.

На половину мощности затягивает отлично кусочки медной проволоки диаметром 2 мм и длинной 3мм , правда держал мотор на весу с приставленной к входу трубкой,зазор все время менялся, не очень удобно. Это конечно пока не показатель, когда пылесос будет в сборе с фильтром тока будут более точные данные.

Ток потребления не проверял пока.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Везет людям у которых есть станок с ЧПУ.

a5021
Offline
Зарегистрирован: 07.07.2013

Им плохо. Они меньше спят. :)

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

a5021 пишет:

Им плохо. Они меньше спят. :)

А почему меньше спят?

a5021
Offline
Зарегистрирован: 07.07.2013

Не получается спать подолгу, когда есть чем интересным заняться. Это даже я знаю, хотя у меня нет станка с ЧПУ. :)

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Да не в станке счастье, а вот правильно вы написали "интересное занятие" :)

com
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

ура, мне тоже пришли колеса! очень оперативно, в прошлые выходные оплатил, 8 марта посылка уже в городе. упаковано хорошо

все, обратно пути нет, надо начинать подбирать остальные запчасти

kefir
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2015
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

а я нашел рекламщиков, у которых обрезков пластика можно набрать

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

У меня был знакомый, который давал мне обрезки, а теперь он уволился, пришлось покупать четверть листа. В Сочи 1метр на 1,5 метра купил за 850 рублей, толщина 4мм.

уже сделал основание для версии 2.0 и бампер, сейчас занимаюсь турбиной. Пробовал делать щетку снизу (не боковую) , которая загребает мусор в мусоросборник, бесполезная вещь, если более менее мощная турбина, то она не нужна, только будет съедать энергию аккумулятора. Так, что от нижней щетки я отказался, лучше сделаю две боковых.

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Решил проверить IMAX(ом) B6 аккумуляторы. Из заявленных на этикетке 4000 mA, самый емкий выдал 354 мА, а самый дохлый 301. Я удивляюсь, как пылесос работает 40 минут :)

Вот такие у нас братья китайцы

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

а вы что думали там реально будет 4000 ? если в фирменных ноутбуках от таких брендов как делл, асер, асус и др... стоят банки емкостью не более 2400, то как китайцы смогли преодалеть законы физики и сделать 4000? 

правда то что вы озвучили совсем уж мало, немог он так долго ездить при такой емкости... 

может там хотябы 1200 есть? 

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Вот снова разрядил и зарядил 319 мА

Засунул все четыре аккумулятора в пылесос и он откатал 40 минут.

 

Чудеса.

SLOM
Offline
Зарегистрирован: 06.11.2014

есть еще один способ проверки, замерить ток потребления вашим пылесосом во время работы, подсоеденить в разрыв питания тестер на проводах, только сверху не ложить дабы вес не прибавлял, и походить за роботом держа тестер минутку, посмореть средний ток потребления. получаеться у вас гдето пол ампера потребление. маловато, я думал такой робот должен минимум 2-3 жрать :)

VitalikNic
Offline
Зарегистрирован: 14.03.2015

а не пробовал вместо колес использовать гусеницы ???

Ну например такие http://www.thingiverse.com/thing:700835 !

И в чем разница между ними???

nitrior
nitrior аватар
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Проверил.

Подсоединил imax прям к пылесосу и поставил на разряд 1 ампер, до 6 вольт разрядился за 42 минуты, при этом отдал 752мАм, значит пылесос потребляет в среднем 1 ампер.

Только вот не могу понять почему imax в режиме заряда li-ion пишет, что одна банка 3,6 вольта, хотя на аккумуляторах написано 3,7 вольта. Может попробовать зарядить в режиме литий-полимер, там как раз 3,7 вольта на банку.

Илья73
Offline
Зарегистрирован: 06.09.2013

Заряжайте в режиме полимера, реально ионы заряжают до 4.2в. Почему  в аймаксе сделали для иона 4.1 мне не понятно, возможно раньше такая химия была. Я полимеры заряжаю в режиме ион, так они долше живут, заряд получается в районе около 90%.