Arduino.ru

Вот схема, но до фильтров тяжело добраться, чтобы проверить.

В помойку такие моторы. Управление прямолинейным движением в таких условиях становится алгоритмом покруче, чем все остальное управление пылесосом.

 

хренасе моторы у вас, странно что без собственной встроенной ардуины :) 

а может выдернуть все лишнее и оставить только мотор и 1 кондер а паралель... 

вам явно мешают вот те индуктивности. у них при разной частоте разное сопротивление...  для мотора с постоянным током это неплохо. но у вас же он питаеться от шим.... вот они и фильтруют вашу частоту :) 

выкидывайте все кроме с3 

а я не считаю что индуктивности плохо. по моему наоборот хорошо

конденсаторы точно все нужны

да и энкодер стоит для подстройки скорости

какой же мотор тут был бы лучше?

Подключил в обход индуктивностей, всеравно скорость сильно пляшет.

Вот его внутренности:

Похоже еще моторы из разных партий на одном шестеренка пластиковая на другом латунная. Тот на котором латунная более стабильный.

Видимо не судьба моему роботу ездить по прямой, а за одно и невозможно будет реализовать алгоритмы движения. Так что будет он как и предидущий работать в хаотичном режиме.

Мечта разбилась о моторы.

Более стабильный в плане оборотов.

Снять размеры моторов и попробовать поискать у китайцев.

а что значит нестабильный в плане оборотов по твоему? при одном напряжении обороты сами по себе меняются?

Я вот тоже что-то не очень понимаю физику процесса.

Да.

При стабилизированном напряжении обороты постоянно пляшут, то больше, то меньше.

уже все перепробовал, менял провода, подключал в обход индуктивностей.

видимо моторы такие.

сами по себе без нагрузки или с одной и той же не будут менятся. что то ты недоговариваешь

может нагрузка меняется а ты хочешь чтобы обороты поддерживались

как стабилизировано питание? с чего подаешь?

с шимом или без?

Сами по себе, даже со снятым редуктором без всякой нагрузки.

питание через dc-dc преобразователь, пробовал через эльку, и просто подключал к аккумулятору, всеравно пляшет.

значит питание плохое, или шим влияет

так подключал и без шима, всеравно.

если дело не в питании значит действительно что то с мотором. хотя никогда такого не встречал на таких двигателях

сними видео чтобы звук был слышен, просто подцепи к аккумулятору. хочется посмотреть и послушать

А что за конструкция у этих двигателей? Коллекторники со щетками? Мож там в щетках контакты гуляют? Снять, почистить.

Таки да, если гуляют обороты то возможно плохой контакт щеток. Разобрать и пройтись стирательной резинкой или мелкой наждачкой по контактам где щетки трутся, но там сложность потом собрать..., если аккуратно, то можно. Все равно или на выброс, или получится починить.
Возможно на сыром складе долго лежал.

Я тоже на щетки грешу, у меня такое было, держишь мотор в руках без нагрузки, а обороты то больше то меньше причем значительно гуляли, оказалось счеткам кирдык. Если моторы новые то коллектор окислился тут или разбирать или попробовать погонят моторы может сами очисятся.

Вот видео: https://youtu.be/sPsLzKJ0mK4

Но по звуку не определить, что скорость гуляет, а вот в мониторе порта видно как циферки бегают.

Завтра сделаю скрины монитора.

Описание с сайта: "Двигатель коллекторный, снабжён честными медно-угольными щётками."

Может и щетки, но я боюсь их разбирать, потом не соберу и придется все в помойку. А редукторы стоят достойные.

Новые. Может и правда включить их часов на 5, может притрутся.

Вот эти честные, честно все и поганят. Я бы с часок точно погонял.

Включил сейчас погоняю час в одну сторону час в другую. Потом напишу, что получилось.

Погонял один мотор, час в одну сторону, час в другую, стабильность улучшилась, но скорости в одну и в другую стороны, разные.

Вот на скринах скорость в одну сторону и в другую. Это количество тиков энкодера в секунду.

Да и шут с ними, с разными сторонами, главное, чтобы вращение было равномерным. А дальше может еще подравняется.

скорости в разные стороны почти всегда разные. это нормально

Я вот, кстати, это тоже заметил. В таких двигателях почти все симметричное и что может быть причной вращения с разной скоростью в разных направлениях -- загадка.

Что то сижу и думаю, не нравится мне передний бампер который на выключатели нажимает. Чем бы его можно заменить, что бы конструкция цельной была. Хочу использовать УЗ дальномеры спереди что бы и на солнышке работал.

они вроде большие по размеру 4,5 на 2 см? ик все таки правельнее и на румбах стоят. поставить их под темный полупрозрачный бампер и солнце мешать не будет. баспер можно вырезеть из пластиковой круглой посудины подходящей по размеру.

Бампер обязательно нужен.К примеру ножка стула, или угол мебели, ни ик, ни уз дальномер их не увидит, а бампер сработает.

Без него робот упрется и в лучшем случае будет буксовать, а в худшем сгорят моторы.

Хотя можно поставить датчики тока перед каждым мотором, если уперся, датчик улавливает увеличение тока и пылесос отъезжает назад и поворачивает в сторону. но мне кажется в такой конструкции быстро сгорят моторы и будет быстрее садится аккумулятор.

http://robocontroller.ru/news/btca2a_upravlenie_arduino_po_bluetooth_pri... Вот такую классную прогу нашел для управления роботом с андройда.

Да, наверно без бампера не обойтись. Буду делать как у вас.

а не было мысли использовать сканирующий лазерный дальномер?

http://roboforum.ru/forum10/topic12095.html

не помню поднималась эта тема или нет

nitrior
Почитал, очень интересно! Молодец!
Идея такая, для стабилизации прямолинейности движения.
Например левое(L) колесо делает полный оборот за 1000(=100% оборота) тиков, а правое(R) за 1100(100% оборота) тиков.
Для L 1%=10 тиков, для R 1%=11 тиков.
Тогда алгоритм примерно такой(прошу прощения за объяснение на плацах):
Цикл от 1 до 100;
L присваиваем тики с пина 1;
R присваиваем тики с пина 2;
Конец цикла;
L присваиваем значение L/10;
R присваиваем значение R/11;
Сравниваем,
Если L больше R, то добавляем ШИМ для R, если L меньше R, то убавляем ШИМ для R.
Точность можно регулировать цифрами, я имею ввиду проценты, только придется работать с float, что съест ресурсы, но тут тоже есть выход, в зависимости от длительности цикла, значение целой части может быть одним и ее можно отбросить и оперировать только значением после запятой.
Да, проверьте, не проворачивается ли пластиковая шестерня на валу мотора...

В том то и дело, что за один оборот колес энкодеры выдают одинаковое количество тиков, а вот скорости у моторов разные. Как я уже не бился не получается прямолинейного движения, в мониторе порта показывает, что скорости выравниваются ШИМом, а на деле ставлю пылесос на пол и его уводит в сторону.

Шестеренки проверял, сидят мертво, резину менял местами, ШИМ выставлял вручную и всеравно уводит. Магия какая-то.

В гугле искал, так ничего и не нашел.

Только из-за того, что не могу настроить прямолинейность, все стоит и не двигается дальше. Уже подумываю сделать движение рандомным, как на старом пылесосе и не мучаться.

а может сделать датчик направления в котором едет пылесос относительно центральной оси с переда назад

Это как?

Раз скорости моторов разные, цикл от 1 до 100 пройдет за определенную единицу времени, и на пинах насчитает разное количество тиков за этот временной интервал, если колесо крутится быстрее, то и тиков будет больше, оперируя длительностью цикла и делителем(процентами, это может быть не 1%, а скажем 0,000000001%, все в Ваших руках) можно очень быстро реагировать на изменения скорости и менять ее управляя скважностью импульсов ШИМа. Другое дело если диаметры колес разные(разная длина окружности), тогда нужно вносить программные корректировки, просто скажем прибавляя количество тиков тому или другому приводу.

колесо вроде такого, но не прям такое

на ось вращения (вертикальную) повесить потенциометр, ограничить углы поворота, один раз узнать точное направление прямо и напряжение на потенциометре и можно будет отслеживать

конечно если на данный момент уход на большом расстоянии немного в сторону врядли получится, слишком малые углы

У меня будет стоять шариковое колесико, эти сильно огромные и высокие. пока временно стоит колесико от мебели на термоклее.

Посмотрите этот скетч если не трудно: http://arduino.ru/forum/programmirovanie/pryamolineinoe-dvizhenie-robota

Может я что-то делаю не так.

Так и есть, не так, ответил в той теме.

Да, обратил внимание на подключение драйверов моторов, там три пина используются, один сигнал ШИМ и два пина питание. Можно ссылку на драйвер, что то у меня смутные сомнения.

Вот такой драйвер, один в один:

http://zelectro.cc/Motor_shield_L298N_Arduino

Нормальный драйвер вроде, но в работе не пробовал.

 

Энкодеры вообще отключил, выставил ШИМ на левом моторе 252, на правом 240, робот ведет себя странно, то едет прямо, перезагружаю ардуину, уводит чуть чуть вправо, опять перезагружаю уводит влево и так в произвольном порядке, то влево то вправо, то прямо. Уже не знаю, что делать.

 

Всем привет! А что если поставить гироскоп и отталкиваться от его показаний? например как в этой теме:http://cyber-place.ru/showthread.php?t=404&page=9

У меня вопрос по ориентации и обнаружению препятствий. Хочу сделать схему как на картинке. Как думаете, будет ли это работоспособно? вся передняя полусфера будет перекрыта полем от 4 ультрозвуковых датчиков. Также по данной схеме(динамике изменения растояния) можно организовать уборку пылесосом вдоль стен...

 

а есть возможность проверить работу на другой ардуине? может в ней проблема? 

или как уже советовали пробовать гироскоп. 

еще почитайте тему: 

http://roboforum.ru/forum87/topic15337.html

 

там человек добился очень четкой езды по кругу и квадрату или вот так 

https://www.youtube.com/watch?v=AZwA79Y51Ys