чтобы машинка сама приезжала к "базе", реально?

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

нужно чтобы машинка опредяла расстояние до телефона и потом сама приезжала к телефону

(хотя базой может быть и другой радиопредатчик)

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Онлайн
Зарегистрирован: 25.05.2015

Ну, подъезжают же пылесосы.

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

и как это сделать с ардуино

какой код , какие датчики

за что зацепиться

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

по чистой и ровной плоскости?

по типовой квартире?

По траве и камням?

По горам, по морям?

Нынче здесь, завтра там?

За 1 м?

За 1 км?

За 1 парсек?

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

в радиусе 30 метров, на улице (по тротуарам, бордюрам и траве)

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Онлайн
Зарегистрирован: 25.05.2015

andrrpetr пишет:

в радиусе 30 метров, на улице (по тротуарам, бордюрам и траве)

Вот такую штуку делаете?

Опять же к Вашему вопросу "можно ли". Она же как-то делает. ТОлько она это делает не по радио-сигналу, он едет вдоль провода.

Araris
Offline
Зарегистрирован: 09.11.2012

Похоже, топикстартера интересует что-то типа дрона с функцией "follow me". На Ардуино, ага.

http://www.dronesglobe.com/guide/follow-me/

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

чтобы определить расстояние нужно использовать специально для этого разработанное устройство, не телефон. Есть несколько идей даже с телефоном, но на уровне "дворца пионеров".

Но расстояние не так важно, как направление. Можно блютус пеленговать, Но лучше опять таки специальное устройство, чтобы отстроиться от чужих сигналов.

Напишите ТЗ (свои хотелки-желания) точнее:

1. Чистые условия или реальный город с помехами?

2. Позволяет ли обстановка использовать видимые и/или УЗ маячки?

3. Можно ли планировать несколько маячков для триангуляции или нужен строго один маяк-база?

4. Насколько сильно хочется типовой сотовик в качестве маячка или допустимо спец устройство?

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Ardupilot это делает. Его можно на машинку ставить Погуглите....

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

спасибо 

1. реальный город с помехами

2. нет

3. нет

4 . допустимо спец устрйство ( телефон - очень желательно)

 

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

да точно, точно так, только  по земле )

и самомоу чтобы сделать

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Пеленгатор колдоватьь надо. проще всего - две антенки разнести на максимальное расстояние и сделать их направленными вперед. Отклонение смотреть по разнице уровней сигналов на приеме.

Если на телефон расчитывать - нужно ориентироваться на БТ или WiFi, выбирать модули у которых можно спросить уровень сигнала. Сам такие не искал, поэтому не посоветую. Ну то есть WiFi - любой ESP8266 отдает уровень сингала, но это дороговато... дешевле ничего с ходу в голову не приходит. У HC-05 (это блютус) - вроде нет такой AT команды, чтобы уровень приема спросить... хотя я не помню точно.

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Нашел есть вроде у HC-05 запрос параметров связи и RSSI один из них. Ну значит ясно как Ваше устройство делать. Не сложнее робомашинки. Только вместо датчиков черной линии - два БТ модуля. А на телефоне - приложение под БТ, как маячек и еще всякая всячина, по фантазии. Авторизация ...ю ну не знаю, что еще в голову придет.

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Тс не огласил бюджет, так что ставим жпс, запоминаем маршрут движения пишем софт для телефона чтобы слал на машинку сигналы жпс свои и делаем алгоритм возвращения, проверяем дальномерами чтобы не врезаться не упасть никуда...

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

спасибо

это надо специальную библиотека подклчать для этого протокала?

и допустим есть растояние как соринтрироовать чтобы ехала к базе?

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

andrrpetr пишет:

спасибо

это надо специальную библиотека подклчать для этого протокала?

и допустим есть растояние как соринтрироовать чтобы ехала к базе?

в моей голове направление определять следует магнитным компасом. Я не знаю Ваш уровень но если вы уж совсем новичек начинать нужно от простого к сложному. Разбейте эту сложную на более простые задачи.

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

Один черт робот подьезжая к базе он его видит, вы же не прячете в карман в надежде того что робот заедит к вам в карман?! Поэтому когда робот хочет или должен ехать к базе он должен примерно понимать где находится база, дальше когда он будет в прямой видимости он будет ориентироваться на видимые маячки в виде света, лазера...

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

вы про компас механический? или это шутка

уровень у меня самый нуб  )

но я уже знаю как собрать машинку которая будет управляться с телефона или сама будет видеть препятствия

надо же двигаться дальше

 

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

так как это примерно ) реализовать чтобы робот понимал где находится база (если даже в другой комнате) и двигался к базе?

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Какие могут быть шутки, вот первый попавшийся
http://www.aliexpress.com/item/32279632624/32279632624.html
Не удивляйтесь, но почти во всех телефонах есть компасы.

Если умеете собирать это уже хорошо. Вам нужно будет решить множество технических задачь:
Получение жпс координат, направление компаса
Передача данных между ардуиной и телефоном
Запоминание маршрута движения
Оптимизация маршрута возвращения
Итд итп.
Создайте представление какой у вас будет машинка и двигайтесь в этом направлении...

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

Думаю там все на много проще, но есть проблема и покруче, но об этом потом.

У вас телефон есть? Видили уровень сигнала? Расширяете его до 20 столбиков (образно говоря) если качество сиггала падает то значит робот удаляется от базы, если уровень сигнала повышается, значит робот движется в правильном направлении. При видимом контакте вкючается позиционирование по указке.. 

Как вам такой вариант?

Указка может быть любой: свет (мерцание экрана, включенная вспышка) как вариант..

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

фантастика

я 2 недели изучаю ардуино и постоянно не перестаю удивляться возможностям, которые оказались так рядом )

 

а до этого пол года изучал электронику (диоды, транзисторы, капаситоры, и индакторы), там бы море времени ушло на создание таких приборов )

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Ну вариант с сетью тоже имеет место быть. Я думаю ТС так и хотел чтобы мы тут накидали разного. На мой взгляд уровень сети очень помехонеустойчивый, пройдет мимо пацанчик с телефоном и машинка радостно порулит за ним, опять же много факторов влияет. Наша задача накидать варианты, решать ТС будет что использовать. Вот лично я бы все же сделал через Ardupilot чтобы не изобретать велосипед. Многие ошибочно думают что он только для квадрокоптеров, а он для всего, в т.ч. для машин там есть пунктик...

arduino328
Offline
Зарегистрирован: 01.09.2016

А ещё можно сделать, чтобы заправщик к машине подъезжал (или подлетал).

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

arduino328 пишет:

А ещё можно сделать, чтобы заправщик к машине подъезжал (или подлетал).

Не плохая идея, только что бы заправщик был с бензиком А95 и литров 60!

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

более точная формулировка задачи: это подвижная база -- чтобы машинка следовала за движущейся базой

поэтому запоминать маршрут не вариант

поясните по указке, в этом случае она актуальна? 

 

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

У вас скорее всего ни чего не получится.

Получится только в одном случае, если база будет полсти с черепашьей скоростью, а робот будет что гончая..

в любом случае робот будет переодически идти по не верному пути, тратить время, а за это время база может убежать в соседнюю страну.

Картина примерно как морковка перед осликом.

База в момент пути к ней робота - должна стоять. ИМХО

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

спасибо

более точная формулировка задачи: это подвижная база -- чтобы машинка следовала за движущейся базой

поэтому запоминание маршрута не вариант

в этом случае ardupilot актуален? 

пока не нашёл достаточно информации по ardupilot

скажите, какой может быть общий концепт решения

вот определили мы стороны света, что дальше, как машинке находить дорогу к двигающейся базе?

      

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016
У вас скорее всего ни чего не получится.
База в момент пути к ней  - должна стоять.

а если база - это пешеход (без больших скоростей)?

человек двигвется со скоростью 5 км/ч , а машинка сможет развивать до 40 км/ч

 

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

как повезет, тут вопрос "сколько" ошибок совершит робот по пути домой. если ошибки будут стремиться к нулю, то догонит, если ошибки будут - то как повезет. это из области военных технологий..

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Ну вот gps по прежнему актуален. Машинка знает свли координаты и координаты "базы" компас тут нужен как вспомогательный элемент, чтобы машинка знала куда у ней морда смотрит. Если без заплминатия маршрута то машинка просто должна стремиться чтобы приблизится к базе максимально, при этом никуда не впендюхаясь.

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016

да

машинка просто должна стремиться чтобы приблизится к базе максимально, при этом никуда не впендюхаясь.

компас нужен, а  

ardupilot нужен в этом случае?

поясните пожалуйста общий концепт

вот мы знаем координаты базы и координату машинки, но машинка же может быть повернута и в другую сторону, хначит нужно определить куда морда смотрит - т.е. нужно определять координаты двух точек  - зад и перед? такая точность возможна с gps? 

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

Ну смотрите, 

в 10,00 машинка словила координаты базы, начала двигаться, по пути встретила лося )) стала объезжать

в 10.05 база поменеля координаты, машинка обработала инфу и стала двигаться в другом направлении, и опять этот гребанный лось, но уже не один, и которых надо объехать.

в 10,10 база опять поменяла место, машинка уже устала объезжать лося, развернулась и упи..ла в другую сторону..

И опять же ДЖПС не даст точную привязку, до см, будут метры в лучшем случае, а лось парнокопытный он будет бегать ))

Скорость обработки информации и наличие практически искусственного разума спасут ситуацию.

Придумать логику можно и более простую, если движение только прямолинейное (машинка словила сигнал и включила пятую скорость), между двумя точками, ни кто не скажет сколько времени уйдет на объезд препятствий, сколько их, сколько поваротов/разворотов робот должен сделать...

Про лося - условно, вместо него может быть что угодно..

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

не надо куда морда смотрит )) надо определять расстояние увеличивается или уменьшается. думаю так роботы пылесосы работают. 

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

логика: робот делает круг и определяет, где в этом круге точка наиболее близкая к базе.

andrrpetr
Offline
Зарегистрирован: 27.11.2016
логика: робот делает круг и определяет, где в этом круге точка наиболее близкая к базе.

это понял

а дальше? вернуться в ту точку и развернуться перпендикулярно и начать движение?

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

он едит по кругу, видит что в какой то момент сигнал стал "уходить", в этот момент он должен начать двигаться по прямой (выйти из круга), теперь он едит по прямой, анализируя уровень сигнала. если он увеличивается - он продолжает ехать прямо, если сигнал становится хуже - робот делает небольшой поворот в лево - анализирует сигнал, в зависимости от результата он или едит опять прямо, или делает небольшой поворот вправо. это продолжается до момента визуального контакта. и тогда он работает по указке.

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Gps дает нам точность +- пол метра в лучшем случае, так что поворот не позволит найти базу. Компас нужен чтобы как раз ничего не искать. Пылесосы вышеупомянутые ищут по ик датчикам установленным на базе, у них что то типа ик камеры которые только эти датчики и видет, а если нет он ползает в поисках. В нашей задаче точность в см и "стыковка с базой не требуется.

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

в этом всем есть одна небольшая попа - если робот окажется за пределами зоны досягаемости сигнала - его прийдется очень долго искать..

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

ну мой робот приезжал и с другой комнаты, пока акум не сдох ))

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Барон что Вы подразумеваете под работой по указке?

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

ну допустим, что есть две точки, по джпс, теперь встанет вопрос для обработки этих двух точек... вычислить координаты базы и машины, а потом самое сптрашное понять в какую сторону двигаться! думаете компас спасет?

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

световой маркер к примеру, тот же излучать ИК или лазер..

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

аналогично роботу пылесосу..

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Барон пишет:

ну допустим, что есть две точки, по джпс, теперь встанет вопрос для обработки этих двух точек... вычислить координаты базы и машины, а потом самое сптрашное понять в какую сторону двигаться! думаете компас спасет?


Конечно, точки это и есть координаты, то есть начало и конец линии по которой нужно двигаться. компас покажет куда смотрит морда, разворачиваем морду по этой линии и вперед. Там вычислений особо то нет, можно пересчиьывать с частотой обновления жпс

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

andrrpetr пишет:

компас нужен, а  

ardupilot нужен в этом случае?

Ардупилот это грубо говоря ардуино+компас+гироскоп+аксилерометр на одной плате, со входами для радиоресиаеров и датчиков дополнительных (типа gps) и выходами на сервы и регуляторы моторов. П.с. преимущество в том что искать ничего не нужно, все известно

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

ну может быть..

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

щас вспомнил.... а нельзя ли использовать возможности гугла?! ну знаете про возможность проследить свои маршруты по гугл картам?

это гениально! ))

 

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Барон пишет:

щас вспомнил.... а нельзя ли использовать возможности гугла?! ну знаете про возможность проследить свои маршруты по гугл картам?

это гениально! ))

 

Использовать возможности гугла можно и нужно, только лучше всего для поиска)))) Как собираетесь использовать не понятно, но городить еще и доступ в инет для машинки уже лишнее на мой взгляд...
П.с. или машинка ищет свою базу в гугле))) на крайняк шлет письма в программу "ищу тебя"

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

В гугле есть возможность отслеживания своего пути, не знаю как оно работает (в онлайне сразу рисует или нет) по ходу тот же джпс но сохраняет траекторию движения..

Барон
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2016

Не знаю как реализовать, но идея: загоняем картинку и координаты с гугла в память машинки, обрабатываем и получаем путь по которому движется база, если база прошла то и пройдет и машина..