GY-85 и Opentrack 2.3.9

Dr_grizzly
Dr_grizzly аватар
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2015

Доброе время всем! Добрался до аксселерометра и ардуино нано, собрал, прошил, в мониторе порта получаю данные о позиции в виде "#YPR=119.71,-59.17,156.68". Запустил Opentarck настроил порт, настроил скорость "56700" т.к. в скетче RazorAHRS установлена такая, и не стал менять. Запускаю прогу и ноль! Никаких данных якобы он не распознает... Не могу понять в чем дело. Может формат данных для этой проги не верный? кто сталкивался с этим?
 

Dr_grizzly
Dr_grizzly аватар
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2015

Версия прошивки: Razor AHRS Firmware v1.4.2

Нашел в коде это:


void output_angles()
{
  if (output_format == OUTPUT__FORMAT_BINARY)
  {
    float ypr[3];  
    ypr[0] = TO_DEG(yaw);
    ypr[1] = TO_DEG(pitch);
    ypr[2] = TO_DEG(roll);
    Serial.write((byte*) ypr, 12);  // No new-line
  }
  else if (output_format == OUTPUT__FORMAT_TEXT)
  {
    Serial.print("#YPR=");
    Serial.print(TO_DEG(yaw)); Serial.print(",");
    Serial.print(TO_DEG(pitch)); Serial.print(",");
    Serial.print(TO_DEG(roll)); Serial.println();
  }
}

Пробую разные варианты вывода, но не катит никак, прога никак не хочет слушать данные

Dr_grizzly
Dr_grizzly аватар
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2015

typedef struct
{
  int16_t  Begin  ;   // 2  Debut
  uint16_t Cpt ;      // 2  Compteur trame or Code info or error
  float    gyro[3];   // 12 [Y, P, R]    gyro
  float    acc[3];    // 12 [x, y, z]    Acc
  int16_t  End ;      // 2  Fin
} type_hat;
type_hat hat;

void FT_Setup()
{
  hat.Begin=0xAAAA;
  hat.Cpt=0;
  hat.End=0x5555;
}

void FT_Data()
{
  hat.gyro[0]=TO_DEG(yaw);
  hat.gyro[1]=TO_DEG(pitch);
  hat.gyro[2]=TO_DEG(roll);
  hat.acc[0]=TO_DEG(magnetom[0]);
  hat.acc[1]=TO_DEG(magnetom[1]);
  hat.acc[2]=TO_DEG(magnetom[2]);
  SerialPort.write((byte*)&hat,30);
  hat.Cpt++;  if (hat.Cpt>999) { hat.Cpt=0; };
}

вот что не хватало ))) добавил - и все заработало)

SanSaySP
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2017

Dr_grizzly пишет:

вот что не хватало ))) добавил - и все заработало)

Привет, у меня такая же проблема - в мониторе порта цифры есть и двигаются, а в опен треке тишина.

Пробовал другой скетч, тот работает, но в нем не работает ось RAW, т.е. поворот влево/вправо, а она то самая главная. Было предположение, что косяк в модуле, но в скетче Razor AHRS в мониторе, все оси двигаются - значит сам модуль исправный.