Ошибка в скетче

deniska.vasilev
Offline
Зарегистрирован: 18.04.2019

Здравствуйте , у меня вот такой скетч:

//============================智宇科技===========================
//  智能小车黑线循迹实验
//===============================================================
//#include <Servo.h> 
int Left_motor=8;     //左电机(IN3) 输出0  前进   输出1 后退
int Left_motor_pwm=9;     //左电机PWM调速

int Right_motor_pwm=10;    // 右电机PWM调速
int Right_motor=11;    // 右电机后退(IN1)  输出0  前进   输出1 后退

int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口

const int SensorRight = 3;   	//右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;     	//左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)

int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8脚无PWM功能
  pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) 
  pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}

//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()     // 前进
{
  digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  
  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);   //执行时间,可以调整  
}

void brake()         //刹车,停车
{
  
  digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右电机PWM 调速输出0      
  analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左电机PWM 调速输出0          
  analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);//执行时间,可以调整  
}

void left()         //左转(左轮不动,右轮前进)
{
   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  
  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);	//执行时间,可以调整  
}

void spin_left()         //左转(左轮后退,右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,50);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);	//执行时间,可以调整  
}

void right()        //右转(右轮不动,左轮前进)
{
   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机不转
  digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右电机PWM输出0     
  analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  
  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);	//执行时间,可以调整  
}

void spin_right()        //右转(右轮后退,左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机PWM输出1     
  analogWrite(Right_motor_pwm,50);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  
  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);	//执行时间,可以调整    
}

void back()          //后退
{
  digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  
  
  digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速,左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);   //执行时间,可以调整    
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时,一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略,可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);	//延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);		//蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))	//判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);		//蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{ 
  keysacn();//调用按键扫描函数  
  while(1)
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH   检测到黑线  输出高  检测到白色区域输出低
  SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域,车子底板上L1亮;没信号表明压在黑线上,车子底板上L1灭
  SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域,车子底板上L2亮;没信号表明压在黑线上,车子底板上L2灭
  if (SL == LOW&&SR==LOW)
    run();   //调用前进函数
  else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号,车子向右偏离轨道,向左转 
    spin_left();
  else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号,车子向左偏离轨道,向右转  
    spin_right();
  else // 都是黑色, 停止
  brake();
  }
}
Serial.print(&SL)
Serial.print(&SR)

При компиляции вылезает ошибка : 

Arduino 1.7.8 (Windows 7) , плата Arduino Uno + Motor Shield l293n + Китайская Shield плата + Line tracking sensor

tracking.ino:165:1: error: 'Serial' does not name a type
 
Подскажите пожалуйста что здесь не так. В програмировании я новичёк:)
Не судите строго.

 

b707
Онлайн
Зарегистрирован: 26.05.2017

две последних строчки удали, они явно не из этого скетча.

А вообще, тут помогают тем, кто пишет код сам, а не тырит его в инете.

Green
Онлайн
Зарегистрирован: 01.10.2015

Мог бы перевести с китайского, что бы не палиться.)

deniska.vasilev
Offline
Зарегистрирован: 18.04.2019

b707 пишет:

две последних строчки удали, они явно не из этого скетча.

А вообще, тут помогают тем, кто пишет код сам, а не тырит его в инете.

:) 
Спасибо

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

deniska.vasilev пишет:

Здравствуйте , у меня вот такой скетч:

Здравствуйте. Точно у Вас? Это Вы писали?

Ну, тогда - 最後兩行是多餘的,你不小心把它們撿起來了。