Робот, l293, энкодеры

Нет ответов
kdsystem
Offline
Зарегистрирован: 16.01.2017

имеется:
UNO
L293D shield
Два двигателя с энкодерами https://www.aliexpress.com/item/smar...608.0.0.9n4qlm

Всё это дело собрал в "бутерброд", энкодеры подключил на 2,3 пин.
Заливаю код (см ниже), начинает кружиться влево (видимо из-за особенностей одного из двигателей).
Отключаю обработку прерываний - ездит и поворачивает нормально.

Подскажите плиз, где я ошибаюсь?

На основе приведенного кода синхронизации скорости вращения колес в одной из веток данного форума, написал код:

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для работы с шилдом
#include <Cyberlib.h>
//Управление пинами:
// считаем, что motorL - левый мотор
// считаем, что motorR - правый мотор
#define encoders_init D2_In; D3_In; D2_High; D3_High
#define robot_rotation_left D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High

const byte MOTOR_SPEED = 80; //скорость передвижения робота
const byte TURN_SPEED = 80;
const int TURN_TIME = 180;
int i;

volatile int8_t course=0;
// Подключаем моторы к клеммникам M3, M4
AF_DCMotor motorL(3);
AF_DCMotor motorR(4);

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
motorL.setSpeed(MOTOR_SPEED);
motorR.setSpeed(MOTOR_SPEED);
robot_stop();
IntOn(); //включить прерывания
}

void IntOn()
{
attachInterrupt(0, left_interrupt, RISING); // настроить срабатывание прерывания interrupt0 pin 2 по перепаду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
attachInterrupt(1, right_interrupt, RISING); // настроить срабатывание прерывания interrupt1 pin 3 по перепаду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
}

void IntOff()
{
detachInterrupt(0); // отключить срабатывание прерывания interrupt0
detachInterrupt(1); // отключить срабатывание прерывания interrupt1
}

void robot_right()
{
IntOff();
//остановили моторы
robot_stop();
motorL.setSpeed(TURN_SPEED);
motorR.setSpeed(TURN_SPEED);
//поворачиваем правое назад, левое вперед 1сек
motorL.run(BACKWARD);
motorR.run(FORWARD);
delay_ms(TURN_TIME);
robot_stop();
course=0;
IntOn();
}

void robot_left()
{
IntOff();
//остановили моторы
robot_stop();
motorL.setSpeed(TURN_SPEED);
motorR.setSpeed(TURN_SPEED);
//поворачиваем правое вперед, левое назад 1сек
motorL.run(FORWARD);
motorR.run(BACKWARD);
delay_ms(TURN_TIME);
robot_stop();
course=0;
IntOn();
}

void left_interrupt()
// обработка внешнего прерывания левое колесо
{
course--;
Serial.print("Left interrupt......course ");
Serial.println(course);
if(course > 0) { robot_left(); }else{ robot_right();}
}

void right_interrupt()
// обработка внешнего прерывания правое колесо
{
course++;
Serial.print("Right interrupt......course ");
Serial.println(course);
if(course < 0){ robot_right(); }else{ robot_left();}
}

void robot_stop()
{
//остановили моторы
motorL.run(RELEASE);
motorR.run(RELEASE);
}

void loop() {
motorL.setSpeed(MOTOR_SPEED); // Задаем скорость движения
motorR.setSpeed(MOTOR_SPEED);
// Двигаемся условно вперед пять секунд
motorL.run(FORWARD); // Задаем движение вперед
motorR.run(FORWARD);

delay_ms(5000);

// Останавливаем двигатели
robot_stop();
delay_ms(500);

//поворот налево
robot_left();
delay_ms(500);
//robot_stop();
}