Arduino.ru

Добрый день! Нужно создать функцию, при вызове которой  на определенное время будет включаться реле, затем отключаться. Через delay это организовать проще простого, но delay мешает Ардуино обрабатывать данные, поскольку контроллер в это время ничего не делает, а тупо ждет.

Сейчас все реализовано данным образом. Подскажите, как это организовать с помощью millis() ?

void poliv()                                       //функция для управления насосом
{
digitalWrite(pins, HIGH);             // Включаем реле
delay(5000);                             // Ждем 5 секунд
digitalWrite(pins, LOW);             // Выключаем реле
}