Arduino.ru

Добрый день. Никак не могу понять считает Accelstepper скорости по траектории или нет? Например в MACH3 написав строку: G00 G90 X20 Y25 Z5  "мы" окажемся в заданной точке в результате одновременного движения по всем осям. В AccelStepper  в ту же точку попасть не проблема, но при последовательном перемещении по осям, либо я сам посчитаю скорости по 2 осям по времени третьей оси и пропишу их сам, а погрешности округления потом обнулю "доворотом" осей до их абсолютных координат? Может кто-то знает?