Arduino.ru

Приветствую. Подскажите как реализовать такую задачу. Есть:

1. Arduino Pro Mini
2. Энкодер
3. Датчик HC-SR04
4. Семисегментный индикатор 3х7 (красный)
5. Семисегментный индикатор 3х7 (синий)
6. Двигатель от шуруповерта 14.4в
7. Кнопка без фиксации

Хочу сделать так: С помощью энкодера(2) выбираем нужное число (отображается в миллиметрах на индикаторе(4)). Нажимаем кнопку(7). Двигатель крутится до тех пор пока на датчике(3) не будет такое же расстояние, что и число (в миллиметрах). Если выбранное энкодером число меньше, чем сейчас на датчике, то двигатель крутить в обратную сторону (нужно менять полярность). Как только на датчике появляется такое же число как и на индикаторе, то двигатель останавливается. На индикаторе(5) показывает текущее значение с датчика.

Подскажите как решить