Arduino.ru

Пытаюсь кнопкой изменять скорость шагового двигателя. 

Проблема в том, что скорость при нажатии кнопок уменьшается. Но когда идёт следующий цыкл скорость остаётся самой низкой и уже не увеличивается. Не могу понять, это или библиотека Accelstepper так работает или в программе ошибка.

#include <Bounce.h>
#include <EEPROM.h>
#include <AccelStepper.h>
AccelStepper stepper(1, 9, 10);
int button1Pin = 17;             
int button2Pin = 18;
int button3Pin = 19;
int button7Pin = 11;
Bounce bouncer1 = Bounce( button1Pin,5 );
Bounce bouncer2 = Bounce( button2Pin,5 );
Bounce bouncer3 = Bounce( button3Pin,5 );
int value1;
int value2;
int value3;
int inputMode = 1;
int potpin = 0;
int valPot;
int val1;
int SPEED;
int regim7=1; 
int flag7=0;

void setup()
{  
  pinMode(button1Pin, INPUT);   
  pinMode(button2Pin, INPUT);
  pinMode(button3Pin, INPUT);
  pinMode(button7Pin, INPUT);
}
void loop()
{
  if(inputMode) {
    valPot = analogRead(potpin);           
    valPot = map(valPot, 0, 1024, 0, 1224);
    stepper.setMaxSpeed(3000);
    stepper.moveTo(valPot);
    stepper.setSpeed(2500);
    stepper.runSpeedToPosition();
  }  
  if(digitalRead(button7Pin)==HIGH&&flag7==0) 
  {  
    regim7++;   
    flag7=1; 
    if(regim7>3)
    {  
      regim7=1;
    }    
  }        
  if(digitalRead(button7Pin)==LOW&&flag7==1) 
  {   
    flag7=0;
  }       
  if(regim7== 1)  {
    SPEED = 600;
  }
  if(regim7== 2)  {
    SPEED = 200;
  }      
  if(regim7==3)   {
    SPEED = 50;
  }    
  bouncer1.update ( );
  value1 = bouncer1.read();
  if(value1 == HIGH) {
    byte *x1 = (byte *)&valPot;      
    EEPROM.write(10, x1[0]);
    EEPROM.write(11, x1[1]); 
    delay(15);
  }
  bouncer2.update ( );
  value2 = bouncer2.read();  
  if(value2 == HIGH ) {
    inputMode=0;
    byte xx1[] = {
      EEPROM.read(10), EEPROM.read(11)             };
    int *y1 = (int *)&xx1;
    val1 = y1[0];
    stepper.moveTo(val1);
    stepper.setMaxSpeed(SPEED);
    stepper.runSpeedToPosition();
    while (stepper.distanceToGo() != 0)
    {           
      stepper.run();
    }
  }
  bouncer3.update ( );
  value3 = bouncer3.read(); 
  if(value3 == HIGH) {
    inputMode=0; 
    byte xx1[] = {
      EEPROM.read(10), EEPROM.read(11)             };
    int *y1 = (int *)&xx1;
    val1 = y1[0]; 
    stepper.moveTo(valPot);
    stepper.setMaxSpeed(SPEED);
    stepper.runSpeedToPosition();
    while (stepper.distanceToGo() != 0)
    {           
      stepper.run();
    }
    inputMode=1;
  }
}