Arduino.ru

Доброго времени суток! В программировании я новичек. Делаю блок запуска двигателя автомобиля.По плану: блок полностью эмулирует работу штатного замка  зажигания, запуск двигателя производится педалью тормоза, контроль запуска по сигналу с тахометра. Сейчас на машине стоит схема на реле ЗПТФ (около 2 лет уже эксплуатируется).

Не могу разобраться с кодом, а именно почему выполняется обработка нажатия кнопки, когда по коду программа находится в функции, в которой таких условий нет. На 91 строчке процедура обработки входа "brake" и управления выходом "ST" . При первом запуске платы все проходит нормально, ложных срабатываний нет. Также все хорошо, если последовательно выполнить процедуры "off","acc","ign","start". Но если пропустить процедуру "start" и перейти к "off", то по высокому уровню входа "brake" произвольное количество раз выполняется процедура "start", причем может выполниться один раз и затихнуть, а может и 4, а потом все-таки остановиться.

Прошу помоши, уже второй день голову ломаю ;) 

/*global setup*/
const int button = 5; //button pin
const int brake = 3; // brake pin
const int ACC = 6; //acc pin
const int IGN = 7; //ign pin
const int ST = 8; //starter pin
/*variables*/
int MOD = 0; //mode switch
/*debounce*/
int buttonState;
int lastButtonState = LOW;
unsigned long lastDebounceTime = 0;
unsigned long debounceDelay = 50;
/*rpm counter*/
float value = 0;
volatile float rev = 0;
int RPM = 0;
int oldtime = 0;
int Time = 0;
void isr() //interrupt service routine
{
  rev++;
}
void setup() {
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), isr, RISING);  //attaching the interrupt
  Serial.begin(9600); //debug
  pinMode(button, INPUT_PULLUP);//enable built-in pullups
  pinMode(brake, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ACC, OUTPUT); //setup relays
  pinMode(IGN, OUTPUT);
  pinMode(ST, OUTPUT);
  digitalWrite(button, HIGH); //pullups
  digitalWrite(button, HIGH);
  digitalWrite(ACC, LOW);     //set initial state
  digitalWrite(IGN, LOW);     //on relays
  digitalWrite(ST, LOW);      //
}
void rpm() {
  Time = millis() - oldtime;    //finds the time
  detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2));
  RPM = (rev / Time) * 60000;   //calculates rpm
  oldtime = millis();           //saves the current time
  rev = 0;
  //Serial.print("RPM =");
  //Serial.print(RPM);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), isr, RISING);
}
void mode() { //switch mode
  if (MOD == 0) {
    Serial.println("!!!PROGRAM BEGIN!!!");
  }
  if (MOD == 1) {
    off();
  }
  if (MOD == 2) {
    acc();
  }
  if (MOD == 3) {
    ign();
  }
}
void off() { //relay off, stop engine
  Serial.println("All off");
  digitalWrite(ACC, LOW);
  digitalWrite(IGN, LOW);
  digitalWrite(ST, LOW);
  RPM = 0; //set rpm "0"
}
void acc() { //ACC on
  Serial.println("ACC");
  digitalWrite(ACC, HIGH);
  digitalWrite(IGN, LOW);
  digitalWrite(ST, LOW);
}
void ign() { //ACC+IGN on, wait for pressing brake then start
  Serial.println("ACC+IGN-on");
  digitalWrite(ST, LOW);
  digitalWrite(ACC, HIGH);
  digitalWrite(IGN, HIGH);
  //delay(500);
  while (RPM <= 800) { //if engine stop
    rpm(); //read rpm
    buttonstate(); //read button if no need to start engine
    if (digitalRead(brake) == HIGH) {
      delay(30);
      st(); //goto start procedure
      break;
    }
  }
}
void st() { //starter procedure
  digitalWrite(ACC, LOW);
  digitalWrite(ST, HIGH);
  Serial.println("Starting!!!!!");
  while (digitalRead(brake) == HIGH) { //cycle
    rpm();
    if (RPM >= 1000) {
      break;
    }
     }
  mode();
}
void buttonstate() { //read state of button ,debounce, increase counter
  int reading = digitalRead(button);
  if (reading != lastButtonState) {
    lastDebounceTime = millis();
  }
  if ((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) {
    if (reading != buttonState) {
      buttonState = reading;
      if (buttonState == HIGH) {
        MOD = ++MOD;
        mode(); //call mode switch procedure
      }
    }
  }
  lastButtonState = reading;
  if (MOD == 4) { //set max counter
    MOD = 1;
    mode();
  }
}
void loop() { //infinitelly call button reading
  buttonstate();
}