Arduino.ru

Здравствуйте, дорогие друзья!

Имеется трехколесная тележка, на борту: два мотора, l293d, UNO, bluetooth модуль и питание естественно. Первоначально управлял всем этим делом со смарта с помощью кнопочного управления. Но такой стиль управления мне не пришелся по душе, и тут я встретил статейку от remotexy. Все просто, да только платно. Да и вообще нет никакого смысла- нажать ctrl+c ctrl+v и поехать. Решил все сделать самостоятельно, но... не нашел никаких объяснений по написанию такого рода скетчей.

СУТЬ. Есть приложение joystick bt commander. Отправляет следующие команды по BT в зависимости от крайних положений джойстика: нейтральное- 200200, вверх- 200300, вниз- 200100, влево- 100200, вправо- 300200. Я понимаю, как задавать команды типа if else, но какой алгоритм необходимо использовать в данном случае? Как заставить ардуину гибко изменять скорость моторов? 

Пожалуйста, объясните основные моменты.

Заранее всем спасибо!