Arduino.ru

по типовой схеме вы получаете 1/8 микрошага по умолчанию сразу без заморочек

чипы греются конечно но не больше 50 градусов крутя моторы типоразмера NEMA17

на странице автора код попроще на ура

но вот его производные это что-то зя дрянь написана.

ХМ. тема скорей ближе к программированию

xm от spurkfun что-то универсальное нашел

//////////////////////////////////////////////////////////////////
//©2011 bildr
//Released under the MIT License - Please reuse change and share
//Using the easy stepper with your arduino
//use rotate and/or rotateDeg to controll stepper motor
//speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - 
//Slower Speed == Stronger movement
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//#define DIR_PIN  2
//#define STEP_PIN 3
//#define DIR_PIN  4
//#define STEP_PIN 5
#define DIR_PIN  6
#define STEP_PIN 7
void setup() { 
  pinMode(DIR_PIN,  OUTPUT); 
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT); 
} 
//------------------------------------
void rotate(int steps, float speed){ 
  //rotate a specific number of microsteps (8 microsteps per step) - (negitive for reverse movement)
  //speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
  int dir = (steps > 0)? HIGH:LOW;
  steps = abs(steps);

  digitalWrite(DIR_PIN,dir); 

  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
} 
//------------------------------------
void rotateDeg(float deg, float speed){ 
  //rotate a specific number of degrees (negitive for reverse movement)
  //speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(DIR_PIN,dir); 

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
}
//------------------------------------

void loop(){ 
  //rotate a specific number of degrees 
  rotateDeg(360, 1); 
  delay(1000);
  rotateDeg(-360, .1);  //reverse
  delay(1000); 

  //rotate a specific number of microsteps (8 microsteps per step)
  //a 200 step stepper would take 1600 micro steps for one full revolution
  rotate(1600, .5); 
  delay(1000); 
  rotate(-1600, .25); //reverse
  delay(1000); 
}
//====================================

такой код поуниверсалней будет

пары обьявлений смотрю поудобнее через пару подпрограммок проскальзывают

и в логике код покороче получается

надо будет на нескольких моторах поднапряч шаговыми импульсами ардуинку

Еще кто что видел поподпрограмместее? :)

А меня очень даже устраивает

я рад за тебя

смотри чтоб не два мотора и не пришлось менять направления регулярно

а какой исходник?

http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

что вы хотите сказать?

обратитесь и выскажите автору правду матку в лицо по поводу оставшегося косяка который якобы устранен

1.24 Fixed a problem introduced in 1.23: with runToPosition, which did never returned

именно в его терминологии toPosition от бапды выбирает направление до сих пор

короче

рабочий код управления моторами сколько угодно пока ноги свободные по 2 штуки есть

ПодПрограмма 8 строчек с комментариями 

"просто жутко большой и не читаемый и спрятанный от анализа код"

Особенность НЕ снимает ток в состоянии покоя то есть Удерживает руку в позиции

1 нога направление

1 нога шаг

для того чтобы расслаблять 3-ую ногу SLEEP надо опускать в LOW 

мне лень две строчки дописывать и потом комментировать

// art100 20140426 write stepper motor 1 table for A3987 easydriver 2 pins-----------------
void step1(boolean dir1,int steps1,int msec1){
  digitalWrite(dir_Pin1,dir1);                // direction
  for(int i=0;i<steps1;i++){
    digitalWrite(stepPin1,HIGH);    delayMicroseconds(msec1);
    digitalWrite(stepPin1, LOW);    delayMicroseconds(msec1);
  }
}

//--------------------------------------------------------------

применяется в составе 

пара моторов

пара лазерков

джойстик аналоговый загрублен до крайних положений 0 7 (спасибо за быстрый регистровый сдвиг >> от медленная Dimax функция map(,,,,) не нужна в данном случае)

//art100 20140426 for joystick/usb - arduinouno - A3967 easydriver ver 4.4 2pins - two Stepper Motor(1.8 gradus=1 step)
// http://www.aliexpress.com/item/Dual-axis-XY-Joystick-Module-for-Arduino-Free-Shipping/620290295.html
// http://www.aliexpress.com/item/5pcs-4-lead-Nema17-Stepper-Motor-42-motor-Nema-17-motor-42BYGH-1-7A-17HS4401-motor/1500927219.html
// http://www.aliexpress.com/item/5pcs-lot-EasyDriver-Stepper-Motor-Driver-V44-A3967-Free-Shipping/1470167262.html
// 
// pins---------------------------------------
// joystick --------------------------
int joypinx = A0; //joystick pin 
int joypiny = A1; //joystick pin
int joypinf = 10; //joystick pin
// lasers leds ----------------
int led3 = 3; //laser red work 
// stepper motors ------------
int dir_Pin1 = 4;// table
int stepPin1 = 5;//
int dir_Pin2 = 6;// laser
int stepPin2 = 7;//
int stepxcor =10;// for correction >0<
int stepycor =10;// for correction >0<
// constants for scan-------------------------------------
int steptable =400;// 3200/8 gear 160/18=8,88 3200 steps full return
int speetable =100; //very speed  follow
int steplaser =1000;//       gear        5.22 2000 steps full return
int speelaser =20000;//very slow  to work
int retulaser =100;  //very speed  return
// constants for joystick -------------------------------------------
int sp1table =1000;//slow
int sp2table = 100;//speed
int sp1laser =1000;//slow
int sp2laser = 100;//speed
int joyx = 0;     //joystick
int joyy = 0;     //joystick
int joyf = 0;     //joystick
// usb------------------------------
int  commandusb        = 0; //
//---------------------------
void setup() {
  pinMode(joypinx, INPUT);        //joystick X
  pinMode(joypiny, INPUT);        //joystick Y 
  pinMode(joypinf, INPUT_PULLUP); //joystick fire pin
  
  pinMode(led3,OUTPUT); //laser
//  pinMode(led8, OUTPUT);//on shield  
//  pinMode(led9, OUTPUT);//on shield    
//  pinMode(but5,INPUT_PULLUP);//joystickfire 

  digitalWrite(led3, HIGH); //laser to work befor start 
//  digitalWrite(led8, HIGH); //laser to work befor start 
//  digitalWrite(led9, HIGH); //laser to work befor start 
  
  pinMode(dir_Pin1, OUTPUT);//table
  pinMode(stepPin1, OUTPUT);//table
  pinMode(dir_Pin2, OUTPUT);//laser
  pinMode(stepPin2, OUTPUT);//table

  Serial.begin(9600);
}
// stepper motor 1 table for A3987 easydriver 2 pins------------------------------------
void step1(boolean dir1,int steps1,int msec1){
  digitalWrite(dir_Pin1,dir1);                // direction
  for(int i=0;i<steps1;i++){
    digitalWrite(stepPin1,HIGH);    delayMicroseconds(msec1);
    digitalWrite(stepPin1, LOW);    delayMicroseconds(msec1);
  }
}
// stepper motor 2 laser for A3987 easydriver 2 pins------------------------------------
void step2(boolean dir2,int steps2,int msec2){
  digitalWrite(dir_Pin2,dir2);               // direction
  for(int i=0;i<steps2;i++){
    digitalWrite(stepPin2,HIGH);    delayMicroseconds(msec2);
    digitalWrite(stepPin2, LOW);    delayMicroseconds(msec2);
  }
}

//========================================================================
void loop(){
  
  // joystick ----------------------------------------------------------
  joyx = analogRead(joypinx)>>7;  // shift 7 0.1.2.3.4.5.6.7 sanks for speed registry shift Dimax
  joyy = analogRead(joypiny)>>7;  // shift 7 0.1.2.3.4.5.6.7 sanks for speed registry shift Dimax 
  //  Serial.print('X');Serial.print(joyx);Serial.print(';');  Serial.print('Y');Serial.print(joyy);Serial.println(';'); //test
  if(joyx==0){step1(false,stepxcor,sp1table);}//speed
  if(joyx==7){step1(true ,stepxcor,sp1table);}//speed 
  if(joyy==0){step2(false,stepycor,sp2laser);}//speed
  if(joyy==7){step2(true ,stepycor,sp1laser);}//speed   !!! sp1laser !!! slow down
  // laser and led --------------------------------------------------------
  if(digitalRead(joypinf)==LOW) { digitalWrite(led3, LOW); } // laser to work
  else                          { digitalWrite(led3,HIGH); } // laser to work
//  if(digitalRead(joypinf)==LOW) { digitalWrite(led9, LOW); } // led control for test
//  else                          { digitalWrite(led9,HIGH); } // led control for test
  // joystick ----------------------------------------------------------
  
  // usb ----------------------------------------------------------------
  if (Serial.available() > 0) {   
    commandusb = Serial.read();
    if (commandusb==76 ) {digitalWrite(led3, HIGH);}//digitalWrite(led9, HIGH);} // Laser on  L
    if (commandusb==108) {digitalWrite(led3,  LOW);}//digitalWrite(led9,  LOW);} // laser off l
    if (commandusb==47 ) {step2(true, stepxcor,sp2table);}                    // table     /  
    if (commandusb==42 ) {step2(false,stepxcor,sp2table);}                    // table     *  
    if (commandusb==45 ) {step1(true, stepycor,sp2laser);}                    // laser down+      
    if (commandusb==43 ) {step1(false,stepycor,sp2laser);}                    // laser up  -
    //Serial.print("commanda usb received: "); Serial.println(commandusb);
  }
  // usb ----------------------------------------------------------------  

  //....

}

//========================================================================
// for L298 4 pins--------------------------
////    for (o=0; o<stepsmotor1; o++) {                      // 360 gradus   table
//      for (m=0; m<step1Laser/8; m++) {         // 200step/8=25step 25step*1.8gradus/step = 45 gradus scanning low 
//        digitalWrite(led3, HIGH);               //laser on and down
//        //myStepper2.step(+1);
//        step2(true, steptable,speetable);
////        delay(100);                            //for computer tormoz 0,01 sek   
//        delay(500);                            //for computer tormoz 0,01 sek         
////        delay(1000);                            //for computer tormoz 1 sek
//      } 
//      //return on start
//      for (m=0; m<step1Laser/8; m++) {         // 200step/8=25step 25step*1.8gradus/step = 45 gradus return
//        digitalWrite(led3, LOW);
//        //myStepper2.step(-1);                   // laser up
//        //myStepper1.step(+1);                   // table 45 gradus
//        step2(false,steptable,speetable);
//        step1(true, steptable,speetable);
//      } 
//      delay(1000);                             //for computer tormoz 1   5 sek
  
//------------------------------------------
//DEC Char  D   Ch  D   Ch D   Ch
//0  null   32  sp  64  @  96  ` 
//1         33  !   65  A  97  a 
//2         34  "   66  B  98  b 
//3         35  #   67  C  99  c 
//4         36  $   68  D  100 d 
//5         37  %   69  E  101 e 
//6         38  &   70  F  102 f 
//7         39  '   71  G  103 g 
//8         40  (   72  H  104 h 
//9  tab    41  )   73  I  105 i 
//10 line   42  *   74  J  106 j 
//11        43  +   75  K  107 k 
//12        44  ,   76  L  108 l 
//13 retur  45  -   77  M  109 m 
//14        46  .   78  N  110 n 
//15        47  /   79  O  111 o 
//16        48  0   80  P  112 p 
//17        49  1   81  Q  113 q 
//18        50  2   82  R  114 r 
//19        51  3   83  S  115 s 
//20        52  4   84  T  116 t 
//21        53  5   85  U  117 u 
//22        54  6   86  V  118 v 
//23        55  7   87  W  119 w 
//24        56  8   88  X  120 x 
//25        57  9   89  Y  121 y 
//26        58  :   90  Z  122 z 
//27        59  ;   91  [  123 { 
//28        60  <   92  \  124 | 
//29        61  =   93  ]  125 } 
//30        62  >   94  ^  126 ~ 
//31        63  ?   95  _  127   
//----------------------------------------

от некой ADFruit AccelStepper .ауно оно и в африке .ауно

автор самой платки вменяемее код показывает