Робот для прополки огорода.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Увлекаюсь огородничеством. Бич любого огорода – сорняки. Использовать гербициды и прочую химию не хочу по идейным соображениям. Другие методы борьбы, типа присыпок и пр. на практике – полная ерунда. Недавно возникла идея – построить робот (предварительно на гусеничной платформе), который будет круглые сутки ползать между рядками и небольшой фрезой не только рубить сорняки, но еще и рыхлить землю.

Но необходимо, чтобы робот четко отличал сорняк от культурного растения. Или, сказать проще, определял площадь, которую можно пахать, а куда даже подходить нельзя. Т.е., четко ориентировался на огороде среди множества неких меток (культурных растений).

На первом этапе хочу попросить помощи форумчан в вопросе построения самой схемы, самой концепции работы подобной системы. Что вообще возможно сделать на любительском уровне, а что нет. Лично мне видятся такие варианты работы схемы:

Вариант 1:  Ориентация по ГПС. На начальном этапе (весной) составляется некая карта, куда заносятся координаты точек всех растений. Эти координаты зашиваются в память, и робот определяет, где он находится, куда можно идти, а куда нет. Все хорошо, но по самым смелым данным точность позиционирования (с любительской ГПС антенной) лежит в радиусе 20-40см. И то – в идеальную погоду. Это много. А потому весь вариант не подходит. Возможно, есть какие-то другие средства и алгоритмы определения более точных координат?

Вариант 2: Рядом с каждым растением ставится некая метка (втыкается в землю датчик на палочке). Робот реагирует на датчик (множество датчиков) и определяет свое положение между этими метками. Этот метод хорош еще и тем, что можно не только рыхлить землю в нужном месте, но и делать адресный дозированный полив четко под растение. Но простого определения такого датчика мало. Надо вычислять точное расстояние до него (до множества датчиков). Малого того, питать такие датчики по проводам – нереально. Надо, чтобы его мощность была такова, чтобы внутренней батарейки хватало хотя бы на сезон. Какие датчики могут подойти для такой цели? Может быть есть какие-то другие идеи по организации такой схемы?

Вариант 3: Самый простой – робот идет ровно по рядку. Наличие растений по бокам его не интересует, главное – не отклониться от прямой и не заехать на рядок. Но робот должен находить один рядок за другим, а также четко определить, не отклоняется ли он от прямой самого рядка. Линию в огороде не прочертишь и стену не поставишь. Какое железо можно использовать для таких целей?

Буду признателен не только за подсказки по заданным вопросам, но и вообще за любые идеи по этой теме.

bizzon
Offline
Зарегистрирован: 29.03.2016

Красить сорняки в белый цвет:) Робот легко различит растения :O)

А по существу- утопия.

DIYMan
DIYMan аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2015

Присоединяюсь к предыдущему оратору - утопия.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Ну, покрасить сорняки в белый цвет - нет. А вот поставить с каждым культурным растением метку ярко-красного цвета - вполне реально. Красного цвета в огороде нет. Робот ее определит, но этого мало. Надо знать четкое расстояние до нее.

b707
Offline
Зарегистрирован: 26.05.2017

Vadim111, то что вы задумали - проект по масштабу  сродни конструированию лунохода. Под эту задачу нужно целое КБ с сотней конструкторов, инженеров, электронщиков :)

Кроме того, мне кажется, что даже построй вы робота - меньше забот у вас не станет. Все освободившееся от прополки время вы будете тратить на то, чтобы обьяснить роботу. что полоть можно, а что нельзя :)

Вывод - нанять таджиков будет и дешевле, и надежнее :)

DIYMan
DIYMan аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2015

Vadim111 пишет:

 Красного цвета в огороде нет. 

Ты когда последний раз был в огороде, Мичурин? Там красного цвета - жопой жуй, время от времени.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

О, узнаю .. началась подготовка к белгородскому соревнованию по роботизации с/х. Видимо Вам кино понравилось про то, как за бугром, в голландиях, роботы прополкой занимаются и без человека вовсе. Гектарами. Мне тож понравилось, но там все же "кино" и очень "льготные" условия по большей части (робот выкашивает все, что не вмещается в грядку).

Забейте. Силами 2.5 месяцев детского труда - задача нерешаемая.

А нам больше понравилась идея мини-парника "подоконного типа", в смысле "на подоконник". Заодно и для дома для семьи оно полезно. Но вот тоже, смастерить детскими руками такое за летний период .. уже сильно сомнительно. Особенно из "говна и палок". Взять какие-то полуготовые решения ещё куда ни шло, только .. ХДЕ?

negavoid
Offline
Зарегистрирован: 09.07.2016

Ннуууууу...

Гипотетически, построение такого робота в любительских условиях возможно. Но работы будет много, она будет долгая, и чтобы её выполнить, нужны будут навыки программиста, инженера-электронщика, механика (как минимум). И спонсор нужен, хотя бы какой-никакой.

Сложных моментов много, это: навигация, распознавание сорняков, питание.

Навигацию по gps отбрасываем по понятным причинам, сеть датчиков тоже. Хотя, если у вас там растения - деревья, а выпалывать надо одуванчики, то может, подойдут и датчики. Я бы предложил построить навигацию роботу на программно-аппаратной комбинации - анализ изображения с камер, ультразвуковые и лазерные дальномеры, может быть, карту участка роботу в памяти нарисовать, или даже пусть сам рисует, как пылесосы. В сети есть open-source код навигации для дронов, там можно что-нибудь подсмотреть или даже перетянуть в проект. Они же там аж летают в 3d, а тут надо всего лишь в 2d ездить. Но так, чтобы не наезжать ненароком на растения. Представляете, как будет выглядеть отладка работы навигации и сколько это займёт сил?

Распознавать изображения сорняков нейросетью :) Вернее, растений, а всё остальное считать сорняком и выпалывать. Тут роботу потребуются камеры, а с ними тоже будут проблемы - засветки солнцем, ночь (тут ставим роботу ик-подсветку), животные. Кстати, животные. Что с ними делать, резать фрезой? А что, если животное робота перевернуло? Учесть в изображении с камер расстояние до места под фрезой, которое робот собирается пропалывать, чтобы ненароком не попасть на растение... Проблемы, проблемы, проблемы...

Питание. После того, как механик прикрутит фрезу к шасси (а железяку с компьютером, батарейкой, защитой, гусеницами и фрезой тоже нужно разработать или купить готовую), а электронщик соединит программу с механикой, робот будет таскать за собой провод по участку, ломая им растения? На аккумуляторах? Хочется, чтобы робот сам подъезжал на базу заправляться? Представляете, сколько времени на разработку всего этого уйдёт? Ну, допустим, делаем с аккумулятором, запустили, поехал полоть, батарейка закончилась, отправил смс хозяину, смени мол аккум, буду дальше полоть. Я думаю, даже такую прототипную, но кое-как работающую версию фермеры у вас оторвут с руками, а потом и доработаете :)

Очень, очень много работы. Таджики проще.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Не, там "фреза" не пойдет. Робот должен именно пропалывать, а не пилить. То бишь выкапывать или выдергивать сорняки, иначе с него толку мало. Спиленный сорняк "жрет" за троих, а именно это безобразие и надо "прекратить". Там в кино, он вполне реально выкорчевывал сорняки с корнями.

А так, да - главное решение: распознавание "свой-чужой" камерой. Как вариант "не понял" - свистнуть хозяину и передать ему картинко, пусть сам скажет оставлять или полоть. Заодно и запомнить на будущее.

Катаются они там (в кино) строго промеж грядок, почто последние на приличном расстоянии друг от друга и "хорошие" растения сажены опять же .. роботом, строго по месту "с зазором" для распознавания. Этот "квадратно-гнездовой" метод посадки есть дополнительный ориентир локального допозиционирования.

И да, никаких "проводов", все исключительно на аккумуляторах. Разрядился - поехал сам дозаправился, продолжил прополку.

Для наших фермеров - врядли продажный вариант. Таджики - дешевле и значительно. Да и роскошь это сажать в целом 1/4 площади, а остальное отдавать на "дорожный просвет" для робота.

 

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Незнайка в Солнечном городе 

Глава восьмая. ЦИРКУЛИНА И ПЛАНЕТАРКА

........................ http://lib.ru/NOSOW/nezn2.txt

все уже давно придумано =)

 

Focus
Offline
Зарегистрирован: 05.04.2015

Ну тут всё просто. Над участком, по периметру натягиваются тросы по типу coreXY, эти тросы шевелятся двумя шаговыми двигателями, всё это дело перемещает тележку, на которой стоит ещё один ШД для оси Z, который так же на тросе опускает/подымает лазер, который выжигает к чертям собачим все сорняки (можно ещё рядом с лазером пару огнетушителей прикрутить, для безопасности), если требуется выжигать с корнями - ставим лазер помощнее. А чтоб рыхлил - кидать с тележки арматурину, потом обратно затягивать и снова кидать, ну как вариант.

Зато в начале сезона забиваются точные координаты растений и радиус их "разрастания" и контроллер точно знает куда ехать не надо и где мониторить.

Лазер фокусировать по ульразвуковому датчику, ну или лазерному дальномеру. Периодически возвращать тележку "домой", для контроля отсутствия пропуска шагов. наличие сорняка определять по цвету: черный - чисто, всё остальное сжечь!

При отсутствии ветра точность такой конструкции будет высокой, в ветреную погоду пусть тележка остаётся в "доме" и пережидает.

Мешающие макушки деревьев срезать! Нехрен им в высь расти.

:)

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Дабы исключить всякие сарказмы, оскорбления и подозрения хочу уточнить следующее:

1. Никаких фильмов по теме не видел, идея пришла в голову спонтанно. Но если фильм имеет реальную техническую основу, а не сплошной вымысел, с удовольствием посмотрю. Киньте ссылочку, или хотя бы название.

2. Вопросы изготовления железяк для робота пока вообще не поднимаются. На токарках и фрезерах пилил не такое и в сооружении механической части не вижу сложности. К тому же робот может ползти с очень малой скоростью и малой фрезой рыхлить хоть по квадратному сантиметру почвы. Ограничений по длительности нет. Да и парочки LiPo батарей по 10000-12000Ач хватит, думаю, надолго. Главный вопрос в организации всей схемы - ориентация, распознавание растений.

3. Если регулярно, начиная с весны, пропалывать сорняк, то он не вырастает до размера, когда его корневая система может жить сама по себе. Именно физически такая регулярная прополка затруднительна и именно для этого хочу сделать робота. Варианты запущенного огорода, где сорняки выше растений пока тоже не раасматриваю.

4.

DIYMan пишет:

Ты когда последний раз был в огороде, Мичурин? Там красного цвета - жопой жуй, время от времени.

Красными метками я предполагал оградить культурные растения. Если же растение имеет свою "красную метку" (клубнику, например) то это только плюс. Робот туда не полезет. А красные бурьяны, у меня по крайней мере, в огороде не растут.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Анкдот

Cоветский изобретатель изобрел машину для автоматического бритья.

- Объясните, пожалуйста, принцип работы своего изобретения.

- Товарищи! Смотрите, все очень просто. Сюда клиент всовывает голову, а из этих отверстий высовываются манипуляторы с укрепленными в них опасными бритвами и бреют клиента!
- Но позвольте! Ведь у каждого человека своя, индивидуальная форма головы и лица!
- В первый раз да....
 
Вот еще пример. Вместо того что бы сделать нормальные дороги руские изобретают машину бездорожник.
 
Почему на западе машины так здоровски убирают. Потому что там и сажают тоже машины. Там посадка каждого растения организована с милиметровой точностью. А все что не в этом уже сорняк.
 
ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

хотелось бы узнать более конкретно, на каких огородных культурах предполагается исползовать этого робота.

ну и какикми представлятся его размеры ДхШхВ

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

qwone пишет:

Почему на западе машины так здоровски убирают. Потому что там и сажают тоже машины. Там посадка каждого растения организована с милиметровой точностью. А все что не в этом уже сорняк.

Прежде чем ссылаться на красивые картинки в Инете, хорошо бы прочесть по теме ну хотя бы пару слов. Лень читать? Ну хоть головой подумайте!

Технология выращивания, представленная на данном видео одна из самых беспощадных и по отношению к почве, и по отношению к людям - потребителям. Под тканевым покровом, через который прорастает растение, через пару суток заводятся насекомые-вредители в огромных количествах. Сомневаетесь?! Бросьте на любой грунт обычную доску. Подождите пару недель, а потом загляните под нее. Если рядом с вами будет женщина - визг гарантирован. Такое же кубло вредителей заводится и под тканями на огороде. Даже если присыпать рядок стружкой  - вредители появятся тут же. Чтобы такого не было, весной всю площадь огорода заливают отравой, которая не разлагается годами - иначе не будет эффекта. Все это дерьмо накапливается в почве, через ягоды напрямую попадает в кровь потребителя - в вашу кровь. То, что делает фермер (из представленного видео) в большинстве стран вообще запрещено. Гарантию даю, что это либо какой-то поляк, выращивающий товар для Украины или Молдовы, где не надо никаких сертификатов качества, либо забитая азиатская провинция (ну, по видео скорее всего - первое).

И где это там "сажают тоже машины" и "с милиметровой точностью"? Придумали, по ходу, для красного словца? А про убирающие машины - приснилось? Сажают там глупые школьники из СНГ, которым, как и вам, читать лень, денег заработать хочется, а дома работы нет. А через пару лет после такой работы хватают болячки всякие. Знаю, что многим на свое здоровье вообще плевать. Я же придериваюсь другой философии и по жизни, и в работе.

Вопрос в теме, на мой взгляд, был сформулирован достаточно четко. К любым серьезным ответам, в том числе и о невозможности постройки такой системы, отношусь с уваженим. Но всегда обязательно найдется "умник", который ничего, кроме мигающего светодиода сделать не может, но которому очень хочется показаться профессором. И начинается треп об "убирающих машинах и милиметровой точности"...

Извините - не сдержался.

DetSimen
DetSimen аватар
Онлайн
Зарегистрирован: 25.01.2017

Ты сам то не понимаешь штоли, что несешь херню на форуме ардуино. Это не аграрный форум. 

А с сорняками прекрасно справятся 2-3 узбека на сезон. 

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

ВН пишет:

хотелось бы узнать более конкретно, на каких огородных культурах предполагается исползовать этого робота.

ну и какикми представлятся его размеры ДхШхВ

Да в общем-то культура особого значения не имеет. Сорняки "вредны" для любых культур. Ну, скажем так, есть культуры, которые требуют особой организации рядков (в моей личной практике). Например, томаты. Там между двумя соседними рядками вставляется сетка или кронштейны, к которым растения подвязываются. Туда и руками подлезть тяжело. За робота я вообще молчу. Картошку, например, надо окучивать. Об автоматизации такой работы я пока тоже не думаю. Клубника или женьшень - многолетки, слишком раскидисты - их пока тоже отбросим. А вот лук, свекла, морковь, перец, капуста, особенно в начале сезона в рядках растут довольно аккуратно. Запустить машину между ними вполне реально.

Сама конструкция робота мне видится так: гусеничная платформа, которая должна иметь возможность слегка маниврировать (поворачивать) внутри междурядного пространства. Т.е. при расстоянии между рядками 50см ширина платформы должна быть сантиметров 25-30. Длина, возможно, сантиметров 40-50. Высота вообще значения не имеет. Платформа будет нагружена пассивным грузом, чтобы быть массивной. Режущий инструмент - обычная торцевая фреза, пусть для промышленных фрезеров (глупо, зато легко купить и прикрутить), которая в нужном месте будет углубляться в грунт на 5-10мм, срезая сорняк и взрыхляя почву.

Еще раз подчеркну, что конструкция робота на данном этапе для меня второстепена и не вызовет затруднений в изготовлении (опытного образца). Основной вопрос - позиционирование робота в огороде.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

К сожалению, показать ссыль на видео не смогу по простой причине: нам их показывали "пачкой" на (не знаю как это теперь мероприятие называется .. хахатон что ли) собрании участников соревнований, успешно прошедших заочный отбор по интернету .. наш туда зарегался самостоятельно (я даже был не в курсе, что он куда-то там готовится и даже кого-то победил). Поехал как "сопровождающее лицо", но пришлось выступать ещё и "экспертом по Ардуино", ибо организация занятий .. нечто. В нашем направлении таких "искпердов" вместе со мной оказалось аж трое, что и спасло этот "хахатон" от полного провала (тот кто должен был обучать от "промышленности" тупо забил и не приехал).

Так вот Вы зря спорите. Да, там в голландиях, уже давно(!) И сажают роботы с миллиметровой точностью, и пропалывают, как Вы хотите с изначала с той же миллиметровой точностью и окучивают и даже .. урожай собирают, особенно ягодных культур. 20га или около того обслуживает .. 6 человек и это практически "одна семья" фермера.

Не знаю из какого Вы города, а у нас подобных роботов пытается(!!) строить компания ifarm, владелец которой оказался моим очень старым знакомым, можно наверное сказать и где-то другом в прошлом. Так вот они занимаются этим уже который год, многое отдают на субподряд, и притащенный ими ПРОТОТИП автоматизированной грядки примерно метр на метр, где реализовано только(!) поиск, фокусировка и распознавание листа растения (вывод картинкой на монитор оператора)  обошлась им в кругленькую сумму (не помню, но прилично). И это по сути "метровый 3D принтер" где катается голова, которая (в будущем) будет сажать растение в грядку, окучивать его, поливать, пропалывать, дергать урожай и т.п. .. всё это достаточно не сложно .. КАК ТОЛЬКО они смогут решить задачу автораспознавания "свой-чужой" этого листа.

Кстати, они собираются подключать эту свою "автогрядку" к уже имеющимся базам знаний (за бугром) этих самых листьев и использовать нейросеть .. центрального компа, отправляя тупо туда картинки со своей камеры этого 3D принтера.. Как понимаю, оно сильно не бесплатно..

Таджики - дешевле и много. Поэтому и предположил, что Ваш "проект" связан с этими соревнованиями .. уж больно лакомые там призы. Но, разрабатывать такое для производства .. во-первых, извините но Вы - банально опоздали и надолго, а во-вторых - см. первое предложение в этом абзаце. И это я Вам говорю по результатам общения с этим владельцем (собственно он и притаскивал все это кино на "хахатон"). И да, он работает, получая приличные гранты, в т.ч. и от государства .. но даже ему повторять такое как-то не приходит в голову .. ДОРОГО.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

DetSimen пишет:

Ты сам то не понимаешь штоли, что несешь херню на форуме ардуино. Это не аграрный форум. 

А с сорняками прекрасно справятся 2-3 узбека на сезон. 

Читать умеешь? Или только писать? Вопрос о датчиках, которые позволят четко позиционироваться в определенном пространстве. А дискуссию об огороде развели те, кто ничего толкового посоветовать не может.

Сам то чего на форум Ардуино пришел? Найми узбеков, они и будут тебе диодом мигать - ничего мастерить не надо.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

negavoid пишет:

Ннуууууу...

 Я бы предложил построить навигацию роботу на программно-аппаратной комбинации - анализ изображения с камер, ультразвуковые и лазерные дальномеры, может быть, карту участка роботу в памяти нарисовать, или даже пусть сам рисует, как пылесосы.

Читал кое-что по дальномерам. У готовых изделий никаких портов обмена данными нет. Т.е. к своему проекту их не прикрутить. А Ардуина на такое не годится - у нее слишком малая частота для измерения малых расстояний, когда время испускания сигнала и его приема меньше одного такта Ардуины.

negavoid пишет:

Распознавать изображения сорняков нейросетью :)

Не совсем понял - это шутка или нет. Но здесь надо учитывать, что растение растет и меняет внешний вид. Как его распознать по изображению, да еще и в динамике - слишком сложно.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Arhat109-2 пишет:

Таджики - дешевле и много. Поэтому и предположил, что Ваш "проект" связан с этими соревнованиями Но, разрабатывать такое для производства ..

Просто удивлен! Какие соревнования? Какое производство? Где, хотя бы косвенно, я об этом намекнул? Неужели на форуме тусуются только коммерсанты, которые не видят смысла обсуждения темы, если нет выгоды? Потрясающе!

P.S. В 2011 году я построил свой первый дрон и снял с него первое фото. Сейчас в это трудно поверить, но тогда это было неким техническим чудом. Стоила мне эта фотография, как две с половиной машины. Дешевле было бы нанимать каждый год вертолет МЧС и снимать с него все, что вздумается. Но ни у меня, ни у единомышленников в форуме никогда даже вопрос об этом не стоял. И я до сих пор не жалею о той своей фотографии. Здесь же в каждом сообщении: таджики, выгода, спонсоры и прочая чернуха. Удивительно!

 

Arhat109-2 пишет:

Так вот Вы зря спорите. Да, там в голландиях, уже давно(!) И сажают роботы с миллиметровой точностью, и пропалывают, как Вы хотите с изначала с той же миллиметровой точностью и окучивают и даже .. урожай собирают, особенно ягодных культур. 20га или около того обслуживает .. 6 человек и это практически "одна семья" фермера.

Нельзя ли ссылочку на видео, или хотя бы фото? Я не считаю себя всезнайкой, но бывал я в Голландии и ничего подобного не видел. Напротив, видел какую-то несуразную химизацию всего сельского хозяйства. Говорю без сарказма - любопытно взглянуть!

Видел корейские овощные фермы. Там действительно автоматизировано все. Овощи вырастают и зреют в течение суток в ванне с химическим раствором (я не описался - сутки на все). Только на таких овощах даже в магазине пишут, что есть их надо с перерывом в пару дней, а то возможно отравление. Вы о таком сельском хозяйстве ведете речь?

Видел, как выращивают овощи в США. Там можно выращивать по всякому, но сущесвует очень жесткий контроль качества и "синтетические" овощи не очень-то и покупают. А чтобы вырастить так называемый organic продукт фермеры точно так же ползают по грядкам с самыми обычными сапками (ну, или нанимают студентов летом). Выслать фото 2018 года?

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Я уже Вам отписал, где и при каких обстоятельствах видел эти кино. Так что ссылку на "экран в аудитории" предоставить вот никак не получится. До 20 мая я вообще не представлял себе роботизацию с/х кто где и как. Многое, что было представлено было снято автором (владельцем ifarm) собственноручно. Вполне допускаю что там, так же как и у нас есть и "передовые хозяйства", где да, ту самую клубнику собирает робот, ещё и проверяя уровень спелости ягоды. А есть и такие где ползают свои "таджики" на карачках. Каждый видит ровно то, что ХОЧЕТ видеть, не более того.

И по химизации. Да оно есть разное и разного уровня. А т.ч. и гидропоника без почвогрунта и вовсе. И такая, что отличить по хим.составу гидропонное от натурального Вы не сможете никаким способом. Разное оно, в т.ч. и по уровню применяемых пестицидов, которые у Вас "разлагаются годами" .. и такое там тоже есть.

Вы читаете как-то "между строк", улавливая только нечто свое, Вам понятное. Перечитайте. Изложил то что видел, получил в объяснениях и общении напрямую (наконец-то внезапно встретились через 30 лет).

И тем более, если Вы там были самолично и видели, то Ваши вопросы тут - по меньшей мере НАИВНЫ. Все решения видны там, где они применяются. Подойдите да спросите КАК они позиционируют своего робота по грядке с капустой. Но, если даже такой простой вопрос как "позиционирование" вызывает такую большую проблему .. извиняйте. Я все сказал.

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Так есть же такой работник: Робот Фёдор

negavoid
Offline
Зарегистрирован: 09.07.2016

Vadim111 пишет:
Читал кое-что по дальномерам. У готовых изделий никаких портов обмена данными нет. Т.е. к своему проекту их не прикрутить. А Ардуина на такое не годится - у нее слишком малая частота для измерения малых расстояний, когда время испускания сигнала и его приема меньше одного такта Ардуины.

Ультразвуковой дальномер для ардуино измеряет от 1-2 см до 4-6 метров. Но для изделия и правда, понадобится более мощный компьютер. К Архату стоило бы прислушаться, он с внуком строит роботов и выставляет их на всякие разные конкурсы, так что задача навигации у него решена и отлажена.

Vadim111 пишет:
Не совсем понял - это шутка или нет. Но здесь надо учитывать, что растение растет и меняет внешний вид. Как его распознать по изображению, да еще и в динамике - слишком сложно.

Вполне серьёзно, более того, я не вижу других способов распознавания, разве что, по карте расположения растений. Так и распознавать, тренировать сеть на тысячах картинок ваших растений разного возраста. Потом, после проб и экспериментов, дообучить сеть новыми картинками, чтобы повысить точность.

Вы так и не заметили вопросы о безопасности - что, если навигация глюкнет и робот пойдёт фрезой крушить дом? Или хозяина?

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ваще-то с сыном, просто "поздний ребенок". :)

Лестно конечно, но я бы не стал так утверждать что вопрос навигации решен окончательно .. там есть много разных решений "для огорода", но они все обладают как достоинствами так и недостатками. УЗВ-датчик вполне себе инструмент. Точность позиционирования можно довести до 3мм, но это в "льготных" условиях. Ардуинки (в части камня, не "Ардуино языка") там "за глаза", но в боевых условиях огорода потребуется несколько РАЗНЫХ систем, и как оконечный каскад - все то же самое "компьютерное зрение". Это дабы дом не порубать в щепки, в т.ч. :)

P.S. Ну и конечно оч. многое будет зависеть от .. формы грядки и способа посадки в неё. Одно дело, когда оно заранее предусмотрено что тут катается сикажарка, которая требует .. и совсем иное дело запустить "это" на спонтанно посаженный огород "ручками". Там, к примеру, можно проложить под трассой пару "рельсов" (проводов) и снимать емкостной сигнал .. тоже "как метод". Или это не просто "провда", а труба микрокапельного полива "заодно" .. Только вот ежели нифига нет, то нипайдеть.

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Vadim111 пишет:

Вариант 2: Рядом с каждым растением ставится некая метка (втыкается в землю датчик на палочке). Робот реагирует на датчик (множество датчиков) и определяет свое положение между этими метками. Этот метод хорош еще и тем, что можно не только рыхлить землю в нужном месте, но и делать адресный дозированный полив четко под растение. Но простого определения такого датчика мало. Надо вычислять точное расстояние до него (до множества датчиков). Малого того, питать такие датчики по проводам – нереально. Надо, чтобы его мощность была такова, чтобы внутренней батарейки хватало хотя бы на сезон. Какие датчики могут подойти для такой цели? Может быть есть какие-то другие идеи по организации такой схемы?

здесь можно предложить пассивные  RFID метки и наверно диапазона 13,56 МГц. читаются они с расстояния 10-15 см обычными считывателями, каждая имеет уникальный код. Сам имел дело только с метками в виде карточек, но вполне воможно их выпускают и в виде напоминающем кусок карандаша. 

т.е. нет проблем их правильно расставить и читать, соотв идентифицировать или растение или точку плоскостит или и то и другое сразу.

 

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Vadim111 пишет:
Сама конструкция робота мне видится так: гусеничная платформа, которая должна иметь возможность слегка маниврировать (поворачивать) внутри междурядного пространства. Т.е. при расстоянии между рядками 50см ширина платформы должна быть сантиметров 25-30. Длина, возможно, сантиметров 40-50. Высота вообще значения не имеет. Платформа будет нагружена пассивным грузом, чтобы быть массивной. Режущий инструмент - обычная торцевая фреза, пусть для промышленных фрезеров (глупо, зато легко купить и прикрутить), которая в нужном месте будет углубляться в грунт на 5-10мм, срезая сорняк и взрыхляя почву.

Еще раз подчеркну, что конструкция робота на данном этапе для меня второстепена и не вызовет затруднений в изготовлении (опытного образца). Основной вопрос - позиционирование робота в огороде.

  

Плохо видится. Все преимущество уборки роботами это !!! убрать вообще междурядные пространства. Это банально увеличивает посевные площади в теплицах. Но тогда роботы должны делать все, включая ремонт во время сельскохозяйственых работ. Вот когда денежные вложения в теплицу будут соизмеримы с полной роботизацией теплиц - вот тогда введут масово роботов.  

ПС: роботы будут ездить по рельсам размещеных значительно выше растений.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Arhat109-2 пишет:

Я уже Вам отписал, где и при каких обстоятельствах видел эти кино.  Вполне допускаю что там, так же как и у нас есть и "передовые хозяйства", где да, ту самую клубнику собирает робот, ещё и проверяя уровень спелости ягоды. А есть и такие где ползают свои "таджики" на карачках. Каждый видит ровно то, что ХОЧЕТ видеть, не более того.

Вы читаете как-то "между строк", улавливая только нечто свое, Вам понятное. Перечитайте. Изложил то что видел, получил в объяснениях и общении напрямую (наконец-то внезапно встретились через 30 лет).

Вот ваша же фраза несколькими постами ранее:

Arhat109-2 пишет:

"Так вот Вы зря спорите. Да, там в голландиях, уже давно(!) И сажают роботы с миллиметровой точностью, и пропалывают, как Вы хотите с изначала с той же миллиметровой точностью и окучивают и даже .. урожай собирают, особенно ягодных культур. 20га или около того обслуживает .. 6 человек и это практически "одна семья" фермера."

Простите меня, но одно дело - "экспериментальное хозяйство; опытный образец; теоретическое изыскание", а совсем другое - "уже давно; и окучивают, и урожай собирают; и даже требуемое количество работников давно посчитано". 

Я как раз читаю все, а вот вы как-то помните между строк то, о чем сами же писали.

Не хочу, чтобы мои слова воспринимались, как упрек или оскорбление, поэтому предлагаю дать хоть какие-то ориентиры или ссылки на то, где: "с милиметровой точностью; и сажают, и собирают; и спелость яход контролируют".  Давайте вместе посмотрим, обсудим, выскажем свои соображения о постройке подобного на любительском уровне, его усовершенствовании. Давайте! А всякое: "слышал; где-то видел; кто-то снимал неизвестно где" - мне не очень-то интересны. Я сам могу снять, как на Луну летал. И что? Пользы от этого мало.

Arhat109-2 пишет:

И по химизации. Да оно есть разное и разного уровня. А т.ч. и гидропоника без почвогрунта и вовсе. И такая, что отличить по хим.составу гидропонное от натурального Вы не сможете никаким способом.

Как я понял по сообщениям в ветке, вам уже не 20 лет. А умозаключения делаете на уровне 15-летнего подростка. Синтетические витамины от натуральных отличаются настолько, что спортсменам перед соревнованиями их запрещено принимать - допингконтроль не пройдут! Спросите в любом спортзале у любого тренера. Так у витаминов даже хим. формула, типа, одинаковая. А вы говорите, что натуральный гумус от хим. раствора невозможно отличить никакими методами.  Я в шоке! Но это уже больше философский вопрос. Каждый сам выбирает, чем питаться. Я же стараюсь свести обсуждение в сторону именно технической задачи, а не поиска ответов на вопросы: "а зачем оно вообще все нужно и т.п."

Arhat109-2 пишет:

 Ваши вопросы тут - по меньшей мере НАИВНЫ. Все решения видны там, где они применяются. Подойдите да спросите КАК они позиционируют своего робота по грядке с капустой.

Блин! Да где-же я писал, что видел позиционирование робота на грядке?!!! Если бы видел, может быть и не спорил тут.

Arhat109-2 пишет:

Но, если даже такой простой вопрос как "позиционирование" вызывает такую большую проблему .. извиняйте. Я все сказал.

Как я понял, вы - человек авторитетный в данном форуме, так вот, предлагаю не опускаться до типичных отписок тех, кому вообще нечего сказать и предложить. Если для вас проблема позиционирования - плевое дело - поделитесь своими соображениями, предложите что-нибудь.

Arhat109-2 пишет:

Одно дело, когда оно заранее предусмотрено что тут катается сикажарка, которая требует .. и совсем иное дело запустить "это" на спонтанно посаженный огород "ручками". Там, к примеру, можно проложить под трассой пару "рельсов" (проводов) и снимать емкостной сигнал .. тоже "как метод". Или это не просто "провда", а труба микрокапельного полива "заодно"

Любой огород с "органической" (натуральной) технологией взращивания растений (к которой я и стремлюсь), предусматривает обязательную вспашку и естественное удобрение почвы. Если же в огороде прокладывать коммуникации, то вспашка невозможна, а следовательно, сразу надо переходить на химизацию работы. Проклаывать же трубы или провода каждый год - трудновато.

Зато, как вариант, можно сверху, над рядком, натянуть красную веревку и ездить по ней, как по цветовой линии на полу. А можно загнуть эту веревку, для переезда робота из рядка в рядок. Натягивать веревку не трудно и каждый сезон.

Можно рядом с каждым растением ставить обычную фанерку 10х10см (или окружить растение такими фанерками). Идентифицировать такую фанерку, как препятствие и не лезть роботом за препятствие. Полоть все, что вне этой зоны.

Очень понравилась идея, чтобы окружить весь периметр огорода некими, часто расположенными, датчиками и вычислять позицию робота по информации о том, на пересечении каких датчиков (X и Y) он находится.

Но, хотелось бы обсудить именно концептуальные вопросы построения той или иной схемы - какие датчики подойдут, насколько точно можно вычислить позицию и пр. Очень интересны были бы именно мнения опытных людей. А тут вся дискуссия действительно скатилась в русло обсуждения философии сельского хозяйства.

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Arhat109-2 пишет:

Таджики - дешевле и много.

Не стоит быть столь высокомерным. Таджики - люди, как люди - доведенные до скотского состояния нелюдями-правителями. Изменится у них ситуация - не будут они работать за копейки - о своих пенсионерах будете так же отзываться?

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

ВН пишет:

здесь можно предложить пассивные  RFID метки и наверно диапазона 13,56 МГц.

Благодарю за один из немногих ответов по существу. Форма метки вообще непринципиальна. Пусть это будет даже небольшая схема на печатной плате. А вот расстояние до метки по моему очень важно. А этого как раз узнать и нельзя.

arduino328
Offline
Зарегистрирован: 01.09.2016

negavoid пишет:

Vadim111 пишет:
Не совсем понял - это шутка или нет. Но здесь надо учитывать, что растение растет и меняет внешний вид. Как его распознать по изображению, да еще и в динамике - слишком сложно.

Вполне серьёзно, более того, я не вижу других способов распознавания, разве что, по карте расположения растений. Так и распознавать, тренировать сеть на тысячах картинок ваших растений разного возраста. Потом, после проб и экспериментов, дообучить сеть новыми картинками, чтобы повысить точность.

Можно посадить на робота маленькую собаку - она по запаху отличит растения. А ещё лучше большую собаку научить, чтобы она сорняки удаляла.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Vadim111 пишет:
Но, хотелось бы обсудить именно концептуальные вопросы построения той или иной схемы - какие датчики подойдут, насколько точно можно вычислить позицию и пр. Очень интересны были бы именно мнения опытных людей. А тут вся дискуссия действительно скатилась в русло обсуждения философии сельского хозяйства.
Какя философия  просто эволюция развития только уже в области сельского хозяйства.

Вот теплицы 5 поколения https://www.youtube.com/watch?v=RV2QZsAgxxQ

Автоматизированная технология посева семян https://www.youtube.com/watch?v=Cw3Gijm6bi4

Вот технология пересадки деревьев машиной. https://www.youtube.com/watch?v=OrTeWpQVepY

Совмещаем и получаем теплицу в которой идет последовательный процесс от семен через рассаду и дальше до сбора урожая и все это автоматизировано(или частично автоматизировано).  Вот если разберетесь с этим, то и будет смысл. А иначе это просто треп не о чем.

DIYMan
DIYMan аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2015

Имхо, то, чего задумал автор, из серии "сначала создаём себе трудности, потом героически их преодолеваем". Вопрос автоматизации - это КОМПЛЕКСНОЕ решение, и зачастую, на этапе исследований, оказывается, что экономически выгодней и целесообразней поступить как-то иначе вместо того, чтобы городить дорогостоящий комплекс. В случае робота для прополки - таким экономически более выгодным вариантом будут наёмные рабочие - и дешевле, и качественней, и нет геморроя.

Если же масштаб бедствия велик, например, пару тысяч гектар угодий - то уже существуют пропольные машины, как культиваторного типа, так и для прополки огнём. Всё это, ессно, требует соблюдения определённой агротехники, типа выдерживания междурядий при посеве и т.д. и т.п.

Если же хочется ну прям вот автоматизировать прополку: откажись от прополки, и всё. Дешевле и проще купить несколько десятков обычных тканых мешков, или ещё каких недорогих кадок - и высевать культуры туда, по N штук на кадку. Кадки ставятся так, как душа желает. Ардуин - не надо, RFID - не надо, секаса - не надо. 

В промышленных теплицах все вообще давно на гидропонике - именно по причине прозрачности и понятности процесса, и, как следствие, отсутствие головняка с прополкой. Там, правда, другие головняки, но мы тут про прополку, да?

А пытаться тыкать возле каждого растения чего-нить электронное - ну пробуйте, потом расскажете нам о результатах, вместе ухмыльнёмся и забьём на эту дурь ;)

Не подумайте чего - я специально так, чтобы пыл остудить. Инструмент должен решать проблему, а не тащить за собой ещё мешок новых. Сильно удивлюсь, если даже через пару лет вы тут появитесь и напишете "Смотрите, ребзя, какой у меня крутой робот-пропольщик: всего-то стопицот RFID-меток раскидать, делов-то на пару десятков тыщ - зато ни одного сорняка отдельностоящего: теперь они кучкуются и маскируются, да так, что хрен какой RFID поможет!". Удивлюсь не тому, что не получилось ничего (это-то как раз ожидаемо), а тому - что появитесь и хоть что-то напишете. Знаете, сколько тут было прожектёров? Да и сейчас - периодически появляются, вы - тому примером. Вот только ни одного результата таких "проэктов" - чой-то не видать, уже ссохлись мы тут, ожидаючи.

 

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

DIYMan пишет:

 Удивлюсь не тому, что не получилось ничего (это-то как раз ожидаемо), а тому - что появитесь и хоть что-то напишете. Знаете, сколько тут было прожектёров? Да и сейчас - периодически появляются, вы - тому примером. Вот только ни одного результата таких "проэктов" - чой-то не видать, уже ссохлись мы тут, ожидаючи.

А я и не возражаю - может быть и не получится. Только я тоже, знаете ли, повидал вот таких вот, как вы - теоретиков, которые сидят, нихрена толкового предложить не могут, а на любое начинание начинают нудить, что ничего не получится и вообще оно не надо. Я прямо сейчас могу дать И-мэйлы людей, которые несколько лет назад с пеной у рта доказывали, что ёмкость винчестера никогда не сможет превысить 800Мб, и что мультироторная платформа никогда не полетит. Ухмыльнуться и забить на эту дурь не хотите?

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Хочу отметить, что в увеличение ёмкости винчестера до объема свыше 800мб вхерачено столько бабла и человекочасов, что нам и не представить. Если сохраните ту же динамику, то роботы сами будут в теплицу лезть - лишь бы вы им дали прополоть что-нить.

DIYMan
DIYMan аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2015

Vadim111 пишет:

Только я тоже, знаете ли, повидал вот таких вот, как вы - теоретиков, которые сидят, нихрена толкового предложить не могут

Вы уверены, что не сядете в лужу, про теоретиков? Знаете обо мне хоть что-то? Чем я занимаюсь, какие проекты реализую? Пока с вашей стороны вижу только бессмысленный высер.

DIYMan
DIYMan аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.11.2015

Vadim111 пишет:

Ухмыльнуться и забить на эту дурь не хотите?

А вы не хотите перестать притягивать за уши непритягиваемое к этой теме, и глупо передёргивать? Одно дело - "проэкт", совершенно другое - разработки стоимостью миллионы человекочасов. А так да - аналитики частенько ошибаются, прогресс - он, знаете ли, штука нелинейная: то быренько, то ползком - ошибиться недолго. Вон, в книжках научной фантастики чего только нет - тоже, своего рода, предсказатели.

Я первый публично извинюсь, если вы реализуете робота-пропольщика и продемонстрируете его работу в полевых условиях сообществу. Вот только уверен на 100500%, что извиняться - не придётся, ибо теоретик тут пока один - и это явно не я: вы даже приблизительно себе не представляете стоимость (это не про деньги, если что; стоимость - как совокупность многих факторов)  реализации серьёзного проекта.  Так, побаловаться ардуинкой - вот и всё, что у вас выйдет.

Дерзайте, а я пока потренируюсь в извинениях - вдруг таки придётся (конечно же, нет).

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Vadim111 пишет:
 А вот расстояние до метки по моему очень важно. А этого как раз узнать и нельзя. 

робот-то может читать или не читать  4-6 меток сразу .... соотв погрешношность не превысит 10-15см, ни одна более-меннее доступная система позиционирования в рамках гектара вам такого не обеспечит. 

Вам тут битый день неглупый народ объясняет, что система распознования это утопия, а на ардуине - утопия в хз какой степени

 

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Vadim111 пишет:
Я прямо сейчас могу дать И-мэйлы людей, которые несколько лет назад с пеной у рта доказывали, что ёмкость винчестера никогда не сможет превысить 800Мб, и что мультироторная платформа никогда не полетит. Ухмыльнуться и забить на эту дурь не хотите?
Однажды чувак Мур, пернул вслух фразу, что там память удваивается в столько лет, производительность в столько  ну и так далее. Но может там техников маловато, но бизнесмены были не пальцем деланные. А так как деньги любят прибыль , раз в столько лет память удваивается,  то память произведеная ранее это уже мусор. И пошла поехала такая хрень. Да емкость винчестеров начала по этому закону удваиваться, но ресурс по этому закону начал так же тухнуть.  Теперь про сельское хозяйство. С одной стороны жратва на стол прямо с грядки, с другой стороны рынки сбыта этого товара поделены очень сильно.  Если бы Мур сказал не разобрав, что в столько лет люди начали жрать в два раза больше. То сейчас бы уже не мультиварки продавали в бытовой технике, а мультитеплицы.Закладываешь туда семена и каждый день достаешь овощи которые вы сейчас  хотите жрать.

https://www.youtube.com/watch?v=XMW_mhUI_NA

 

Datak
Offline
Зарегистрирован: 09.10.2014

Vadim111 пишет:

Читал кое-что по дальномерам. У готовых изделий никаких портов обмена данными нет. Т.е. к своему проекту их не прикрутить.

На Алиэкспрессе продаются измерительные блоки для лазерных дальномеров. Управляются через com-порт, по простейшему протоколу. Стоят, если не ошибаюсь, примерно от 2 тыр. Что интересно, "готовые изделия" можно найти и подешевле - я себе купил дальномер где-то за 1 т.р. Предполагаю, что внутри там тот же самый блок, с тем же компортовым протоколом.

https://ru.aliexpress.com/item/80M-hot-sales-Rangefinder-Laser-ranging-module-digital-sensors-Distance-Measuring-serial-port-USB-to-RS232/32718845064.html

В целях экономии, на робота я бы поставил всего один дальномер - вращающийся. Положение робота определял по измеренным расстояниям до специальных "мишеней", установленных в опорных точках. Чтобы исключить ошибки из-за животных и других неожиданностей, можно сделать мишени чувствительными к свету - чтобы они сами подтверждали наличие луча в момент измерения.

Точность измерения - буквально до пары миллиметров. Недостаток - очень не любит работать при ярком солнечном свете. Но, думаю, с этим можно побороться. Например, по моим наблюдениям, очень помогает световозвращающая плёнка - это та, которой оклеены дорожные знаки.

В общем, не знаю как насчёт остального, а позиционирование, по-моему, вполне реализуемо.

Только, опять же, возникает вопрос - нужно ли это примитивное лазерное позиционирование такой высокоинтеллектуальной системе, которая умеет сама анализировать изображения. ))

Vadim111
Offline
Зарегистрирован: 14.01.2015

Концепция проекта по роботизации прополки огорода придумана.

Как и хотелось, робот с фрезой сможет работать в любом огороде, с любым расположением растений, даже не организованных в рядки (при достаточном для прохода расстоянии). Работа возможна круглые сутки (и при свете, и в темноте). Никаких сложных алгоритмов с распознаванием фотографий растений не нужно. Алгоритм под силу непродвинутому любителю. Стоимость компонентов, не входящих в тело робота, не выйдет за пределы 10-20 долларов. Сам робот при всех конструкционных и электронных сложностях не должен стоить дороже 1000 в долларах. Максимум – 1500. Для меня это приемлемо. Предполагаемая скорость работы (с учетом ориентации и «фрезеровки» почвы) – 1 см/мин. Возможно, 0,5см/мин. Минимум – 0,3см/мин. При круглосуточной работе это около 10 метров в сутки. Для любительского огорода - сойдет. Пока работа предполагается на однолетних, аккуратных растениях. В случае успешных испытаний адаптация алгоритма под работу с «кустами» клубники или подвязанными томатами займет не больше недели.

Все сказанное пока существует только в виде идеи и конечного теоретического решения. При реализации всего сказанного "в железе", возможно возникнут какие-то сложности, которые, уверен, будут преодолены.

Благодарю всех за участие в обсуждении.

P.S. Помните, что нет неразрешимых задач при наличии доброй воли. А еще то, что деньги, о которых так много сказано, никогда не были катализатором новых идей. Удачи!

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Vadim111 пишет:
P.S. Помните, что нет неразрешимых задач при наличии доброй воли. А еще то, что деньги, о которых так много сказано, никогда не были катализатором новых идей. Удачи!

на идиш это бы было более доходчиво 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Vadim111 пишет:

Arhat109-2 пишет:

Таджики - дешевле и много.

Не стоит быть столь высокомерным. Таджики - люди, как люди - доведенные до скотского состояния нелюдями-правителями. Изменится у них ситуация - не будут они работать за копейки - о своих пенсионерах будете так же отзываться?

Ни разу не хотел кого-то обидеть. Тут это слово "таджики" исключительно собирательное. Да и как-бы имея среди друзей и знакомых представителей конкретно этой национальности, могу сказать что среди всех азиатов они, ещё есть изиды (курды) .. это примерно как европейцы среди индейцев. Также отличаются "умом и сообразительностью". Достаточно сказать что в таджикском, кажется есть под 60 падежных окончаний.

Приношу извинения, если кого обидел. Правильно было употребить "гастарбайтеры".

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Vadim111 пишет:
P.S. Помните, что нет неразрешимых задач при наличии доброй воли. А еще то, что деньги, о которых так много сказано, никогда не были катализатором новых идей. Удачи!
Ну здесь вы не правы абсолютно. 

Остап Бендер знал 400 относительно честных способов отъема денег у населения.https://www.youtube.com/watch?v=C7GAbrGisEc  И дальше по класике.  Любая идея полезна, но чаще всего идее попадаются бестолковые ,укожопые и глупые изобретатели-прожекторы.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Vadim111 пишет:
Arhat109-2 пишет:
Я уже Вам отписал, где и при каких обстоятельствах видел эти кино...

Вот ваша же фраза несколькими постами ранее:

Arhat109-2 пишет:
"Так вот Вы зря спорите. Да, там в голландиях, уже давно(!) ..

Простите меня, но одно дело - "экспериментальное хозяйство; опытный образец; теоретическое изыскание", а совсем другое - "уже давно; и окучивают, и урожай собирают; и даже требуемое количество работников давно посчитано". 

Вы не смогли сложить эти две цитаты в одно непротиворечивое высказывание? Ок, давайте с деталями: все то, что я видел и теперь знаю по этой теме почерпнуто из того самого "хахатона" от 19-20мая 2018г, где автор фильмов (их было несколько за 2 дня) показывал, рассказывал и объяснял, что "в голландиях" (собирательный образ забугорных европейских стран, тоже разжую, раз есть проблема) такое применяется достаточно давно. А также многое почерпнуто из личных бесед с ним в перерывах этого "хахатона". Кое-что поднято банальным гуглением позже, поскольку привык докапываться до сути вещей, а не верить на слово. Да и попытка поучаствовать с ребенком к тому вроде как обязывает. Но мы копали иное направление в роботизации с/х.

Без его согласия, я не могу дать Вам персональные параметры где и что искать .. Гуглите название новосибирской фирмы ifarm, думаю многое найдете самостоятельно. Они не прячутся, и даже неплохо себя рекламируют.

Vadim111 пишет:
Не хочу, чтобы мои слова воспринимались, как упрек или оскорбление, поэтому предлагаю дать хоть какие-то ориентиры или ссылки на то, где: "с милиметровой точностью; и сажают, и собирают; и спелость яход контролируют".  Давайте вместе посмотрим, обсудим, выскажем свои соображения о постройке подобного на любительском уровне, его усовершенствовании. Давайте! А всякое: "слышал; где-то видел; кто-то снимал неизвестно где" - мне не очень-то интересны. Я сам могу снять, как на Луну летал. И что? Пользы от этого мало.

Что мог, я Вам уже дал несколько раз. В т.ч. перечитайте выше. ИМХО: без системы "компьютерного зрения" в этом направлении в общем-то "делать нечего", ибо всё это "детский лепет и не более того". В смысле на соревнования ребенку "этот круглый оранжевый мячик, изображающий морковку" вполне пойдет, но и только. И то лет ДО 10-11.

Vadim111 пишет:
Arhat109-2 пишет:
И по химизации...
Как я понял по сообщениям в ветке, вам уже не 20 лет. ..

Без обид, но Вам похоже примерно столько и есть .. перечитайте первый абзац в этом ответе ВДУМЧИВО. Там есть ВСЕ ответы на подобные вопросы и возражения. Я вполне доверяю челу, владельцу и руководителю нескольких крупных фирм, одна из которых не первый год запнимается вопросами конкурентной роботизации с/х, и является спонсором этого соревнования. Сказано "не сможете", значит проверено и Не смогли. А то что Вы пишете про "спортсменов", это извините голимая "теория".

Vadim111 пишет:
Arhat109-2 пишет:
Ваши вопросы тут - по меньшей мере НАИВНЫ...

Блин! Да где-же я писал, что видел позиционирование робота на грядке?!!! Если бы видел, может быть и не спорил тут.

Да наверное там, где писали про то как сами катались по "голландиям", смотрели что да как там у них .. :)

Vadim111 пишет:
Как я понял, вы - человек авторитетный в данном форуме, так вот, предлагаю не опускаться до типичных отписок тех, кому вообще нечего сказать и предложить. Если для вас проблема позиционирования - плевое дело - поделитесь своими соображениями, предложите что-нибудь.

Хде?!? Тут, на этой помойке "студентов и преподов"? (Кто не умеет работать сам, тот - учит других. Кто не умеет учить, тот руководит. Кто не умеет даже руководить, тот разрабатывает стратегии и методики. Кто не умеет и такое, тот надзирает за всеми предыдущими) .. Увольте! :) :) :)

Vadim111 пишет:
Зато, как вариант, можно сверху, над рядком, натянуть красную веревку и ездить по ней, как по цветовой линии на полу. А можно загнуть эту веревку, для переезда робота из рядка в рядок. Натягивать веревку не трудно и каждый сезон.

Можно рядом с каждым растением ставить обычную фанерку 10х10см (или окружить растение такими фанерками). Идентифицировать такую фанерку, как препятствие и не лезть роботом за препятствие. Полоть все, что вне этой зоны.

Очень понравилась идея, чтобы окружить весь периметр огорода некими, часто расположенными, датчиками и вычислять позицию робота по информации о том, на пересечении каких датчиков (X и Y) он находится.

Но, хотелось бы обсудить именно концептуальные вопросы построения той или иной схемы - какие датчики подойдут, насколько точно можно вычислить позицию и пр. Очень интересны были бы именно мнения опытных людей. А тут вся дискуссия действительно скатилась в русло обсуждения философии сельского хозяйства.

1. Не обязательно "красную" и "как по полу" .. достаточно вспомнить про троллейбусы, а заодно и решить вопрос с "кормлением" этого чуда;

2. окружение фанеркой исключит прополку непосредственно возле растения .. может и терпимо на начальном этапе. Но лучше использовать достижения компьютерного зрения и нейронных сетей. На сегодня это уже выходит из сегмента "дорогих решений" постепенно. В общем-то варианты а-ля Ардуино есть и на базе ПЛИС ..  а там много чего можно наваять вплоть до собственного специализированного проца, заточенного под нейросеть .. см. разработки Марвеловцев и др. на эту тему. Тут кто-то совсем недавно в одной из тем кидал ссылки.

3. Можно и окружить. только надо крепко понять датчиками и/или излучателями. Кто будет активен, а кто пассивен в процессе позиционирования на местности и какую точность Вы хотите получить. Совмещение с "троллейбусными проводами" может дать определенный доп. профит;

По датчикам:

Узв. датчик HCSR-04 (типовой дунькин): вполне годное устройство для определения расстояний в диапазоне 2см - 5метров. с точностью около 3-5мм. при правильном алгоритме (аппаратный подсчет времени через "захват таймера" или "по прерыванию", а не программная эмуляция извращенцами).

Недостатки: а) широкий луч сигнала, около +-20* во все стороны. Решается путем "одевания" на датчик специального рупора, фокусирующего излучение на заданный диапазон дальностей. б) Ловля переотражений - решается правильным временем опороса датчика и паузами промеж таковых. Чисто программно. в) плохой отклик от "стелс" поверхностей. Шерсть кота не видит дальше 10-15см, плоские отражающие поверхности моджет не видеть даже "в упор", соответственно бывает сложно оценить программно "переотражение/отклик". Удовлетворительного решения не нашел.

ИК-датчики расстояний. По заводским - не скажу, те что видел и щупал - дерьмо редкостное. Очень просто делается самодельный датчик с диапазоном чувствительности от 1-2см до 5-6 метров. Можно ещё и делать с регулировкой как самой чуствительности, так и яркости засветки светодиодом.

Недостаток как датчика расстояния - сильная зависимость от .. цвета отражающей поверхности. Требует калибровки для каждого конкретного случая применения. В общем, это понятно поскольку равноправно можно применять как "датчик линии" (черно-белая градация яркости освещенности) так и датчик расстояний .. смотря что принимает за "константу". Исправлению не подлежит, ибо "есть фича".

RFID-метки. Особо ничего не скажу, много их не ковырял и не испытывал на разные "проблемы". Как достоинство/недостаток, можно отметить только дальность действия, которая действительно в районе 10-15см. Как вариант применения: сажающий робот "закапывает" такую метку под растение и её можно отлавливать для уточнения позиции самого растения.

Датчик цвета TCS3200. Просто офигительный по своим параметрам датчик, поскольку позволяет устойчиво различать цвета начиная от 6-8 люкс (практически в густых сумерках), имеет широченный диапазон яркостей. Точность определения цвета (после калибровки и вычисления обратной матрицы цветности) - не превышает заявленных производителем 0.2% .. просто фантастика!

Но, как недостаток - а) сложен в эксплуатации и требует удлинненного времени получения результата. Получить с него что-то шустрей 4 миллисекунд, мне так и не удалось. Есть современные аналоги с интерфейсом I2C которые значительно проще в обращении, но ещё тормознее, как следствие. б) имеющиеся шилды как правило НЕ имеют фильтра от ИК засветки, что значительно снижает точность распознавания цвета и/или требует отдельной коррекции в программах. Фильтр не сложно добавить самому, как и устранить засветку от его собственных светодиодов освещения. По большому счету они не нужны вовсе. А при усреднении самим датчиком и медленном замере (до 64мсек) можно получать цвет даже и от 3-4люкс.

Датчик цвета TCS3200 - это лучшее с чем мне приходилось иметь дело. Как правило "Ардуино шилды" - это гумно редкостное, не приспособленное ни для какого более менее серъезного применения даже в "игровых и познавательных" целях. Сплошное вредительство.

 

 

 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

DIYMan пишет:
... Я первый публично извинюсь, если вы реализуете робота-пропольщика и продемонстрируете его работу в полевых условиях сообществу. ... вы даже приблизительно себе не представляете стоимость (это не про деньги, если что; стоимость - как совокупность многих факторов)  реализации серьёзного проекта.  Так, побаловаться ардуинкой - вот и всё, что у вас выйдет.

Дерзайте, а я пока потренируюсь в извинениях - вдруг таки придётся (конечно же, нет).

Ну .. по денежной составляющей такого (работающего в полевых условиях!) проекта, наверное ТЕПЕРЬ оценю в районе не менее 1 миллиона долларов на создание первого прототипа, с сильно упрощенными требованиями.

.. может у автора есть такие бабки и/или спонсор? Пусть пробует..

P.S. Думаю он не поверит .. оспаривать не буду, просто напомню байку с RC-форума любителей дронов:

-"Задавила жаба покупать дрона за 30тыс. руб. Решил: да фигня вопрос! Моторчики, контроллеры и прочую лабуду можно приобрести на Али за копейки .. сам сделаю. ... (длинный рассказ как делал) .. и вот на сегодня, я уже вложил в это чудо 70 косарей, прошло уже полгода, а оно ТАК И НЕ ПОЛЕТЕЛО"

:)

Это к тому, что если хотите нечто сделать - не отрасывайте в мусорку написанное про "давно применяется", а ищите эти ГОТОВЫЕ и ПРОВЕРЕННЫЕ решения. Это может значительно снизить стоимость, время и размер команды разработки.

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Как я пропустил такую вкусную тему!?

После изобретения гидропоники - адепты "органики" это нездоровые сектанты, типа "ГМО - вредно", "глутамат - яд", "от сотовых рак... и импотенция", "американцы не были на луне" и прочее и прочее! Забыл про глютен и холестерин. Ну - сами знаете. Хорошее яблоко - червивое яблоко и т.д.

А так про прополку - не нужно никакого распознавания. RFID флажек у каждого растения и все. Остальное - уничтожить, а по рфид можно уточнять параметры полива, подкормки, состояния. В остальном алгоритм почти как у пылесоса.

Но сделать всю систему и от багов обкатать - это не для любителя. Даже РФИД флажек - нужно придумывать и выпустить партией в тысячи штук.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Э-э-э .. подзабыл, Ваш вес .. не подскажите? А так, оно все совершенно разное. Получив такой мощный заряд знаний, теперь точно могу сказать что на Луне америкосы точно не были , ГМО - вредно, гидропоника бывает разная по своей полезности, но реально полезной на прилавках практически нет от слова "совсем". :)

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Чудо-человек! - вся зелень в горшочках в супермаркете - это все только гидропоника. Клубника - большая часть, огурцы тепличные типа "кураж" и похожие - это только гидропоника. Нет сорняков, нет вредителей, нет нужды в гербицидах и инсектицидах. Цвет не сильно нравится - потому, что лампы ставят на максимальную скорость роста, а не на вызревание. И некая "водянистость" тоже поэтому, водянистость убирается увеличением времени "темноты", если попростому, без подробностей, но тогда цикл производства будет длиннее и денюжков меньше в расчете на день работы. Уж чего, а вредности на гидропонике в разы меньше, так как растения получают ТОЛЬКО свет, воду и дозированно удобрения, нельзя перекормить, дохнут, сволочи! ;) В грунте удобрения невозможно дозировать, кто-то получит бошльше - кто-то меньше, на гидропонике - весь раствор под контролем ... хм.м микроконтроллера ;) ...или макро.

Можно ли сделать вкус, "как на солнце"? можно, если поиграть с микроэлементами и спектром, но продажи это НЕ увеличит, а это, как ты не крутитсь, главный критерий.

========================

И да, вес у меня больше 150кг. У меня СД2 (сахарный диабет второго типа), расскажи о своей хронической болезни, я тоже о ней с удовольствием остроумно пошучу.

Bront
Offline
Зарегистрирован: 05.04.2016

Вот в качестве эксперимента - сфотографируйте множество раз в разное время куст  и попросите гугл определить что на картинке. 

и сравните ответы с ответами разрабатываемой вами системой. безусловно в паблике у гугла шлак, а в секретных лабораториях все нормально.

ну а так... наверное какие-то изотопы нужно применять, чтоб метить живность.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Это не было шуткой и тем более "остроумной", не хотел Вас обидеть, а просто хотел сказать что мы - ровно то, что мы едим. Не больше.

И кстати. По здравому размышлению уже давно пришел к выводу что амеры на Луне не были. А за то чтобы СССР молчал и поддакивал нам они в самый разгар "холодной войны" отстроили замечательный завод - КАМаЗ. (так, между протчим и мне кажется "очень даже практичненько": хотят зваться астронавтами - да пусть будет) :)

По теме: знаю теперь, поэтому и пишу что она может быть очень разной, эта самая "гидропоника". Почему "для себя" и выбрали практичный проект: "парник на подоконнике". Ну не выиграем, так хоть польза будет "для дома". :)

Ну и ещё, поразмыслив, идея с RFID метками вполне может оказаться здравой, но надо "пгобовать".