Робот газонокосилка с хорошим алгоритмом, аналог Bosch или Robomow
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Втр, 21/06/2016 - 08:58
Вот глядя на конский ценник хороших косилок задумался на полном серьёзе собрать (для начала на бумаге) робота газонокосильщика. Для меня он более чем актуален.
Какие затруднения я предвижу:
1. нужно два колеса с редукторами влагозащищенными большого диаметра
2. периметр контролировать пожалуй лучше также как у больших дядек - проводом с переменным напряжением по границе, соответственно нужно будет в устройство вмонтировать несколько датчиков по его периметру
3. в интернете куча алгоритмов закрашивания, можно использовать стандартный метод. Робот "закрашивает" участок, если села батарейка - едет на базу, заряжается и потом возвращается в место где до этого бросил работу
http://algolist.manual.ru/graphics/fill.php
Первоначально обучаемся - обходим периметр по проводу, каждая смена направления фиксируется в памяти как вершина многоугольника. Провод достаточно сложно выложить кругом, обычно всё равно делается многоугольник, даже если огибается что-то крулое.
4. контроль пройденного расстояния - достоверный контроль, потому что устройство должно четко построить для себя границу участка и понимать где оно находится. Первое что приходит в голову это учет кол-ва поворотов каждого из ведущих колёс, но тут мне кажется собака зарыта, как по мне - на сегодня это самый сложный момент в реализации. В качество его воплощения упирается всё устройство. Если робот не будет знать где он, он не сможет нормально строить маршрут закрашивания, да и обучение не пройдет.
5. Интересный момент - у оригинального робота можно выделять островки с деревьями и тп - достаточно проложить два провода рядом до дерева - и сделать петлю в 1 провод вокруг него ==0 типа такого, соответственно робот через 1 провод проехать не может, а через два параллельных на расстоянии 1-2 см может. Я так думаю он по силе электромагнитного поля понимает что там два провода, а не один.
6. Много периметров. В стандартной системе у БОШа поддерживается только один периметр, нельзя завести их несколько и косить в один день один, в другой - другой. А это актуально для больших или путанных газонов и участков, когда за 1-3 покоса не реально скосить территорию, можно продумать автоматическое переключение на базе периметров проволки и робот перед выездом на задание узнаёт у базы какой периметр сейчас активен и исходя из этого выбирает необходимую программу закрашивания.
У меня есть 3Д принтер, 30х30х30 рабочая площадь, так что многие вещи могу тупо напечатать на нём.
Прошу у товарищей из сообщества советов по железу, подводные камни которые вы видите и тд и тп.
Давайте проведём мозговой штурм, чтобы меньше тыкаться носом в последствии.
Прошу у товарищей из сообщества советов по железу, подводные камни которые вы видите и тд и тп.
ну, вот в механике и есть подводный камень - если программную часть ты решишь методом убийства времени, то аппаратную никак не решить, кроме убийства сотен бакинских в сумме равной цене готового девайса
Обязательно будут проблемы с механикой. Если бы я такое делал, я бы начал с покупки электрической газнокосилки и делал бы робота на её основе - т.е. косилка как таковая уже есть (почти вся мехническая часть готова), осталось присобачить по сути робота-обходчика территории.
Плюсую за готовую косилку как за основу - сам крайне лениво думаю об этом, и если и начну, то вообще с радиоуправления для начала, а уже потом - всё остальное. Это только в рекламе роботы-газонокосилки работают хорошо, на деле - им нужна хорошая поверхность, у а нас, как водится - степь и говно кругом, сдохнет эта дорогая тварь, утонув в ближайшем лягушатнике.
Друзья, спасибо что не остались равнодушными.
Идея с электрической косилкой мега крутая, ведь правда всё сделано, только надо заменить 220В двигатель привода ножа и добавить ей самоходности. Поищу что есть, правда они все 4 колёсные/2 осные придется что-то думать в этом направлении.
Давайте не будем скептиками до конца, смотрите - вопрос с косилкой частично решился.
КАСАЕМО ЭФФЕКТИВНОСТИ:
У моего соседа Бошевская косилка работает третье лето - это мега крутая и удобная вещь. Он вообще забыл что такое кошение газона. Я бы себе такой же агрегат купил, но есть одно НО. У него один участок и газона на нём от силы 8 соток, а у меня три участка и газона больше 35 соток. Мне таких роботов по хорошему надо 4 штуки, ибо зонность они не поддерживают и им придётся каждый раз (даже если их вручную переносить из зоны) проходить обучение. В общем для меня не является решением, а ценник там ОТ 83 000 рублей.
Да, газон нужен более-менее ровный, да нужно сделать периметр, но это не проблема, у меня есть ровный газон, нет косилки робота только. Есть мини-трактор, но даже на нём тяжело и долго косить. Засекал вчера специально - кусок в 20 соток в режиме мульчирования уходит 45 минут, а если собирать в бункер, то времени еще минут 20-30 добавляется, потому что приходится ездить к месту сброса травы, да и сама косилка любит забиваться если трава высокая или влажная.
интересно как ты решишь проблеммы
1. вывоза скошеной травы? оставлять нельзя...
2. затупления ножей, и любой поломки...
3. попадания муравейника, или оставленого в траве ботинка/детской игрушки, шланга для полива...
и т.д. и т.п.
ихмо - самому сделать не реально...
ихмо - самому сделать не реально...
Да, ладно, всё реально при желании, прямых руках и нормальном бюджете. Во всяких бошах тоже не Боги горшки обжигают.
1. вывоза скошеной травы? оставлять нельзя...
Мульчированием. Исходная косилка должа иметь эту функцию.
2. затупления ножей, и любой поломки...
Заточкой и починкой.
3. попадания муравейника, или оставленого в траве ботинка/детской игрушки, шланга для полива...
Это не создаёт никаких проблем. А вообще за участком следить надо и не разбрасывать по нему ботинки. Вы, видимо, живёте в квартире и приусадебного участка у Вас нет. Так вот, открою страшный секрет - это совсем не тоже самое, что двор многоквартирного дома. Что-то не припомню, чтобы у меня на участке ботинки валялись.
мульчировать можно не чаще чем 1 раз в месяц и то если мульчи мало, почитайте....
живу я в частном доме (уже более 15 лет) и газон постоянно кошу, кстати у меня электро косилка, очень удобно... Правда газон занимат всего пару соток...
про посторониие предметы - у меня двое детей и еще трое приходят играть на участок, по любому что-то забывается...
1. Косит в режиме мульчирования, т.к. кошение постоянно происходит (трава не отрастает до больших размеров) то мульча мелкая и проваливается между травой, превращаясь потом в удобрение. Внешний вид газона не страдает абсолютно. Плюс ко всем есть у меня вертикуттер - им можно пройтись 1-2 раза за сезон и вычесать траву от лишайника и мха (делаю такое только весной после снега)
2. Ножи конечно затупятся, что мешает их наточить? На моей косилке за 5 лет ни разу даже не менял, не то что не точил, хотя в случае с роботом будет не такой мощный двигатель и следить за остротой нужно. Касаемо поломок - ну это же не телевизор плазменный, всё просто починить если что.
3. Муравейники и тп исключены природные катаклизмы не берём, чай моментом оно не происходит, а за газоном я слежу. Детские игрушки и шланги - да, могут попасть под раздачу, тут уж надо проводить визуальный осмотр.
Повторюсь, я затеялся на это лишь потому что видел реальную эффективность данного устройства. Когда Миша (сосед) купил его - я посмеялся и сказал что игрушка - надоест и будет валяться, но оказался неправ. Гляжу на его газон и понимаю что сильно заблуждался. У меня газон не сильно хуже, но времени я на него трачу не в пример больше.
в принцепе тема интересная, если дойдет до реальных испытаний можете мне на почту написать? ник маил.ру
может чем помогу...
в принцепе тема интересная, если дойдет до реальных испытаний можете мне на почту написать? ник маил.ру
может чем помогу...
Вот для начала два главных вопроса:
1. Контроль пройденного расстояния
2. Датчик для определения кабеля. Задача то не простая - надо уметь различать повороты и прямые и даже острые углы. Робот движется вдоль линии и приезжает к прямому углу, либо вообще к 45 градусному. Как я понимаю датчики должны быть по всей окружности на 360 градусов, чтобы понимать где линия и куда она уходит.
по сути в их принципиальное рабочее решение и упирается весь проект
кабель хорош для удобной адаптации и быстрого изменения формы газона, если зона стабильная по датчикам я-бы поступил так
1. зона по глонас/жпс, точность достаточно высокая, несколько сантиметров
плюс
2. ультрозвуковой датчик обнаружения препятствий (например лавочку забыли)
можно добавить ИК датчик безопасности, что-бы при любом человеке в радиусе 2х метров он выключался
Контроль пройденного расстояния, по идее, достаточно прост: колесо с энкодером, пятое колесо, которое катится по земле. Именно пятое, чтобы исключить подсчёт расстояния при пробуксовке.
Небольшой обзор рынка выявил модель аккумуляторную, что уже является плюсом - всё электрическое изначально и надо лишь добавить самоходности, снабдить датчиками периметра и мозгами, ах да, и еще автоматической зарядной системой:
Цена вопроса 10-15 тыс
https://market.yandex.ru/product/11748433?hid=90720
https://market.yandex.ru/product/12854985?hid=90720
https://market.yandex.ru/product/11131684?hid=90720
https://market.yandex.ru/product/8481029?hid=90720
ну и тд
Практика показывает, что самое сложное и трудоемкое для подобнеых проектов - софт.
Я бы порекомендовал для начала купить у китайцев набор для изготовления робота за 3-4 тысячи, попытаться добиться от него желаемого поведения и, если этот этап увенчается успехом, только тогда смотреть в сторону реальной газонокосилки.
согласен, софт проблема, но еще большую проблему я вижу в контроле периметра - вариант с GPS мне не нравится, заехал робот под дерево или сработало какое-нибудь отражение сигнала от забора или наводка - и привет - он потерялся и пошел косить клубнику, еще я не уверен что погрешность гпс/глонас на столько маленькая чтобы делать такую важную работу, достаточно отклониться чуток от маршрута и всё - привет дерево, детская качель или кран с водой.
Всё же надо периметр проводом окружать. И вот надо чтобы у робота по окружности снизу был датчик на все 360 градусов, который определял бы наличие провода под напряжением, причем шаг определения должен быть 1 см минимум.
всё электрическое изначально и надо лишь добавить самоходности
надо лишь))) сомневаюсь что внутри есть местро для установки мотора с редуктором. хотя в инете часто находится инфа когда кто то что то разбирает и показывет устройство, и можно заранее приблизительно узнать стоит покупать или нет
Здесь описано построение самодельного робота-газонокосильщика. Тема там открыта в 2009 году и активна до сих пор, так что не простое дело Вы затеяли.
Вот интересная наработка: http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Russian_Version