Хочу создать контролер 3 ходового клапана для подготовки горячей воды.

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Хочу создать контролер 3 ходового клапана для подготовки горячей воды. 

Принцып роботы такой :

1.Сервопривод управляет 3 ходовым клапаном и подготавлевоет воду заданной температуры(Входные потоки холодной и горячей воды не стабильные);

2.термодатчик говорит ардуине что температура опустилась выше/ниже необходимой;

3.Ардуина поворачивоет на один градус сервопривод и смотрит на сколько температура поменялась;

4.Далее ардуина узнает на сколько больше нынешняя температура от необходимой и узнает на сколько нужно повернуть сервопривод;

5.Сервопривод поворачивоется так как нужно;

6.Всьо сначала.

Кому не жалко помогите с розработкой скретча или подскажыте ресурсы где можно почитать об етом.

alex_r61
alex_r61 аватар
Offline
Зарегистрирован: 20.06.2012

 Где проект? В упор не наблюдаю.

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Проекта нет, мне нужна помощ в его создадие.

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

alx1115 пишет:

Хочу создать контролер 3 ходового клапана для подготовки горячей воды. 

И, что? А я вот "Ларису Ивановну хочу", дальше-то что?

Если Вы действительно чего-то хотите, то

alx1115 пишет:

Принцып роботы такой :

1. обдумываете свои хотелки;
2. рисуете структурную схему устройства, обдумываете, переделываете, снова обдумываете, пока не устроит;
3. собираете железо на макетке и проверяете работоспособность;
4. пишете сектч, запускаете, тестируете и отлаживаете;
5. собираете готовое устройство и проверяете собранное;
6. публикуете подробный отчёт обо всех фазах создания устройства в разделе "Проекты";
7. наслаждаетесь результатом.

Если на любой стадии возникакет непреодолимый затык, пытаетесь разобраться, но если уж совсем никак, то ...

1) публикуете здесь схему, фото и скетч;
2) объясняете подробно а) что Вы делали; б) что хотели получить: в) что реально получили, и чем (б) отличается от (в);
3) огребаете здесь кучу глума и наездов, и несколько крупиц полезных советов;
4) обдумываете советы и ...

alx1115 пишет:

Всьо сначала.

Вот только так. По-другому не получится.

Удачи!

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

ЕвгенийП пишет:

3) огребаете здесь кучу глума и наездов, и несколько крупиц полезных советов;

За мной просили не занимать! ;))))))))

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

А я бы помог!!!

Мне только железяки вышлите
1. Трёхходовой кран
2. Три датчика температуры в металле
3. Сервы
4. Ардуину с шилдами
5. Блок питания для всего этого безобразия
 

 /*
  * Контроллер управления трёхходовым краном
  */
  
 #include <Servo.h>
 #include <OneWire.h>
 OneWire  ds(2); 
 byte addr[8]={0x28,0x04,0x13,0x80,0x06,0x00,0x00,0xF8};
 float celsius;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9);
  WDTCSR=B00011000; //установить биты WDCE WDE (что б разрешить запись в другие биты
  WDTCSR=B01000110; // разрешение прерывания + выдержка 1 секунда(55 страница даташита)
                    // можно выбрать от 16мс до 8 с 
}                 


void CW_CCW(){
   myservo.write(val);  
  }

void loop() {
  ISR (WDT_vect){
static boolean n=0;
n=~n;
if (n) {ds.reset(); 
        ds.select(addr); 
        ds.write(0x44);    
        }
else   {ds.reset();
        ds.select(addr);    
        ds.write(0xBE);   
        celsius =  (ds.read() | (ds.read()<<8))/16.0;
        Serial.print("  Temperature = ");
        Serial.println(celsius);
        }
}

 

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

А вода у вас есть уже что ли?

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

sadman41 пишет:

А вода у вас есть уже что ли?

С утра была, тут для испытаний нужны краны раздельные, да не учёл, надо включить в список, да и сама вода денег стоит, за чей счет будет сей банкет?

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Такс я написал приблизительный скетч для всьего етого кто может скажыте чего не хватает.

#include <OneWire.h>
#include <Servo.h>

OneWire ds(8); // Создаем объект OneWire для шины 1-Wire, с помощью которого будет осуществляться работа с датчиком

 Servo top;
 byte gradys;
 byte gradys2;
 byte sreda=50;
  
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  gradys=90;
  top.attach(5);

}
 
void loop(){
  // Определяем температуру от датчика DS18b20
  byte data[2]; // Место для значения температуры
   
  ds.reset(); // Начинаем взаимодействие со сброса всех предыдущих команд и параметров
  ds.write(0xCC); // Даем датчику DS18b20 команду пропустить поиск по адресу. В нашем случае только одно устрйоство 
  ds.write(0x44); // Даем датчику DS18b20 команду измерить температуру. Само значение температуры мы еще не получаем - датчик его положит во внутреннюю память
   
  delay(1000); // Микросхема измеряет температуру, а мы ждем.  
   
  ds.reset(); // Теперь готовимся получить значение измеренной температуры
  ds.write(0xCC); 
  ds.write(0xBE); // Просим передать нам значение регистров со значением температуры
 
  // Получаем и считываем ответ
  data[0] = ds.read(); // Читаем младший байт значения температуры
  data[1] = ds.read(); // А теперь старший
 
  // Формируем итоговое значение: 

  float temperature =  ((data[1] << 8) | data[0]) * 0.0625;
  float temperature2 ; 
   float temperature3 ; 
  // Выводим полученное значение температуры в монитор порта
  Serial.println(temperature);
  if (temperature=sreda){ Serial.println("всьо топ");} 
  
  else{
    gradys2=gradys+1;
    top.write(gradys2);
    delay (100000);
     ds.reset(); 
  ds.write(0xCC); 
  ds.write(0x44); 
  
  delay(1000); 
   
  ds.reset();
  ds.write(0xCC); 
  ds.write(0xBE);
 

  data[0] = ds.read();
  data[1] = ds.read();
   temperature2=((data[1] << 8) | data[0]) * 0.0625;
     Serial.println(temperature2);
  temperature3=temperature-temperature2;
  
  

     int r=temperature2-sreda;
     float povorot=r/temperature3;
     ceil(povorot);
    gradys2=gradys2+povorot;
     top.write(gradys2);

    
  }
  delay(10000);
}
  

И если кто зает как работать с сервомотором Womix Mp10.

http://womix.pl/ru/oferta/silowniki/silowniki_mp/silownik_mp_10

 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

и что? получает данные с датчика температуры?

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Да а что?И ты можеш сказать кокие есть ошбки или как можно улутшыть?
 

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

Я, конечно, не настоящий водопроводчик, но, походу, этот MP10 - двухпозиционный актюатор. И повернуть его на 1 градус  не получится.

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

asam пишет:

Я, конечно, не настоящий водопроводчик, но, походу, этот MP10 - двухпозиционный актюатор. И повернуть его на 1 градус  не получится.

Да?Хммм

а если вычеслять время на один градус и подавать напряжение так?На сколько тогда и как поменяется скетч?

 

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

alx1115 пишет:

Да?Хммм

а если вычеслять время на один градус и подавать напряжение так?На сколько тогда и как поменяется скетч?

Да там столько переменных - напор воды, температура, износ итд. Толком ничего не получится. Если хочется именно этот актюатор, то можно на ось посадить потенциометер и определять угол по нему.

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Как????Об"ясни пжж

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

Что именно объяснить. Как посадить потенциометер? Ну, использовать какую-нибудь муфту.

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

asam пишет:

Что именно объяснить. Как посадить потенциометер? Ну, использовать какую-нибудь муфту.

Ну в програмном коду что и как изменится???

 

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Вы прыгнуть на 15 метров вверх можете? А если ботинки поменять на чешки? Ну почему нет-то?!! Я хочу, чтобы прыгнули!

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

sadman41 пишет:

Вы прыгнуть на 15 метров вверх можете? А если ботинки поменять на чешки? Ну почему нет-то?!! Я хочу, чтобы прыгнули!

????????????????

не понял

????????????????

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

alx1115 пишет:

asam пишет:

Что именно объяснить. Как посадить потенциометер? Ну, использовать какую-нибудь муфту.

Ну в програмном коду что и как изменится???

 

Потенциометер подключить на аналоговый вход. Измеряя напряжение на "ползунке" можно узнать на какой угол открыт клапан. 

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

asam пишет:

alx1115 пишет:

asam пишет:

Что именно объяснить. Как посадить потенциометер? Ну, использовать какую-нибудь муфту.

Ну в програмном коду что и как изменится???

 

Потенциометер подключить на аналоговый вход. Измеряя напряжение на "ползунке" можно узнать на какой угол открыт клапан. 

я скидвал скетч можеш переделать?

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

Могу. Как рассчитываться будешь?

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

asam пишет:

Могу. Как рассчитываться будешь?

А как надо?????

 

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Пошла жара...

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

Ну, я предпочитаю борзыми щенками брать.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016
alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

asam пишет:

Ну, я предпочитаю борзыми щенками брать.

Програматор для подмеса теплоносителя в теплицу. Могу рассчитатсься огурцами с нового урожая;-)

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

Опять бизнесмен заскочил - необеспеченными фьючерсами расплачивается за реальный товар.

ELITE
ELITE аватар
Offline
Зарегистрирован: 11.01.2018

А у Мавроди неплохо выходило...

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

НЕ будьте мерканьтилными помогите начинающим:-(

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

начинающих посылают иногда в песочнице, а тут все по-взрослому, тем более, когда сразу толпой =) 

 

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018

alx1115 пишет:

НЕ будьте мерканьтилными помогите начинающим:-(

Тут помогают советами. А выполнять чужую работу, да еще задаром ....

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

alx1115 пишет:

НЕ будьте мерканьтилными помогите начинающим:-(

Да, как же Вам помочь, если Вы не делаете то, что Вам говорят? Я Вам как писал вопросы выкладывать?

ЕвгенийП пишет:

Если на любой стадии возникакет непреодолимый затык, пытаетесь разобраться, но если уж совсем никак, то ...

1) публикуете здесь схему, фото и скетч;
2) объясняете подробно а) что Вы делали; б) что хотели получить: в) что реально получили, и чем (б) отличается от (в);
3) огребаете здесь кучу глума и наездов, и несколько крупиц полезных советов;
4) обдумываете советы и ...

А Вы что сделали в посте #8?

Где схема? Где фото? Где объяснения "что делал - что получилось - и чем отличается"? Где всё это? 

У меня ощущение. что помогая Вам я зря трачу время - Вам не нужна помощь, Вам нужно  написать за Вас.

Но тогда, Вас в самом лучшем случае пошлют в платный раздел, а нет, так и сразу "в южном направлении". На иное и не рассчитывайте.

MYFRIEND
MYFRIEND аватар
Offline
Зарегистрирован: 31.01.2017

alx1115 пишет:

1.Сервопривод управляет 3 ходовым клапаном 

2.термодатчик говорит ардуине что температура опустилась выше/ниже необходимой;

3.Ардуина поворачивоет на один градус сервопривод и смотрит на сколько температура поменялась;

4.Далее ардуина узнает на сколько больше нынешняя температура от необходимой и узнает на сколько нужно повернуть сервопривод;

если уверены в мощности сервопривода, который сдвинет клапан то остальное всё делается из готовых примеров,  работал как кто с датчиком температуры, он будет сообщать каждую секунду например температуру где находится, пример, вы включили воду и датчик в serial порт пишет, это есть как сделать, 

выше-ниже - очень легко делать, я так делал есть вода - нет воды, для автоматического набора дождевой воды в унитаз, на основе омметра делал датчик воды, в вашем случае выйдет если температура "я хочу такую" = температуре датчика то сделать вот что: (выше ниже необходимой не влияет, а только вам необходимая, например ищем с вами >50 градусов <55 градусов числа, это легко, у меня так вода в унитазе замерялась сопротивление < > и датчик добавлял воды дождевой, на основе самодельного датчика воды лучше китайского по точности, китайский не понравился, пришлось свой создавать, итак повторюсь - нужная температура и ардуино выполняет следующие действия - если температура = от 50 до 55 градусов то выполнить это:  

если температура = 60 градусов то выполнить это: 

если температура  = 35 градусов то выполнить это: 

в вашем случае вам основная работа как мне кажется предстоит с датчиком температуры, так сложного там ничего не будет, подскажу что нибудь, с сервоприводом не работал, но есть же демопримеры как его крутить, итак по отдельности на вашем бы месте покрутил сервоприводом, далее потестировал бы датчик температуры как "Hello world!" далее собственно всё. Всё что вам нужно это сервоприводом крутить то, что он сможет крутить. 

Итак: легко увязать код если вы умеете крутить сервопривод например вам нужно кодом поставить его например на 15 минут (не разбираюсь особо в них) скорее всего умеют они так, далее поставить на 55 минут положение относительно нуля. или другие цифры, нет времени сервоприводы смотреть, но там легко ими управляют. 

Итог - например из сериал если умеете отправлять команды и код писать под сериал пошлите команду покрутить сервопривод. Из сериала управлять легко, например мой код управляет лампочками так. 

Если вы новичёк, но у вас есть сервопривод - поработайте с кодом только сервопривода, если прошивка ваша заработает, продвигайтесь дальше, с термометром вообще всё просто, подскажу вам что знаю. Если сервопривод работает по принципу как зажечь светодиод то например у меня есть код через сериал зажечь светодиод любой. Я зажгу светодиод например в положении 35 градусов вода, 55 градусов вода, 70 градусов вода, у меня так унитаз наполняет дождевую воду вместо светодиода, не имеет значение написали вы через сериал унитазу команду набрать воды или ножка микросхемы дала команду набрать воды, в вашем случае показать угол сервоприводу, представьте что лампочку зажигает сервоприовод, кран крутит, или заводит автомобиль, значения не имеет. Итак 

первым делом напишите что у вас с сервоприрводом получилось. Крутится у вас или не крутится. Это пол дела. если вручную справитесь крутить сервопривод например из сериал порта кодом молодцы, дальше проще будет. Отслеживая переменную градус в loop сколько угодно сможете крутить сервопривод в любые стороны. Смотрите, если вылить из унитаза воду, чип знает что пора наливать воду, так представляю, что таймер не включится пока ваша вода холодная, течет и течет, может литься 5 минут и 10 если чип так и не дождется нужной вам температуры он либо закроет кран с отчетом - теплая вода сегодня не пойдет, дальше не стану ждать, либо вообще не закроет, если не написать чипу.

Код ваш легкий как кажется, только не представляю какой кран крутить с какой силой. Работал с шаговым двигателем для чпу 18кгс так может через редуктор и крутил бы кран. Если клапан электромагнитный как китайский или 3 клапана или 5 клапанов, то это простое реле - светодиод blink пример. А кран с водой не представляю как крутить и под какой напор, если простой водопроводный то его сдвинуть с места нужно, и здесь не представляю такой кран и такой сервопривод. Слабое звено может быть здесь кран с сервоприводом который не подружится. Лучше в студию фото крана и сервопривода сразу. Тогда хоть понять что там. А код придумать для крана с сервоприводом интересно даже будет. Если ваш сервопривод уже по сути "умный кран" который вы успешно приспособили, то такой кран быстро заработает после данного форума. В студию фото вашего крана и сервопривода. Как вы их подружили. А ардуино потом будет, так как важнее всего этот кран и сервопривод. Он шевелится вообще вручную? (температура не имеет значения) имеет значение "умный кран" что там у вас получилось покажите скорее. 

Ещё вам идея, если кран не закрутится - можно сделать так если нужны разные напоры, ставим 3 крана которые от руки закручиваются, за ними 3 китайских электромагнитных клапана (надежность не знаю) был такой, все ок, нормально закрытый если нет электричества на нем, сам не откроется. 

Далее в зависимости от того какой напор нужен (температуру замерить отдельный вопрос) открыть нужный клапан как светодиод через реле в примере blink включить, это если ваш кран не закрутится, а напоры нужны разные. Напоры в ручную можно подкрутив краны отрегулировать и зафиксировать краны в нужных положениях, клапана будут управлять открытыми на нужные углы кранами. Температура воды получается должна замеряться, если воду нужно спустить например 3 литра пока придёт из источника теплой воды то делаете так : 

открылся клапан проходит DELAY 10 секунд  например вода стекает холодная пошла тёплая 

это как сделать "подождать" подумать микросхеме. 

микросхема подождала, вода пришла ура! если 10 секунд мало или хотите с термометра 1й способ 

выяснить пришла вода или нет, если >50 градусов serial print "вода пришла" 

вот так сделать легко ваш чип 

осталось только понять клапан ваш как работает или кран. Покажите каким образом он выйдет "умный кран" скорее всего китайцы должны были изобрести такие краны с сервоприводом сразу дешевые, а может ещё нет. Я бы делал так на вашем месте. Основной проблемой для меня был бы сам "умный кран". ардуино справится, а кран двигать перед написанием кода важно сервоприводом. Если всё двигатеся то сложного ничего нет. Я бы для начала написал простой код - например по срабатыванию часов, у меня ардуино часы идут, например каждый день в 12:00 у меня бы вашим сервоприводом нужно было бы покрутить сначала влево а потом вправо и потом ещё раз подергать им. Абсолютно просто делается. Хоть сейчас сделал бы. 

Если ваш сервопривод шевелит ваш кран.  Так и термометр ваш прикручиватся в 2 счёта и что термометр будет думать легко направить сервоприводу. Вот если сервопривод без вашего крана, то там проще простого. А если кран дружит с сервоприводом то можно начинать делать ваш код. 

alx1115
Offline
Зарегистрирован: 21.12.2018

Дело в том что експерементировать я боюсь ведь сам сервомортор стоит 6111 руб. !!! + 3 ходовой клапан 5000 руб. !!

И не хотелось бы потерять такую сумму только на експеременты и прежде чем покупать я хочу посоветуваться получиться у меня или нет.

И сначала желательно розработать скетч. Моих знаний не хватает чтобы написать програму я еле написал прошлую. Помимо того что я постоянно ищю разные сайты для того чтобы учить и т.д.

И кому не жаль помогите.

asam
asam аватар
Offline
Зарегистрирован: 12.12.2018
b707
Онлайн
Зарегистрирован: 26.05.2017

alx1115 пишет:

Дело в том что експерементировать я боюсь ведь сам сервомортор стоит 6111 руб. !!! + 3 ходовой клапан 5000 руб. !!

И не хотелось бы потерять такую сумму только на експеременты и прежде чем покупать я хочу посоветуваться получиться у меня или нет.

А без реальных экспериментов с краном и сервой вы точно ничего не спроектируете. Так что не бойтесь спалить серву - если быть осторожным, вероятность этого не велика. Если не повезет - это будет плата за обучение.

Или заказывать проект на стороне - тогда серву вы сбережете, но придется платить за код, а это вряд ли будет дешевле.

uragan
Offline
Зарегистрирован: 23.02.2015

Если только для поддержания температуры в теплице, то можно взять готовый контроллер для управления трехходовым краном. Например Овен.

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

b707 пишет:

Или заказывать проект на стороне - тогда серву вы сбережете, 

Вообще не факт )) Кому же интересно палить свою серву за 6 тыщ для того, чтобы заработать 1тыщу?

sadman41
Offline
Зарегистрирован: 19.10.2016

ELITE пишет:
А у Мавроди неплохо выходило...

Не только у Мавроди, это основа "бизьнеса".

В дикие времена полураспада Советского Союза и зарождения "мелкого бизнеса по-новорусски" за "настройку канпутера" со мной "расплачивались" просроченными импортными конфетами, книгами, которые никто не покупал, и еще всякой шелухой. За что я очень благодарен этим людям - они мне быстро дали понять, что "успешный человек" за уже выполненную работу всегда будет пытаться расплатиться тем, что он не может продать за деньги нормальным людям. 

Вот и огурцы тут из той же оперы.

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

я вообще не понимаю, зачем нужен трёх ходовой клапан

b707
Онлайн
Зарегистрирован: 26.05.2017

ua6em пишет:

я вообще не понимаю, зачем нужен трёх ходовой клапан

а я вообще не понимаю, зачем нужны теплицы...

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

b707 пишет:

а я вообще не понимаю, зачем нужны теплицы...

закуску выращивать

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

b707 пишет:

ua6em пишет:

я вообще не понимаю, зачем нужен трёх ходовой клапан

а я вообще не понимаю, зачем нужны теплицы...

А помидоры зимой где выращивать? )))
 

DetSimen
DetSimen аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.01.2017

ua6em пишет:

А помидоры зимой где выращивать? )))

в Узбекистане. 

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

DetSimen пишет:

ua6em пишет:

А помидоры зимой где выращивать? )))

в Узбекистане. 

Э, нет, питаться надо только тем, что выросло в округе (50 км) )))
 

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

b707 пишет:

ua6em пишет:

я вообще не понимаю, зачем нужен трёх ходовой клапан

а я вообще не понимаю, зачем нужны теплицы...

Ну, это же просто! Теплицы нужны, чтобы было куда устанавливать трёхходовые клапаны, а клапаны нужны, чтобы было чем управлять с ардуины!

(как писал в своих мемуарах академик А.Н. Крылов об И. П. де Колонге: "Колонг считает, что «корабли строятся для того, чтобы было на чем устанавливать компасы и уничтожать их девиацию»")

lean_74
Offline
Зарегистрирован: 22.12.2015

DetSimen пишет:

b707 пишет:

а я вообще не понимаю, зачем нужны теплицы...

закуску выращивать

В некоторых регионах, типо нашего "закуска" только в теплице нормально растет, а морковкой закусывать беззубым ртом уже неудобно...)))

О как всех зацепило то )))

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

DetSimen пишет:

закуску выращивать

Для этого свинарник есть. Сало в теплицах не растёт :(

А теплицы я уже сказал для чего :)

ua6em
ua6em аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.08.2016

Настоящие мужики после первой не закусывают, после третьей кстати тоже )))

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

alx1115 ,начните с большей детализации своего, так сказать, ТЗ

Будете писать код сами или кто-то его напишет, жизнь это однозначно облегчит.

1. конкретная модель сервы, т.е. каким напряжением управляется и за какое время проходит 90°  70 или 140 с.

2. определиться с разумной точнотью температуры, вряд ли реально требуется точность лучше 1 °С, а это позволит перейти к целым числам.

3. определиться с  допустимыми воротами температуры на выходе, например, 60-63 °С устраивает и ничего не регулируем. Чем шире будут такие ворота, тем легче добиться нужных показателей и серва не будет постоянно юзть взад-вперед, как у вас с текущим скетчем получится.  

4. как минимум желательна установка концевых датчиков поворота, чтобы не грузить понапрасно серву.