Передача аналогового сигнала на другую Arduino

Войдите на сайт для отправки комментариев

Втр, 19/08/2014 - 02:29

serginusoid

Offline

Зарегистрирован: 19.08.2014

Доброго времени суток, уважаемые форумчане.Сегодня столкнулся с такой проблеммой - есть две Arduino Uno, в первой в мамяти хранится некая переменная, значение которой необходимо передать на другую Ардуинку.Полазив по справочной информации на этом сайте попытался сделать след.образом: соединил 9-й пин первой Ардуино с выходом А0 второй. В прошивке програмно отправлял с первой через команду AnalogWrite, и на второй, через команду AnalogRead() принимал.В результате получал только 2 значения 1023 и 0 (как я подозреваю оно передавало значения HIGH и LOW).Просветите неграмотного, как можно решить эту проблемму. Большое спасибо.

Втр, 19/08/2014 - 10:06

Leshiy

Offline

Зарегистрирован: 19.07.2014

Если значение целочисленное, то его можно передавать импульсами, например так:

Ардуино 1 устанавливает на выходе PIN3 низкий уровень сигнала. А сам выход PIN3 подключен к PIN3 на второй Ардуино, только там он не выход, а вход.
Ардуино 2 видит, что на PIN3 низкий уровень сигнала, понимает, что сейчас начнётся передача данных и разрешает работу внешних прерываний
Ардуино 1 меняет состояние на PIN4 (каждое изменение состояния это +единица к счётчику)
Ардуино 2 отлавливает по прерыванию изменение состояния на своём PIN4 и прибавляет к счётчику единицу
...
Так повторяется до тех пор, пока Ардуино 1 не передаст всю информацию. По окончании передачи Ардуино 1 устанавливает на выхоlе PIN3 высокий уровень и этим сообщает Ардуино 2, что передача окончена.
Ардуино 2 запрещает прерывания, смотрит, сколько насчитал счётчик и потом использует эти данные так, как вам нужно.

Вот таким образом можно передавать самую разнобразную информацию с одной Ардуино на другую Ардуино.

Но если этот, вне всякого сомнения, гениальный способ вам почему то не подойдёт, то можно сделать так - http://rfanat.ru/s19/ardu-sv2pl.html

===

Удивительно, но оказалось, что информации на русском о соединении двух ардуино по проводам очень мало.

Втр, 19/08/2014 - 08:32

SU-27-16

Offline

Зарегистрирован: 13.08.2012

serginusoid пишет:

если по вашему варианту, то нужен ЦАП на 21 резисторе по схеме матрицы R2R.... такой ЦАП задействует 10 пинов на выход.... тогда ардуина_1 будет выдавать через ЦАП значения ( в виде напряжения ) 0...1023

ардуина_2 аналоговым пином сможет принимать эти значения, но с ошибкой :(

кроме ошибки ещё одна проблема - СИНХРОНИЗАЦИЯ приёма передачи

:) прикольный способ :) посмотрите патенты ! может этот способ ещё не запатентован :)-

Втр, 19/08/2014 - 14:03

Valentinych

Offline

Зарегистрирован: 13.08.2014

Целесообразнее посмотреть в сторону дельта-сигма модуляции (гугл выдаст массу информации). Для передачи сигнала достаточно 1 линии. Плюс линия для синхронизации. И никаких R2R огородов с десятью выходными пинами.

Вообще-то, вопрос в топике задан как-то странно - в шапке речь идет о передаче аналогового сигнала, в тексте - о передаче некоей переменной. Если аналоговый (периодический, непрерывный, длительный...) сигнал - то дельта-сигма, если отдельно взятая переменная - то стандартные процедуры ардуино. Кроме того, если речь идет-таки об аналоговым сигнале, желательно указать его динамический и частотный диапазоны. Это тоже сильно повлияет на выбор оптимального способа передачи.

Втр, 19/08/2014 - 16:18

SU-27-16

Offline

Зарегистрирован: 13.08.2012

Valentinych пишет:

щас ( чуть позжее ) ТС прочитает - и офуеет!!!!!

не нано его грузить дельтасигмами ! пусть здеся освоится ллы начала !

Втр, 19/08/2014 - 18:08

std

Offline

Зарегистрирован: 05.01.2012

serginusoid, попробуйте эти способы:

1. по сериалу

Передатчик:

01#include <EasyTransfer.h> 
02  
03struct DATA_STRUCTURE{
04  //структура данных
05  //должно быть одинаково у передатчика и у приёмника
06  //в т. ч. переменные в одинаковом порядке
07  int blinks;
08  int pause;
09};
10  
11EasyTransfer ET;
12DATA_STRUCTURE myData;
13  
14void setup(){
15  Serial.begin(9600);
16  ET.begin(details(myData), &Serial);
17  randomSeed(analogRead(0));  
18}
19  
20void loop(){
21  //заполняем структуру
22  mydata.blinks = 5;
23  mydata.pause = random(5);
24  //посылаем
25  ET.sendData();
26  delay(5000);
27}

Приёмник:

01#include <EasyTransfer.h>
02   
03struct DATA_STRUCTURE{
04  //структура данных
05  int blinks;
06  int pause;
07};
08  
09EasyTransfer ET;
10DATA_STRUCTURE myData;
11  
12void setup(){
13  pinMode(13, OUTPUT); 
14  Serial.begin(9600);
15  ET.begin(details(myData), &Serial);
16}
17  
18void loop(){
19  //принято, мигаем
20  if(ET.receiveData()){
21    for(int i = 0; i < mydata.blinks; i++) {
22      digitalWrite(13, HIGH);
23      delay(mydata.pause * 100);
24      digitalWrite(13, LOW);
25      delay(mydata.pause * 100);
26    }
27  }
28}

2. по iic

(резисторы по 4.7k)

Передатчик:

01#include <Wire.h>
02#include <EasyTransferI2C.h>
03 
04struct SEND_DATA_STRUCTURE{
05  //структура данных для передачи
06  int blinks;
07  int pause;
08};
09 
10SEND_DATA_STRUCTURE mydata;
11EasyTransferI2C ET; 
12 
13//адрес i2c ведомого
14#define I2C_SLAVE_ADDRESS 1
15 
16void setup(){
17  Wire.begin();
18  ET.begin(details(mydata), &Wire);  
19  randomSeed(analogRead(0));  
20}
21 
22void loop(){
23  //заполняем структуру
24  mydata.blinks = 5;
25  mydata.pause = random(5);
26  //посылаем
27  ET.sendData(I2C_SLAVE_ADDRESS);  
28  delay(5000);
29}

Приёмник:

01#include <Wire.h>
02#include <EasyTransferI2C.h>
03 
04struct RECEIVE_DATA_STRUCTURE{
05  //структура данных
06  int blinks;
07  int pause;
08};
09 
10EasyTransferI2C ET; 
11RECEIVE_DATA_STRUCTURE mydata;
12 
13#define I2C_SLAVE_ADDRESS 1
14boolean receiveComplete = false; //флаг, true по факту приёма
15 
16void setup(){
17  pinMode(13, OUTPUT); 
18  Wire.begin(I2C_SLAVE_ADDRESS);
19  ET.begin(details(mydata), &Wire);
20  Wire.onReceive(receive);  
21}
22 
23void loop(){
24  if (receiveComplete == true){
25    //пришла инфа, мигаем
26    for(int i = 0; i < mydata.blinks; i++) {
27      digitalWrite(13, HIGH);
28      delay(mydata.pause * 100);
29      digitalWrite(13, LOW);
30      delay(mydata.pause * 100);
31    }
32    receiveComplete = false; //снимаем флаг
33  }       
34}
35 
36// приёмная функция
37void receive(int numBytes){    
38  //проверяем приход инфы, ставим флаг
39  if(ET.receiveData()) {
40    receiveComplete = true; 
41  }
42}

Архив с либой: https://github.com/madsci1016/Arduino-EasyTransfer

Сб, 06/09/2014 - 15:20

serginusoid

Offline

Зарегистрирован: 19.08.2014

И снова здраствуйте, почти месяц прошел, а я все еще топчусь на том же месте.)) Попытался попробовать все вышеозвученные способы (кроме модуляции, т.к. вообще не в теме). Вообщем все не получалось кроме последнего примера по сериалу(который предложил(а) std) но и с ним не все хорошо. Собственно, с ним я и пытаюсь сейчас работать. Суть в чем: сам пример работает замечательно, но я его немного изменил(в коде Приемника):

01#include <EasyTransfer.h>
02#include <Servo.h> 
03 
04Servo myservo;
05 
06struct DATA_STRUCTURE{
07  //структура данных
08  int blinks;
09  int pause;
10 
11};
12 
13EasyTransfer ET;
14 
15DATA_STRUCTURE myData;
16 
17void setup(){
18  pinMode(13, OUTPUT);
19  myservo.attach(8);
20  myservo.write(0);
21   
22  Serial.begin(9600);
23  ET.begin(details(myData), &Serial);
24}
25 
26void loop(){
27  //принято, мигаем
28  if(ET.receiveData()){
29    myservo.write(myData.pause*10);
30    for(int i = 0; i < myData.blinks; i++) {
31      digitalWrite(13, HIGH);
32      delay(myData.pause * 100);
33      digitalWrite(13, LOW);
34      delay(myData.pause * 100);
35    }
36  }
37}

Итак, надеюсь, идея понятна. Hо при подсоединении к платке Приемника сервопривода, он(серв), работать не будет потому нет питания, поэтому было логично, по крайней мере для меня питание подключить. И тут начались проблеммы - платка Приемника подключалась через USB порт в результате чего все просто переставало работать(как я думаю, это связано с внутренней логикой контроллера), а в Serial Monitor (Передатчика) вместо нормальных значений появляется абаркадабра какая-то(в коде Передатчика я вставил в loop метод Serial.println(myData.pause) чтобы отслеживать правильность значений). Собственно в чем может быть проблемма?

Сб, 06/09/2014 - 21:06

std

Offline

Зарегистрирован: 05.01.2012

После вызова метода ET.begin() вывод информации в Serial monitor невозможен. Сериал не может одновременно пропускать через себя и отладочную информацию, и трафик EasyTransfer.

Как вариант, можно передавать по i2c. Приём по этой шине должен работать. Пробовался ли этот вариант?

Кстати, существует реализация через программный сериал, называется SoftEasyTransfer. И кстати, скорее всего всё вышеперечисленное вряд-ли нужно. Читайте пример EasyTransfer_2Way_wServo_Example.

Пнд, 08/09/2014 - 00:32

serginusoid

Offline

Зарегистрирован: 19.08.2014

Получается, я не могу подключить сериал к связке из двух ардуин? Если так, то как это можно обойти, если это вообще возможно?

Пнд, 08/09/2014 - 02:58

Puhlyaviy

Offline

Зарегистрирован: 22.05.2013

serginusoid пишет:

Давайте представим сериал как 2 трубы в одну кричишь из другой слушаешь. Пока у вас 2 человека они могут орать и говорить одновременно. Полный дуплекс. А если 3 и все говорят одновременно, то получается фигня и никто не слышит никого.

Пнд, 08/09/2014 - 09:37

#10

vvadim

Offline

Зарегистрирован: 23.05.2012

Попробуйте

A New Software Serial Library for Arduino

Делает ещё один Serial port на двух цифровых выходах

Пт, 17/04/2015 - 22:05

#11

SLOM

Offline

Зарегистрирован: 06.11.2014

подскажите пожалуйста как сделать код под мои нужды:

у меня есть плата в которой спаяны и ардуино и мотор шилд.

на ней нехватает свободных пинов, для этих целей я хочу управлять ею с другой платы через UART

вот то что я хочу получить в картинках:

оно же в расширеной версии.

у меня колесный робот. на котором 2 канала моторов. и нужно управлять кучей серво приводов и нагрузок. на камеру и эхолот внимания не обращайте... это так, может быть в будущем.

все перерыл немогу найти приеру где бы через EasyTransfer или еще как то я мог управлять моторами и сервами одной ардуины через другую с геймпада по блютус, о как :)

на данный момент все управление идет через телефон по блютусу, на тирекс контролер

001// Скетч для управления через блютус, Wild Thumper 6WD, на ардуино совместимом контролере TREX controller. реализовано движение и стрельба с водомета, захват клешней манипулятором. 
002// по вопросам и предложениям писать на почту <a href="mailto:slom1@list.ru">slom1@list.ru</a> 
003// новые фото и видео можно найти на www.шоуальянс.com
004 
005#include <BTCA2ALite.h>// Добавляем библиотеку блютус программы
006#include <Servo.h> // Добавляем библиотеку серво
007 
008Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 0 до 180 (центровка 89)
009Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 1 до 45
010Servo myservoZ; // серва Клешня
011Servo myservoR; // серва рука клешни
012const int Z_SERVO_PIN = 5; // добовляем пин захвата
013const int R_SERVO_PIN = 6; // добовляем пин руки манипулятора
014const int H_SERVO_PIN = 7; // Горизонтальная серва подключена к пину 7
015const int V_SERVO_PIN = 8; //Пин вертикального сервопривода 8
016const float Z_L_ANGLE = 116; // Максимальные угл поворота башни налево
017const float Z_R_ANGLE = 45; // Максимальные угл поворота башни направо
018const float Z_DEF_ANGLE = 50; // Дефолтный угол (центровка)
019const float R_L_ANGLE = 178; // Максимальные угл поднятия руки
020const float R_R_ANGLE = 3; // Максимальные угл наклона руки
021const float R_DEF_ANGLE = 160; // Дефолтный угол руки
022const float H_L_ANGLE = 180; // Максимальные угл поворота башни налево
023const float H_R_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни направо
024const float H_DEF_ANGLE = 84; // Дефолтный угол (центровка)
025const float V_U_ANGLE = 140; // Максимальные угл поворота башни вверх
026const float V_D_ANGLE = 45; // Максимальные угл поворота башни вниз
027const float V_DEF_ANGLE = 60; // Дефолтный угол (центровка)
028//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
029const float V_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
030const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали
031const float Z_STEP = 0.012; // шаг захвата
032const float R_STEP = 0.012; // шаг руки
033float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
034float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы
035float curZAngle = Z_DEF_ANGLE; //
036float curRAngle = R_DEF_ANGLE; //
037bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
038bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
039bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
040bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо
041bool moveServoZLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
042bool moveServoZRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо
043bool moveServoRLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
044bool moveServoRRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо
045 
046btca2aLite btca2aLite; // Конструктор btca2aLite
047 
048 
049// задаем пины для левого мотора
050#define Dir_L 2
051#define Pwm_L 3
052#define Brake_L 4
053// задаем пины для правого мотора
054#define Dir_R 10
055#define Pwm_R 11
056#define Brake_R 9
057 
058// Задаем скорости для движения
059byte MaxSpeed = 230; // Максимальная скорость
060byte MinSpeed = 90;  // Минимальная скорость
061 
062int forw_back = 0;
063int righ_left = 0;
064 
065byte step_fb = 5;     // Шаг изменения скорости движения вперед - назад
066byte step_stop = 10;  // Шаг изменения скорости остановки
067byte step_rl =  10;    // Шаг изменения скорости движения вправо - влево
068byte step_dir = 10;   // Шаг изменения скорости выравнивания
069 
070 
071 
072#define SHOT  12 // пин для водомета
073 
074enum States
075{
076    WAITING,
077    READING,
078    RUNNING,
079    ERROR,
080    TIMEOUT
081};
082 
083States state;
084States onWait();
085States onRead();
086States onRun();
087States onError();
088 
089States onTimeout();
090 
091void performServo(); // добовляем сервы
092 
093 
094void setup(){
095    Serial.begin(9600); // Скорость BT и порта должна быть 9600
096    //Моторы
097    pinMode (Pwm_L, OUTPUT);
098    pinMode (Dir_L, OUTPUT);
099    pinMode (Brake_L, OUTPUT);
100     
101    pinMode (Pwm_R, OUTPUT);
102    pinMode (Dir_R, OUTPUT);
103    pinMode (Brake_R, OUTPUT);
104     
105    digitalWrite (Pwm_L, LOW);
106    digitalWrite (Pwm_R, LOW);
107     
108    digitalWrite (Brake_L, LOW);
109    digitalWrite (Brake_R, LOW);
110   
111 pinMode(SHOT, OUTPUT); // задаем выход для стрельбы водой
112     
113    // устанавливаем пин как вывод управления сервой
114    myservoH.attach(H_SERVO_PIN);
115    myservoV.attach(V_SERVO_PIN);
116    myservoZ.attach(Z_SERVO_PIN);
117    myservoR.attach(R_SERVO_PIN);
118    myservoH.write(curHAngle);
119    myservoV.write(curVAngle);
120    myservoZ.write(curZAngle);
121    myservoR.write(curRAngle);
122     
123    //Светодиод
124    pinMode(13, OUTPUT); // Инициализируем пин светодиода
125    digitalWrite(13, HIGH); // Светодиод выключен
126}
127 
128void loop(){
129     
130    btca2aLite.ReadCommand(); // Считывание принятых команд (кодов кнопок)
131    //Вызываем функцию управление сервами
132    performServo();
133     
134 //этот код для меня темный лес, мне его дали для плавного старта и торможения моторов. если ехать вперед и резко нажать кнопку назад, машина продолжит ехать вперед, плавно остановиться и только потом поедет назад, это спасает редуктора от разрушения. 
135 //если ктото знает что тут к чему, прокоментируйте пожалуйста, чтоб я тоже понимал :)
136  static unsigned long pre_millis = 0;
137  if(millis()-pre_millis > 50)
138  {
139    pre_millis = millis();
140     
141    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_UP)) 
142    {
143      forw_back += step_fb;
144      if(forw_back > 0 && forw_back < MinSpeed) forw_back = MinSpeed;
145    }
146    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_DOWN)) 
147    {
148      forw_back -= step_fb;
149      if(forw_back < 0 && forw_back > MinSpeed*-1) forw_back = MinSpeed*-1;
150    }
151    else
152    {
153      if(forw_back < 0) forw_back += step_stop;
154      else if(forw_back > 0) forw_back -= step_stop;
155      if(abs(forw_back) < MinSpeed) forw_back = 0;
156    }
157    forw_back = constrain(forw_back, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);
158 
159 
160    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)) 
161    {
162      righ_left += step_rl;
163      if(righ_left > 0 && righ_left < MinSpeed) righ_left = MinSpeed;
164    }
165    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT)) 
166    {
167      righ_left -= step_rl;
168      if(righ_left < 0 && righ_left > MinSpeed*-1) righ_left = MinSpeed*-1;
169    }
170    else
171    {
172      if(righ_left < 0) righ_left += step_dir;
173      else if(righ_left > 0) righ_left -= step_dir;
174      if(abs(righ_left) < MinSpeed) righ_left = 0;
175    }
176    righ_left = constrain(righ_left, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);
177 
178 
179    int pwm_l = forw_back + righ_left;
180    int pwm_r = forw_back - righ_left;
181    pwm_l = constrain(pwm_l, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);
182    pwm_r = constrain(pwm_r, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);
183 
184    digitalWrite(Dir_L, (pwm_l<0)?0:1);
185    digitalWrite(Dir_R, (pwm_r<0)?0:1);
186    analogWrite(Pwm_L, abs(pwm_l));
187    analogWrite(Pwm_R, abs(pwm_r));
188  }
189         
190  //дальше идут кнопки управления
191     
192    //-------— включение насоса —-------------
193   if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
194    { 
195     digitalWrite (SHOT, HIGH);
196     }
197    //-------— выключение насоса происходит автоматически после отпускания кнопки—------------- 
198   if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
199    {
200   digitalWrite (SHOT, LOW);
201    } 
202     
203        if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_START)) // алгоритм автоматического хватания предметов
204    {
205        
206 /* шаг вперед, отключил....
207      digitalWrite (Dir_L, HIGH); 
208      analogWrite (Pwm_L, 150); 
209      digitalWrite (Dir_R, HIGH); 
210      analogWrite (Pwm_R, 150); 
211      delay (100);
212      // потом стоп
213      analogWrite (Pwm_L, 0); 
214      analogWrite (Pwm_R, 0); 
215      delay (500);
216 */
217       
218       myservoZ.write(45);; // Клешня разжимается 
219        myservoR.write(3);; // рука клешни опускаем 
220        delay(2000); /* ждем 2 секунды, */
221         myservoZ.write(116);; // Клешня сжимаем
222         delay(1000); /* ждем 1 секунду, */
223          myservoR.write(170);; // рука клешни поднимаем
224           delay(1000); /* ждем  */
225           myservoZ.write(45);; // Клешня разжимаем
226    } 
227     
228     
229    //--------— Повороты серв при нажатии кнопок —-------------
230     
231    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_X)) // поворот водомета вниз
232    {
233        moveServoVDown = true;
234               
235    }
236    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_A)) // поворот водомета направо
237    {
238        moveServoHRight = true;
239    }
240    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_B)) // поворот водомета вверх
241    {
242        moveServoVUp = true;
243               
244    }
245     
246    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_Y)) // поворот водомета налево
247    {
248        moveServoHLeft = true;
249    }
250     
251        if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R1)) // зхахват сжать
252    {
253        moveServoZLeft = true;
254    }
255    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R2)) // захват разжать 
256    {
257        moveServoZRight = true;
258    }
259     
260     
261           if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L1)) // рука клешни вниз
262    {
263        moveServoRLeft = true;
264    }
265    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L2)) // рука клешни вверх
266    {
267        moveServoRRight = true;
268    } 
269     
270     
271//--------— чтобы сервы не продолжали движения при отжатых кнопках —-------------    
272if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_X))
273{
274moveServoVDown = false;
275}
276if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_B))
277{
278moveServoVUp = false;
279}
280 
281if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_A))
282{
283moveServoHRight = false;
284}
285if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_Y))
286{
287moveServoHLeft = false;
288}
289  
290 if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_R2))
291{
292moveServoZRight = false;
293}
294if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_R1))
295{
296moveServoZLeft = false;
297}   
298     
299 if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_L2))
300{
301moveServoRRight = false;
302}
303if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_L1))
304{
305moveServoRLeft = false;
306}       
307     
308     
309    //----------------— Стоп —---------------------
310     
311    // Если не нажата ни одна кнопка курсора происходит остановка, скорость 0 для каждого мотора
312    if (btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_UP) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_DOWN) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_LEFT) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){
313        analogWrite (Pwm_L, 0);
314        analogWrite (Pwm_R, 0);
315    }
316}
317 
318 
319 
320//Функция управления сервоприводами (вызывается в теле loop на каждой итерации)
321//Выполняет изменения положения серв на подобранный шаг согласно установленным флагам движения
322//Флаги устанавливаются согласно поступившим символам управления сервами
323void performServo()
324{
325    //Установлен флаг движения вверх и текущий угол не максимальный
326    if (moveServoVUp && curVAngle + V_STEP <= V_U_ANGLE)
327    {
328        //К текущему верт. углу прибавляем шаг
329        curVAngle += V_STEP;
330    }
331    //Установлен флаг движения вниз и текущий угол не минимален
332    else if (moveServoVDown && curVAngle - V_STEP >= V_D_ANGLE)
333    {
334        //От текущего верт. угла отнимаем шаг
335        curVAngle -= V_STEP;
336    }
337    //Установлен флаг движения влево и текущий угол не максимален
338    if (moveServoHLeft && curHAngle + H_STEP <= H_L_ANGLE)
339    {
340        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг
341        curHAngle += H_STEP;
342    }
343    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален
344    else if (moveServoHRight && curHAngle - H_STEP >= H_R_ANGLE)
345    {
346        //От текущего угла отнимаем гор. шаг
347        curHAngle -= H_STEP;
348    }
349     
350    //Установлен 
351    if (moveServoZLeft && curZAngle + Z_STEP <= Z_L_ANGLE)
352    {
353        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг
354        curZAngle += Z_STEP;
355    }
356    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален
357    else if (moveServoZRight && curZAngle - Z_STEP >= Z_R_ANGLE)
358    {
359        //От текущего угла отнимаем гор. шаг
360        curZAngle -= Z_STEP;
361    }
362     
363     
364        //Установлен 
365    if (moveServoRLeft && curRAngle + R_STEP <= R_L_ANGLE)
366    {
367        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг
368        curRAngle += R_STEP;
369    }
370    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален
371    else if (moveServoRRight && curRAngle - R_STEP >= R_R_ANGLE)
372    {
373        //От текущего угла отнимаем гор. шаг
374        curRAngle -= R_STEP;
375    }
376     
377    //Если было движние по вертикали
378    if (moveServoVUp || moveServoVDown)
379    {
380        myservoV.write(curVAngle);
381    }
382    //Если было движение по горизонтали
383    if (moveServoHLeft || moveServoHRight)
384    {
385        myservoH.write(curHAngle);
386    }
387     
388    if (moveServoZLeft || moveServoZRight)
389    {
390        myservoZ.write(curZAngle);
391    }
392     
393        if (moveServoRLeft || moveServoRRight)
394    {
395        myservoR.write(curRAngle);
396    }
397}

в качестве теста, на другой плате использаван вот такой код, управляется с джойсткика 2 сервы:

01#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6
02#include <Servo.h>
03PS2X ps2x;
04int PS2 = 0; 
05Servo LXservo;
06Servo LYservo;
07#define L_dir 2   //пины для драйвера мотора
08#define L_pwm 3
09#define R_dir 4
10#define R_pwm 5
11 
12int mass[4];      //здесь будем хранить значения для скоростей и направлений
13                  //mass[0]   лев.напр.
14                  //mass[1]   лев.скор.
15                  //mass[2]   прав.напр.
16                  //mass[3]   прав.скор.
17                  
18void setup(){
19  LXservo.attach(8);
20  LYservo.attach(6);
21   
22  PS2 = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);   //Настройка выводов: (clock, command, attention, data, true, true)
23  pinMode(L_dir, OUTPUT);
24  pinMode(L_pwm, OUTPUT);
25  pinMode(R_dir, OUTPUT);
26  pinMode(R_pwm, OUTPUT);
27}
28 
29void loop(){
30  LXservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_LX), 255, 0, 0, 180)); ; 
31 delay(50); 
32  ps2x.read_gamepad(false, 0);
33   
34  LYservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_LY), 0, 255, 0, 90)); ; 
35 delay(50); 
36  ps2x.read_gamepad(false, 0);
37   
38   
39    dir_pwm(ps2x.Analog(PSS_RY),2);   //обрабатываем правый джойстик
40  digitalWrite(R_dir, mass[2]);
41  analogWrite(R_pwm, mass[3]);
42}    
43 
44void dir_pwm(int Y, int n){         //Подпрограмма для обработки значений джойстика
45  if (Y == 128){
46    mass[n+1] = 0;
47  }
48  if (Y >128){
49    mass[n+1] = Y*2-255;
50    mass[n] = 1;
51  }
52  if (Y <128){
53    mass[n+1] = 255-Y*2;
54    mass[n] = 0;
55  }
56}

код нашел в одной из здешних тем.

Ср, 13/05/2015 - 10:14

#12

doom369

Offline

Зарегистрирован: 13.05.2015

Если железки подключены к интренету (можно по ЮСБ), то это можно сделать с помощью проекта Blynk. Пример скетча. Геттинг стартет.

Ср, 13/05/2015 - 12:59

#13

SLOM

Offline

Зарегистрирован: 06.11.2014

мне на другом форуме помогли разобраться с кодом для работы моторов и серв через I2C интерфейс с управлением от блютус джойстика PS2

выкладываю скетчи, может кому то пригодиться.

за основу взят скетч для контролера ТИРЕКС

скачать можно:

[url]https://www.sparkfun.com/products/12075[/url]

этот скетч заливается как есть в управляемую ардуину, в моем случае это и есть контролер ТИРЕКС.

к этой плате присоединяем двигатели(х2) и сервы(х2)

соединяем через I2C интерфейс со 2й платой ардуино.(в моем случае нано.) Ардуино нано соединяем с блютус модулем от геймпада.

и заливаем скетч:

001#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6 библиотека джойстика
002#include <Wire.h>
003 
004 
005#include <Servo.h>
006 
007Servo RXservo; //подключаем сервы 
008Servo RYservo;
009 
010#define ledPin 13
011#define startbyte 0x0F
012#define I2Caddress 0x07
013int sv[6]={1000,1400,1500,1500,0,0};      //заданны позиции серво приводов, на тирексе их 6 штук, из них первые две отключены, им соответствуют значения = 0, на плате это 5 и 6 пины. далее 1000 = 7 пин, 1400 = 8 пин...           // servo positions: 0 = Not Used 
014int sd[6]={5,10,-5,-15,20,-20};                      // servo sweep speed/direction
015int lmspeed,rmspeed;                                 // left and right motor speed from -255 to +255 (negative value = reverse)
016int ldir=5;                                          // how much to change left  motor speed each loop (use for motor testing)
017int rdir=5;                                          // how much to change right motor speed each loop (use for motor testing)
018byte lmbrake,rmbrake;                                // left and right motor brake (non zero value = brake)
019byte devibrate=50;                                   // time delay after impact to prevent false re-triggering due to chassis vibration
020int sensitivity=50;                                  // threshold of acceleration / deceleration required to register as an impact
021int lowbat=550;                                      // adjust to suit your battery: 550 = 5.50V
022byte i2caddr=7;                                      // default I2C address of T'REX is 7. If this is changed, the T'REX will automatically store new address in EEPROM
023byte i2cfreq=0;                                      // I2C clock frequency. Default is 0=100kHz. Set to 1 for 400kHz
024 
025 
026 
027 
028/******************************************************************
029 * set pins connected to PS2 controller:
030 *   - 1e column: original 
031 *   - 2e colmun: Stef?
032 * replace pin numbers by the ones you use
033 //подключение пинов блютус модуля геймпада:
034 ******************************************************************/
035#define PS2_DAT        12  //14    
036#define PS2_CMD        11  //15
037#define PS2_SEL        10  //16
038#define PS2_CLK        9  //17
039 
040/******************************************************************
041 * select modes of PS2 controller:
042 *   - pressures = analog reading of push-butttons 
043 *   - rumble    = motor rumbling
044 * uncomment 1 of the lines for each mode selection
045 ******************************************************************/
046//#define pressures   true
047#define pressures   false
048//#define rumble      true
049#define rumble      false
050 
051PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
052int PS2 = 0; 
053//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning 
054//you must always either restart your Arduino after you connect the controller, 
055//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
056 
057int error = 0;
058byte type = 0;
059byte vibrate = 0;
060 
061void setup(){
062  
063  //пины серв
064  RXservo.attach(3);
065  RYservo.attach(4);
066   
067  Serial.begin(57600);
068  pinMode(ledPin, OUTPUT);
069  Wire.begin();                // no address - join the bus as master
070     
071  delay(300);  //added delay to give wireless ps2 module some time to startup, before configuring it
072    
073  //CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************
074   
075  //setup pins and settings: GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error
076  error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);
077   
078  if(error == 0){
079    Serial.print("Found Controller, configured successful ");
080    Serial.print("pressures = ");
081    if (pressures)
082      Serial.println("true ");
083    else
084      Serial.println("false");
085    Serial.print("rumble = ");
086    if (rumble)
087      Serial.println("true)");
088    else
089      Serial.println("false");
090  }  
091  else
092    Serial.println("Большой еггог :)");
093    
094   
095//  Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);
096   
097  type = ps2x.readType(); 
098  switch(type) {
099    case 0:
100      Serial.print("Unknown Controller type found ");
101      break;
102    case 1:
103      Serial.print("DualShock Controller found ");
104      break;
105    case 2:
106      Serial.print("GuitarHero Controller found ");
107      break;
108    case 3:
109      Serial.print("Wireless Sony DualShock Controller found ");
110      break;
111   }
112}
113 
114void loop() {
115  /* You must Read Gamepad to get new values and set vibration values
116     ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
117     if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values
118     You should call this at least once a second
119   */ 
120  if(error == 1) //skip loop if no controller found
121    return; 
122   
123  if(type == 2){ //Guitar Hero Controller
124    ps2x.read_gamepad();          //read controller 
125    
126    if(ps2x.ButtonPressed(GREEN_FRET))
127      Serial.println("Green Fret Pressed");
128    if(ps2x.ButtonPressed(RED_FRET))
129      Serial.println("Red Fret Pressed");
130    if(ps2x.ButtonPressed(YELLOW_FRET))
131      Serial.println("Yellow Fret Pressed");
132    if(ps2x.ButtonPressed(BLUE_FRET))
133      Serial.println("Blue Fret Pressed");
134    if(ps2x.ButtonPressed(ORANGE_FRET))
135      Serial.println("Orange Fret Pressed"); 
136 
137    if(ps2x.ButtonPressed(STAR_POWER))
138      Serial.println("Star Power Command");
139     
140    if(ps2x.Button(UP_STRUM))          //will be TRUE as long as button is pressed
141      Serial.println("Up Strum");
142    if(ps2x.Button(DOWN_STRUM))
143      Serial.println("DOWN Strum");
144  
145    if(ps2x.Button(PSB_START))         //will be TRUE as long as button is pressed
146      Serial.println("Start is being held");
147    if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
148      Serial.println("Select is being held");
149     
150    if(ps2x.Button(ORANGE_FRET)) {     // print stick value IF TRUE
151      Serial.print("Wammy Bar Position:");
152      Serial.println(ps2x.Analog(WHAMMY_BAR), DEC); 
153    } 
154  }
155  else { //DualShock Controller
156    ps2x.read_gamepad(false, vibrate); //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
157     
158    if(ps2x.Button(PSB_START))         //will be TRUE as long as button is pressed
159      Serial.println("Start is being held");
160    if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
161      Serial.println("Select is being held");      
162 
163    if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {      //will be TRUE as long as button is pressed
164      Serial.print("Up held this hard: ");
165      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC);
166    }
167    if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
168      Serial.print("Right held this hard: ");
169      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC);
170    }
171    if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
172      Serial.print("LEFT held this hard: ");
173      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC);
174    }
175    if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
176      Serial.print("DOWN held this hard: ");
177      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC);
178    }   
179 
180    vibrate = ps2x.Analog(PSAB_CROSS);  //this will set the large motor vibrate speed based on how hard you press the blue (X) button
181    if (ps2x.NewButtonState()) {        //will be TRUE if any button changes state (on to off, or off to on)
182      if(ps2x.Button(PSB_L3))
183        Serial.println("L3 pressed");
184      if(ps2x.Button(PSB_R3))
185        Serial.println("R3 pressed");
186      if(ps2x.Button(PSB_L2))
187        Serial.println("L2 pressed");
188      if(ps2x.Button(PSB_R2))
189        Serial.println("R2 pressed");
190      if(ps2x.Button(PSB_TRIANGLE))
191        Serial.println("Triangle pressed");        
192    }
193 
194    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_CIRCLE))               //will be TRUE if button was JUST pressed
195      Serial.println("Circle just pressed");
196    if(ps2x.NewButtonState(PSB_CROSS))               //will be TRUE if button was JUST pressed OR released
197      Serial.println("X just changed");
198    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_SQUARE))              //will be TRUE if button was JUST released
199      Serial.println("Square just released");     
200 
201    Serial.print("Stick:");
202 
203//управление моторам через левый стик геймпада
204   lmspeed = -(ps2x.Analog(PSS_LY)-128); //скопировать данные джойстика в регистры правого и левого двигателя
205    int tmp = -(ps2x.Analog(PSS_LX)-128); //
206    rmspeed = lmspeed;
207    lmspeed -= tmp; lmspeed *=2;
208    rmspeed += tmp; rmspeed *=2;
209    if (lmspeed>255) lmspeed =255;        //ограничить макс. значения моторов
210    if (rmspeed>255) rmspeed =255;        //
211    if (lmspeed<-255) lmspeed =-255;      //
212    if (rmspeed<-255) rmspeed =-255;      //
213 
214    lmbrake =0;              //выкл. стоп
215    rmbrake =0;              //
216     
217 //управление сервами через правый стик геймпада, реализовано 2мя разными методами, результат примерно одинаковый:    
218     
219 sv[0] = (map(ps2x.Analog(PSS_RY), 0, 255, 1000, 2000)); ; 
220 sv[1] = 1500 -(ps2x.Analog(PSS_RX)-128)*2;
221 //
222     
223    Serial.print(lmspeed, DEC); //Left stick, Y axis. Other options: LX, RY, RX  
224    Serial.print(",");
225    Serial.print(rmspeed, DEC); 
226    Serial.print(",");
227     
228    RXservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_RX), 255, 0, 0, 180)); ; 
229 delay(50); 
230  ps2x.read_gamepad(false, 0);
231   
232  RYservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_RY), 0, 255, 0, 90)); ; 
233 delay(50); 
234  ps2x.read_gamepad(false, 0);
235 
236 //    Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC); 
237  //   Serial.print(",");
238   //  Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC); 
239   //  Serial.println("\t");
240  }
241  digitalWrite(ledPin, HIGH);
242 
243 MasterSend(startbyte,2,lmspeed,lmbrake,rmspeed,rmbrake,sv[0],sv[1],sv[2],sv[3],sv[4],sv[5],devibrate,sensitivity,lowbat,i2caddr,i2cfreq);
244  delay(20);
245  MasterReceive();    // receive data packet from T'REX controller 
246}
247 
248 
249void MasterSend(byte sbyte, byte pfreq, int lspeed, byte lbrake, int rspeed, byte rbrake, int sv0, int sv1, int sv2, int sv3, int sv4, int sv5, byte dev,int sens,int lowbat, byte i2caddr,byte i2cfreq)
250{
251  Wire.beginTransmission(I2Caddress); // transmit data to 7
252  Wire.write(startbyte);              // start byte
253  Wire.write(pfreq);                  // pwm frequency
254   
255  Wire.write(highByte(lspeed));       // MSB left  motor speed
256  Wire.write( lowByte(lspeed));       // LSB left  motor speed
257  Wire.write(lbrake);                 // left  motor brake
258   
259  Wire.write(highByte(rspeed));       // MSB right motor speed
260  Wire.write( lowByte(rspeed));       // LSB right motor speed
261  Wire.write(rbrake);                 // right motor brake
262   
263  Wire.write(highByte(sv0));          // MSB servo 0
264  Wire.write( lowByte(sv0));          // LSB servo 0
265   
266  Wire.write(highByte(sv1));          // MSB servo 1
267  Wire.write( lowByte(sv1));          // LSB servo 1
268   
269  Wire.write(highByte(sv2));          // MSB servo 2
270  Wire.write( lowByte(sv2));          // LSB servo 2
271   
272  Wire.write(highByte(sv3));          // MSB servo 3
273  Wire.write( lowByte(sv3));          // LSB servo 3
274   
275  Wire.write(highByte(sv4));          // MSB servo 4
276  Wire.write( lowByte(sv4));          // LSB servo 4
277   
278  Wire.write(highByte(sv5));          // MSB servo 5
279  Wire.write( lowByte(sv5));          // LSB servo 5
280   
281  Wire.write(dev);                    // devibrate
282  Wire.write(highByte(sens));         // MSB impact sensitivity
283  Wire.write( lowByte(sens));         // LSB impact sensitivity
284   
285  Wire.write(highByte(lowbat));       // MSB low battery voltage  550 to 30000 = 5.5V to 30V
286  Wire.write( lowByte(lowbat));       // LSB low battery voltage
287   
288  Wire.write(i2caddr);                // I2C slave address for T'REX controller
289  Wire.write(i2cfreq);                // I2C clock frequency:   0=100kHz   1=400kHz
290  Wire.endTransmission();             // stop transmitting
291   
292  //Serial.println("Master Command Data Packet Sent");
293   
294   
295  //-------------------------------- Make sure Master and Slave I2C clock the same ------------------------------------------------
296   
297  if(i2cfreq==0)                                                               // thanks to Nick Gammon: <a href="http://gammon.com.au/i2c" title="http://gammon.com.au/i2c" rel="nofollow">http://gammon.com.au/i2c</a>
298  {
299    TWBR=72;                                                                   // default I²C clock is 100kHz
300  }
301  else
302  {
303    TWBR=12;                                                                   // changes the I²C clock to 400kHz
304  }
305}
306 
307 
308void MasterReceive()
309{//================================================================= Error Checking ==========================================================
310  byte d;
311  int i=0;
312  Wire.requestFrom(I2Caddress,24);                                // request 24 bytes from device 007
313   
314  while(Wire.available()<24)                                      // wait for entire data packet to be received
315  {
316    if(i==0) Serial.print("Waiting for slave to send data.");     // Only print message once (i==0)
317    if(i>0) Serial.print(".");                                    // print a dot for every loop where buffer<24 bytes
318    i++;                                                          // increment i so that message only prints once.
319    if(i>79)
320    {
321      Serial.println("");
322      i=1;
323    }
324  }
325  d=Wire.read();                                                  // read start byte from buffer
326  if(d!=startbyte)                                                // if start byte not equal to 0x0F                                                    
327  {
328    Serial.print(d,DEC);
329    while(Wire.available()>0)                                     // empty buffer of bad data
330    {
331      d=Wire.read();
332    }
333    Serial.println("  Wrong Start Byte");                         // error message
334    return;                                                       // quit
335  }
336   
337  //================================================================ Read Data ==============================================================
338 
339  //Serial.print(". Trex Err:");                           // slave error report
340  Serial.print(Wire.read(),DEC);
341   
342  i=Wire.read()*256+Wire.read();                                  // T'REX battery voltage
343  Serial.print(" Akk:");
344  Serial.print(int(i/10));Serial.print(".");                      
345  Serial.print(i-(int(i/10)*10));Serial.print("V");
346   
347  i=Wire.read()*256+Wire.read();
348  Serial.print("\tL Curr:");
349  Serial.print(i);Serial.print("mA");                           // T'REX left  motor current in mA
350   
351  i=Wire.read()*256+Wire.read();
352  Serial.print(" Enc:");
353  Serial.print(i);                                              // T'REX left  motor encoder count
354   
355  i=Wire.read()*256+Wire.read();
356  Serial.print("\tR Curr:");
357  Serial.print(i);Serial.print("mA");                           // T'REX right motor current in mA
358   
359  i=Wire.read()*256+Wire.read();
360  Serial.print(" Enc:");
361  Serial.print(i);                                              // T'REX right motor encoder count
362   
363  i=Wire.read()*256+Wire.read();
364  Serial.print(" X-axis:");
365  Serial.print(i);                                              // T'REX X-axis
366   
367  i=Wire.read()*256+Wire.read();
368  Serial.print(" Y:");
369  Serial.print(i);                                              // T'REX Y-axis
370   
371  i=Wire.read()*256+Wire.read();
372  Serial.print(" Z:");
373  Serial.print(i);                                              // T'REX Z-axis
374   
375  i=Wire.read()*256+Wire.read();
376  Serial.print(" X-delta:");
377  Serial.print(i);                                              // T'REX X-delta
378   
379  i=Wire.read()*256+Wire.read();
380  Serial.print(" Y:");
381  Serial.print(i);                                              // T'REX Y-delta
382   
383  i=Wire.read()*256+Wire.read();
384  Serial.print(" Z:");
385  Serial.println(i);                                              // T'REX Z-delta
386}

1

важный момент, при соеденении по И2С шине, на плате тирекс нужно на один из пинов и2с разьема подавать +5в для активации этого соединения, если питание не подать, ничего работать не будет!

после включения тирекса через сек 10 происходит бип моторам - тирекс готов. после этого можно включать нану, и сразу жать ресет, не знаю почему, если ресет не нажать то соединение не устанавливается.

Arduino.ru

Регистрация новых пользователей и создание новых тем теперь только на новом форуме https://forum.arduino.ru

Передача аналогового сигнала на другую Arduino

A New Software Serial Library for Arduino