Вопрос по роботам шасси

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Вопрос задаю с целью избежать граблей.

Задача - сделать себе тележку с камерой для переодического осмотра подвала.

Вопрос не стоит как делать: ОранжПи  - основа, к ней Ардуинка для управления двигателями и сервами и USB камера, Подсветка (ИР или не ИР - тоже не могу выбрать). Вопросов никаких, кроме того, что у китайцев полно шасси для этих целей.

Может кто знает, что лучше выбрать? Или они там все игрушечные и нужно собрать свое? Может есть ссылки на ресурсы, где можно подобрать колеса или гусеницы и прочее?

Условия в подвале - песок кучами, не сильно ровный, ползать самому мне там не комфортно, высота меньше метра. Может оказаться лужа на пути, если канализация потечет, чего я и опасаюсь. Решил свои увлечения применить с пользой.

Я думал взять любую игрушку и привязать камеру, да хоть мобильник, но перфекционист выполз из-за угла и смотрит на меня с укоризной! Типа - всем говоришь какой ты крутой, так сделай удобный инструмент!

Ну вот, как-то так.

Пока основной вопрос - выбрать шасси с нормальными движителями (большие колеса или гусеницы) и приличной грузоподъемностью для моторов и аккумуляторов. Размер и вес нужны, чтобы камеру повыше поднять.

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

Влад, вот в этой теме я выкладывал фото, там машинка как раз такая, как у Вас - малина на видео, UNO - на движки и т.д.

Ездит по институту взад-вперёд, девкам под юбки заглядывает 3D модель здания строит (на самом деле, строит, а потом ищет отличия, типа сумок с бомбами забытых вещей), т.к. тема именно такая была.

Как видите платформа там самая тривиальная - вот такая, только с дополнительным этажом (этажи отдельно продаются). Есть сайт производителя, там большой выбор. На али тоже есть, но сами найдёте.

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012
Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

То что предложил Евгений и то что по большей части продается на Али - это колеса диаметром около 65мм под RC масштаб 1:10. Есть гладкие, есть для бездорожья (песок едут вполне нормально), есть раллийные и даже с на микропористой резине. Но, в целом, наружный диаметр похожий - 63-68мм. Для машинки в подвал - вполне пойдет. Масштаб 1:10 это около 2 кг, при этом они ещё и на скорость гоняются и весьма прилично. Так что 3-5-7кг тележку держать должно, но как понимаю, Вам такую не надо. Больше пары килограмм все равно врядли получится. Гусеничный ход .. не знаю, есть ли подходящиее что-то на али.

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Архат! У меня в основном вопрос про эти китайские шасси. И в первую очередь к вам, как опытному в "тележкостроении".

Я полагал, что 65 мм колеса - это совсем игрушка для реальных условий. у них же геом. проходимость никакая, кусок кирпича не передут, а такие у меня по подвалу кругом валяются. Или я слишком заморочился? Ведь с камерой можно просто объехать...

На Али я посмотрел - и колеса и гусеницы, все там есть.. от 1500 и до 15 000 и выше.

Клапауций 555
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2018

wdrakula пишет:

проходимость никакая, кусок кирпича не передут, а такие у меня по подвалу кругом валяются. Или я слишком заморочился? Ведь с камерой можно просто объехать...

таки, да - строй диверсионно-разведывательный дрон. заодно и подвалы/чердаки соседей обследовать сможешь.

*цирк и клоуны - бот строить время есть, а кирпичи убрать - нет.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Какие тележки . Ведь для осмотра земли стараются забраться повыше. С высоты видно больше. Это если по канализационным трубам надо машинки делать, повышеной говнопроходимостью.

Клапауций 555
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2018

qwone пишет:

Какие тележки . Ведь для осмотра земли стараются забраться повыше. С высоты видно больше. Это если по канализационным трубам надо машинки делать, повышеной говнопроходимостью.

вот он - выход!

wdrakula, подписывайся на фотки американских разведывательных спутников.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Если свой подвал осматривать, то камеры лучше на потолке подвала повесить. А вот если подвалы "вероятного" соседа, то скорее китайскими поделками не выйдет. Разве что для тестирования. Соседи они такие , могут так засрать свои подвалы, что не каждый робот "говномес" пройдет.

Клапауций 555
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2018

qwone пишет:

Если свой подвал осматривать, то камеры лучше на потолке подвала повесить. А вот если подвалы "вероятного" соседа, то скорее китайскими поделками не выйдет. Разве что для тестирования. Соседи они такие , могут так засрать свои подвалы, что не каждый робот "говномес" пройдет.

qwone, скажи - это национальное, скатывать обсуждение на тему гавна.

вы - нация копрофилов?

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

Клапауций - во мне 160 кг и диабет и ИБС. Мне даже насос водяной менять лазить туда тяжко (скважина тоже под домом), а уж по всем углам я крайний раз лет 6 назад проползал.

Я почти не хожу - с собаками гуляю на велосипеде, 160 кг очень тяжко на ногах носить. Даже к велу уже задумываюсь о движке. В магазин - только на машине или мотоцикле.

Так что "кирпичи убрать" явно не моя тема. А вот тележку с вай-фаем построить - это нормальная моя работа. Тем более, что нужен повод, чтобы не идти на улицу собирать дизель к своему Транзиту( это кемпер мой, я писал уже)... Дизель - грязный и тяжелый, а Ардуинка и паяльная станция - маленькие, чистые и даже пахнут приятно ;).

Клапауций 555
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2018

wdrakula пишет:

Я почти не хожу...

как-то всё это печально - загнать себя в инвалидность. пробуй жрать не тазик винигрета, а половину.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Клапауций 555 пишет:
вы - нация копрофилов?

Не знаю. Хотя после нашествия демократии, видно деньги уже не в Киеве "пилятся", а на местах. Вон у меня в городе дороги латают, у о ужас даже детские площадки и асфальт возле подьездов обновляют. Может надо было раньше от "дотационных" областей Крыма и Донбаса освобождаться.

 

wdrakula, а если машинка в подвале застрянет и не раз, кто выносить ее будет.Или запахом подвала напитается.

Клапауций 555
Offline
Зарегистрирован: 10.03.2018

qwone пишет:

Не знаю. Хотя после нашествия демократии, видно деньги уже не в Киеве "пилятся", а на местах. Вон у меня в городе дороги латают, у о ужас даже детские площадки и асфальт возле подьездов обновляют. Может надо было раньше от "дотационных" областей Крыма и Донбаса освобождаться.

после освобождения Крыма и Донбасса - мокши тебе золотом дорожки возле подъездов покроют.

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

wdrakula пишет:

кусок кирпича не передут, а такие у меня по подвалу кругом валяются.

Так может шагающий робот?

sadman41
Онлайн
Зарегистрирован: 19.10.2016

ЕвгенийП пишет:

wdrakula пишет:

кусок кирпича не передут, а такие у меня по подвалу кругом валяются.

Так может шагающий робот?

Типа такого: https://www.bostondynamics.com/robots ?

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

Да, тока лазер ещё ватт на 10 - мышей гонять.

wdrakula
wdrakula аватар
Offline
Зарегистрирован: 15.03.2016

по мышам у меня отдельные специалисты имеются.... этот и еще три штуки

сорри! Вчера "специалиста" внутренней ссылкой на Яндекс-диск вставил. Мне было видно, пока в яндексе не перелогинился ;).

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

может тогда к специалистам камеру приделать. И мышей погоняют и подвал проверят.

ЕвгенийП
ЕвгенийП аватар
Offline
Зарегистрирован: 25.05.2015

Влад, если надо перезжать через разумные препятствия, то посмотрите вот сюда. 10 дюймов колесо - много чего передет, да и мощи достаточно. Поставьте два ведущих - будет ездить. Моторы внутри колёс, не надо думать где их размещать и какую делать трансмиссию. Мы на таких делали (вернее, перманентно делаем) электромобиль для внука.

qwone
qwone аватар
Offline
Зарегистрирован: 03.07.2016

Тогда еще проще. Покупаете гироскутер , делаете дистанционое управление и вешаете камеру.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

wdrakula пишет:

Архат! У меня в основном вопрос про эти китайские шасси. И в первую очередь к вам, как опытному в "тележкостроении".

Я полагал, что 65 мм колеса - это совсем игрушка для реальных условий. у них же геом. проходимость никакая, кусок кирпича не передут, а такие у меня по подвалу кругом валяются. Или я слишком заморочился? Ведь с камерой можно просто объехать...

На Али я посмотрел - и колеса и гусеницы, все там есть.. от 1500 и до 15 000 и выше.

Не, ну кирпич они конечно же не переедут. А если надо их переезжать, то вопрос шасси - в целом уже не простой выбор. Мы такого бота сейчас постепенно проектируем под кубок РТК. Поначалу хотел делать на БК-моторах по типу Лунохода: 4 пары колес, все ведущие "мотор в колесе". Каждая пара имеет качалку, которая позволяет паре колес вращаться (+-30*) вокруг общей оси облегчая подъем на препятствие. Кроме этого, сама качалка закреплена на рычажном устройстве на 2-х сервах, что позволяет перемещать ось вращения качалки относительно корпуса в 2-х плоскостях, меняя клиренс, вынос пары вперед-назад и её наклон. Типа параллелограмного механизма но не равноплечного. В целом, запрещая вращение колесам только на рычажных сервах можно даже ходить "пешком". :)

Это как раз под переезд таких препятствий как "кирпич" (высота больше диаметра колеса), поля с шариками и прочих РТК-шуток. Посмотрите на их полигон, он Вам покажется похожим на ваш подвал. У самого такой же, там и тестируем варианты. :)

Гусеничные варианты также не в состоянии преодолевать препятствия выше примерно половины высоты гусеницы. Колесные варианты проходимее по таким буеракам в целом. Под проетирование Луноходов в СССР проводились исследования и лучшими были признаны 2 варианта: первый - тот что и есть Луноход, а второй - тот что выкуплен амерами и теперь катается по Марсу. :)