Arduino.ru

Мой проект: http://www.youtube.com/watch?v=ZzEL3LA76tc

Представленный робот имитирует поведение биологических существ в части прогнозирования результатов действий.

Пример. Человек, имея определённый опыт, затрачивает минимум времени на принятие решения о дальнейшем действии. В данном случае мы можем говорить об автоматизме действия. Но в сложных ситуациях мы можем наблюдать явление прогнозирования человеком дальнейших действий, т.е. выбора варианта действия, который обеспечивает минимум отрицательных последствий и максимум положительных. В сложной ситуации при ограниченности времени принятия решения (испуг и т.п.) мы можем наблюдать явление принятия неоптимального или даже неверного варианта дальнейших действий. Т.е. можно утверждать, что человек постоянно прогнозирует результаты собственных дальнейших действий. Варьируется только время принятия решения в зависимости от наличия опыта действий в данной конкретной ситуации.

Представленный робот действует точно также. Робот имеет в памяти собственную виртуальную модель и виртуальную модель окружающего его пространства. Каждый раз при включении робота его виртуальная модель учится ходить, т.е. ищет оптимальный вариант действия в данных условиях с данными характеристиками робота. Возможны несколько вариантов решения задачи, что отражается в различных способах ходьбы.

Физическая модель робота периодически получает от виртуальной модели робота информацию о найденном на данный момент наилучшем способе передвижения и повторяет его. Также возможен вариант повторения действия только после получения виртуальной моделью робота приемлемого результата. Алгоритм имитирует поведение биологических существ в части прогнозирования результатов действий с последующим выбором/повтором наиболее оптимального варианта действия.

В настоящее время используется процессор 16МГц. Применение более производительного процессора обеспечит возможность поиска решения поставленной задачи в режиме реального времени, что позволит осуществлять передвижение физической модели робота в условиях изменяющихся параметров окружающего его пространства (движение по пересечённой местности и др.).

Внедрение постоянной памяти повысит скорость поиска решения поставленной задачи в сходных условиях. Больше опыт – меньше времени поиска решения. Возможность обмена информацией (опытом) между отдельными единицами роботов в режиме реального времени позволит существенно повысить скорость обучения в сравнении с биологическими системами.

Проще говоря, виртуальная модель «пробует» различные варианты действия (в т.ч. и ошибочные), а физическая модель повторяет только правильные (которые обеспечивают максимум «хорошо» и минимум «плохо»).

Уже опубликовали статью на нашем новостном портале:

http://tech.onliner.by/2013/05/02/robot-3/