Официальный сайт компании Arduino по адресу arduino.cc
Робожук
- Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии
Вс, 09/10/2016 - 08:59
Доброго всем дня, Решил заморочиться и сделал робожука, но он управляется только с пульта, решил добавить ему зрение, подключил УЗ дальномер. Но теперь не могу заставить его работать одновременно и от пульта и управляться от дальномера. В программировании еще новичек. Суть моей идеи в том, что если выполняется условие: растояние меньше 20 см, робот разворачивается, когда растояние больше 50 см он подает команду идти вперед, но мне нужно, чтобы команда идти в перед после увеличения растояния была разовая, чтобы далее можно было управлять с пульта. Придумал решение этой проблемы следующим образом: создал величину В, если растояние меньше 20 см, то выполняется команда разворот и величина В = 1, далее создал следующее условие: если растояние больше 50 см и В = 1, то выполняется команди идти в перед и В = 0, в следующем цикле если растояние будет больше 50 см, второе условие не выполнится и команда идти вперед не выполнится, и можно управлять пультом. Но че-то не работает это условие, не понимает величину В, вот счетч:
#include "IRremote.h"
#include "ir_command_codes.h"
#include <Servo.h>
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(12, 11); // подключаем дальномер
// EN: Analog pin where IR detector is pluged in.
// RU: Аналоговый вход контроллера, к которму подключен ИК-приёмник.
const int IR_PIN = A0;
// EN: Servo pins.
// RU: Цифровые выводы контролера, к которым подключены серводвигатели.
const int LEFT_SERVO_PIN = 2;
const int CENTRAL_SERVO_PIN = 4;
const int RIGHT_SERVO_PIN = 7;
// EN: Servo "zero" angle positions.
// RU: Центральное ("нулевое") положение серводвигателей в градусах.
const long LEFT_SERVO_ZERO_VALUE = 90;
const long RIGHT_SERVO_ZERO_VALUE = 90;
const long CENTRAL_SERVO_ZERO_VALUE = 90;
// EN: Amplitude of left and right servos.
// RU: Амплитула левого и правого серводвигателей.
const long SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE = 30;
// EN: Half amplitude of left and right servos. Is used when robot is turning
// left or right while moving forward or backward.
// RU: Уменьшенная амплитула левого и правого серводвигателей. Используется
// при поворотах совмещённых с движением вперёд или назад.
const long SIDE_SERVOS_HALF_AMPLITUDE = 15;
// EN: Amplitude of central servo.
// RU: Амплитула центрального серводвигателя.
const long CENTRAL_SERVO_AMPLITUDE = 20;
// EN: Periods for different speeds.
// RU: Периоды колебаний для различных скоростей.
const long STEP_PERIOD_VERY_SLOW = 2000;
const long STEP_PERIOD_SLOW = 1500;
const long STEP_PERIOD_FAST = 1000;
const long STEP_PERIOD_VERY_FAST = 500;
float B; // создал переменную
long lastMillis;
long globalPhase;
float angleShiftLeftServo;
float angleShiftRightServo;
float angleShiftCentralServo;
long stepPeriod;
long amplitudeLeftServo;
long amplitudeRightServo;
boolean isAttached;
boolean isStopped;
// EN: IRrecv class performs the decoding.
// RU: Создаём объект ИК-приёмник. Этот объект принимает и декодирует ИК-сигналы от пульта.
IRrecv irrecv(IR_PIN);
Servo LeftServo;
Servo RightServo;
Servo CentralServo;
void attachServos() {
if (!isAttached) {
LeftServo.attach(LEFT_SERVO_PIN);
RightServo.attach(RIGHT_SERVO_PIN);
CentralServo.attach(CENTRAL_SERVO_PIN);
isAttached = true;
}
}
// EN: In some positions servos can make noise and vibrate.
// To avoid this noise and vibration detach servos when robot is stopped.
// RU: В некоторых положениях серводвигатели могут вибрировать и шуметь.
// Чтобы это избежать во время остановок робота, сервы надо отключать.
void detachServos() {
if (isAttached) {
LeftServo.detach();
RightServo.detach();
CentralServo.detach();
isAttached = false;
}
}
void setup() {
// EN: Start the IR receiver.
// RU: Начинаем прослушивание ИК-сигналов.
irrecv.enableIRIn();
attachServos();
isStopped = true;
lastMillis = millis();
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = 0;
angleShiftCentralServo = 0;
stepPeriod = STEP_PERIOD_FAST;
}
// EN: Gets angle for servo.
// Param amplitude - amplitude of oscillating process,
// param phaseMillis - current duration of oscillating,
// param shiftAndle - phase of oscillating process.
// RU: Получение угла для серводвигателя.
// Параметр amplitude - амплитуда колебаний,
// Параметр phaseMillis - текущая продолжительность колебаний,
// Параметр shiftAndle - фаза колебаний.
int getAngle(long amplitude, long phaseMillis, float shiftAngle) {
float alpha = 2 * PI * phaseMillis / stepPeriod + shiftAngle;
float angle = amplitude * sin(alpha);
return (int)angle;
}
template<typename T,size_t N>
boolean hasCode(T (&commandCodes)[N], long code) {
for (int i = 0; i < N; i++) {
if (commandCodes[i] == code) {
return true;
}
}
return false;
}
void loop() {
float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM); // получаем расстояние
if (dist_cm < 20) { // если меньше 20 см, то разворот
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = PI;
angleShiftCentralServo = PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
float B = 1; }
if (B = 1 && dist_cm > 50) { // если был разворот и дистанция больше 50 см то вперед
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = 0;
angleShiftCentralServo = PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
B = 0; // блокируем повторное выполнение команды вперед от дальномера
}
delay(100); // arbitary wait time.
{
long millisNow = millis();
long millisPassed = millisNow - lastMillis;
if (isStopped) {
// EN: We should wait for half a second. After that we think that servos are in zero
// position and we can detach them.
// RU: Ждём полсекунды, чтобы серводвигатели вышли в нулевое положение и отключаем их.
if (millisPassed >= 500) {
lastMillis = 0;
detachServos();
}
globalPhase = 0;
} else {
lastMillis = millisNow;
globalPhase += millisPassed;
globalPhase = globalPhase % stepPeriod;
}
// EN: Declaration of the structure that is used for received and decoded IR commands.
// RU: Описываем структуру results, в которую будут помещаться
// принятые и декодированные ИК-команды:
decode_results results;
// EN: We can handle IR command if it is received and decoded successfully.
// RU: Если команда успешно принята и декодирована, то мы можем её обрабатывать.
if (irrecv.decode(&results)) {
if (hasCode(IR_COMMAND_FORWARD_CODES, results.value) ||
hasCode(IR_COMMAND_FORWARD_LEFT_CODES, results.value) ||
hasCode(IR_COMMAND_FORWARD_RIGHT_CODES, results.value)) {
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = 0;
angleShiftCentralServo = PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
if (hasCode(IR_COMMAND_FORWARD_LEFT_CODES, results.value)) {
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_HALF_AMPLITUDE;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_FORWARD_RIGHT_CODES, results.value)) {
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_HALF_AMPLITUDE;
}
} else if(hasCode(IR_COMMAND_BACKWARD_CODES, results.value) ||
hasCode(IR_COMMAND_BACKWARD_LEFT_CODES, results.value) ||
hasCode(IR_COMMAND_BACKWARD_RIGHT_CODES, results.value)) {
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = 0;
angleShiftCentralServo = -PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
if (hasCode(IR_COMMAND_BACKWARD_LEFT_CODES, results.value)) {
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_HALF_AMPLITUDE;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_BACKWARD_RIGHT_CODES, results.value)) {
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_HALF_AMPLITUDE;
}
} else if (hasCode(IR_COMMAND_TURN_LEFT_CODES, results.value)) {
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = PI;
angleShiftCentralServo = -PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_TURN_RIGHT_CODES, results.value)) {
attachServos();
isStopped = false;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = PI;
angleShiftCentralServo = PI/2;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_STOP_CODES, results.value)) {
attachServos();
isStopped = true;
angleShiftLeftServo = 0;
angleShiftRightServo = 0;
angleShiftCentralServo = 0;
amplitudeLeftServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
amplitudeRightServo = SIDE_SERVOS_FULL_AMPLITUDE;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_VERY_SLOW_CODES, results.value)) {
// EN: globalPhase correction to save servo positions when changing period.
// RU: Корректировка globalPhase чтобы сохранить положение серв при смене периода колебаний ног.
globalPhase = globalPhase * STEP_PERIOD_VERY_SLOW / stepPeriod;
stepPeriod = STEP_PERIOD_VERY_SLOW;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_SLOW_CODES, results.value)) {
globalPhase = globalPhase * STEP_PERIOD_SLOW / stepPeriod;
stepPeriod = STEP_PERIOD_SLOW;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_FAST_CODES, results.value)) {
globalPhase = globalPhase * STEP_PERIOD_FAST / stepPeriod;
stepPeriod = STEP_PERIOD_FAST;
} else if (hasCode(IR_COMMAND_VERY_FAST_CODES, results.value)) {
globalPhase = globalPhase * STEP_PERIOD_VERY_FAST / stepPeriod;
stepPeriod = STEP_PERIOD_VERY_FAST;
}
// EN: Once a code has been decoded, the resume() method must be called to resume receiving codes.
// RU: После декодирования кода для продолжения приёма должен вызаваться метод resume().
irrecv.resume();
}
}
if (isAttached) {
LeftServo.write(LEFT_SERVO_ZERO_VALUE + getAngle(amplitudeLeftServo, globalPhase, angleShiftLeftServo));
RightServo.write(RIGHT_SERVO_ZERO_VALUE + getAngle(amplitudeRightServo, globalPhase, angleShiftRightServo));
CentralServo.write(CENTRAL_SERVO_ZERO_VALUE + getAngle(CENTRAL_SERVO_AMPLITUDE, globalPhase, angleShiftCentralServo));
}
}
Все, победил! ночью делал, уже голова не соображала, добавил еще условие, чтобы датчик растояния не отправлял команды пока с пульта не подастся команда Вперед, а то вруки берешь и он пытается убежать)) В планах еще МП3 плеер добавить для озвучки движений и наверное подсветку. Фото так и не сообразил как добавить, выдает ошибку. Исправленный скетч:
Выложите, плиз фотку вашего робо-жука .. никак не могу понять как он у вас бегает .. всего на трех серводвигателях.
Круто :)
только посмотрите правила размещения кода пожалуйста для впредь...
http://usamodelkina.ru/6904-arduino-robot-zhuk-ringo.html, идею брал от сюда, только собрал на одной батареи 18650, от нее запитал сервоприводы и фотоприемник, через повышающий модуль запитал ардуину, которая кстати нано и установил ее сзади , а вперед поставил дальномер
Собственно вот такой получился Кракен.
Классный паучок!!! ) А видео есть, как он бегает по неровной поверхности? Вот к своему тоже планирую подключить дальномер, чтобы в стены не втыкался: https://youtu.be/AIZ3olAV26g
В 386 строке вроде ошибка.
По неровной поверхности он к сожалению не ходит, высоты шага не хватает.
Какая из них 386 строка?
Приобрел еще модуль MP3-TF-16P, скачал библиотеку, НО она не загружается в программу установщик, пишет:
C:\Program Files\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino/main.cpp:43: undefined reference to `setup'
Какая из них 386 строка?
Так Вам виднее.))) Вы же код нипоймикак вставляете.
Не могли бы объяснить , пожалуйста, как добавить файл с кодами кнопок в скетч?выдает ошибки у меня