Arduino.ru

В общем все заработало. Решил вывести все в монитор ком порта, добавил в блок void setup() соответствующие строчки Serial.begin(115200); и на удивление обе кан шины заработали.

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  CAN.begin(CAN_500KBPS);
  CAN2.begin(CAN_250KBPS);
  
  Scheduler.startLoop(loop2);
  Scheduler.startLoop(loop3);
}

почему так не понятно мне. возможно обусловлено библиотекой.

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  CAN.begin(CAN_500KBPS);
  CAN2.begin(CAN_250KBPS);
  
  Scheduler.startLoop(loop2);
  Scheduler.startLoop(loop3);
}

скорее всего да

у дуе есть свой встроенный кан контроллер. (т.е. для реализации CAN шины нужен только трансивер типа tja1050 или mcp 2551). можно для интереса с ним еще поиграться. это так, на будущее. Жалко, что аддон DUE на ардуино ИДЕ вроде CAN не поддерживает, т.е. из коробки не получится. 

Да я читал даташит и о том что в Cortex M3 есть встроенный CAN, причем два штуки, это удобно. на неделе куплю Can трансиверы, попробую с ними запустить свой проект. Но сейчас все прекрасно работает и на MCP2515. Особенно радует что DUE работает в несколько потоков, теперь исходящие пакеты идут стабильно каждый в свое время)))

НО вот вновь нужна ваша помощь MaksVV!!!

Так как сменил платформу и библиотеки, соответственно мне пришлось менять весь скетч, в основных моментах кнопки энкодеры итд и сами посылки сообщений в Can я смог разобраться и переделать. но вот тот пример который вы для меня делали в другой ветке про UNO, я ни как переделать не могу, и из примеров новой библиотеки тоже ни чего не выходит(((

MaksVV, не могли бы вы еще раз выручить и помочь мне?

это скетч который вы ранее делали для меня

#include <SPI.h>
#include <mcp2515.h>
 
struct can_frame canMsg1;
MCP2515 mcp2515(10);
 
void setup()
{
  SPI.begin();
  canMsg1.can_id  = 0x123;
  canMsg1.can_dlc = 8;
  mcp2515.reset();
  mcp2515.setBitrate(CAN_250KBPS);
  mcp2515.setNormalMode();
}
 
void loop()
{
  if (mcp2515.readMessage(&canMsg1) == MCP2515::ERROR_OK && canMsg1.can_id  == 0x123)
      {
         canMsg1.can_id  = 0x321;
         mcp2515.sendMessage(&canMsg1);
      }
}

вот скетч который сейчас работает с библиотекой "CAN-BUS Shield by Seeed Studio" для работы Can шины

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

MCP_CAN CAN(10);

unsigned long timing1;
unsigned long timing2;
unsigned long timing3;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  CAN.begin(CAN_500KBPS);
}
unsigned char stmp1[8] = {0x00, 0xC0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // EZS
unsigned char stmp2[8] = {0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // KLA
unsigned char stmp3[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x86, 0x00, 0x00, 0x77, 0x00}; // djoy
void loop()
{
if (millis() - timing1 > 100) { // EZS
    timing1 = millis();
    CAN.sendMsgBuf(0x020, 0, 8, stmp1);
  }
  if (millis() - timing2 > 100) { // KLA
    timing2 = millis();
    CAN.sendMsgBuf(0x353, 0, 8, stmp2);
  }
  if (millis() - timing3 > 100) { // djoy
    timing3 = millis();
    CAN.sendMsgBuf(0x1F3, 0, 8, stmp3);
  }
}

вот в него бы добавить ваш пример)))

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

#define CAN_INT 2            // Set INT(mcp2515) to pin 2
MCP_CAN CAN(10);

uint32_t curmillis = 0;

unsigned char stmp1[8] = {0x00, 0xC0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // EZS
unsigned char stmp2[8] = {0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // KLA
unsigned char stmp3[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x86, 0x00, 0x00, 0x77, 0x00}; // djoy

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  CAN.begin(CAN_500KBPS);
  //CAN.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ);
  pinMode(CAN_INT, INPUT); 
  //CAN.setMode(MCP_NORMAL);
}


void loop()
{
  curmillis = millis();
  writeCAN();
  readCAN();
}



void readCAN()
{
  if(!digitalRead(CAN_INT))  // если из CAN пришло сообщение                       
  { 
    uint32_t rxId;  byte  len = 0;  byte  rxBuf[8];
    CAN.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);  
    if (rxId == 0x123) CAN.sendMsgBuf(0x321, 0, len, rxBuf);
  }
}

void writeCAN()
{
  static bool sdvig2 = 0; static bool sdvig3 = 0; 
  static uint32_t timing1 = 0;
  static uint32_t timing2 = 0;
  static uint32_t timing3 = 0;

  if (curmillis >= 133 && !sdvig2) {sdvig2 = 1; timing2 = curmillis;}
  if (curmillis >= 167 && !sdvig3) {sdvig3 = 1; timing3 = curmillis;}
 
  if (curmillis - timing1 > 100) { // EZS
    timing1 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x020, 0, 8, stmp1);
  }
  if (sdvig2 && curmillis - timing2 > 100) { // KLA
    timing2 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x353, 0, 8, stmp2);
  }
  if (sdvig3 && curmillis - timing3 > 100) { // djoy
    timing3 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x1F3, 0, 8, stmp3);
  }
}

MaksVV огромное спасибо, не знаю даже как благодарит!!! Буду пробовать. Но посмотрев скетч понял как это все сложно для меня и что нужно все дела бросать и больше времени уделять изучению языка программирования)))

че там сложного то?  я в твой скетч добавил сдвиг на твои таймеры, чтобы раз в 100мс в разное время происходило, а то как ты сделал, можно было и один таймер задать и все три сообщения сразу в шину слать, все равно они почти в одно время у тебя выполнялись.  Ну и добавил чтение шины. 

Так я понимаю что сложного то и нет ни чего))) только я в программировании не понимаю ни чего) только по примерам и то самым элементарным) в электронике худо бедно ещё могу что то) а в программирование нужно срочно учить матчасть!!! Вот только некогда этого делать, в основном по ночам пытаюсь читать, и в итоге все что прочитал все впустую))

MaksVV, при компиляции скетча в строчке 37 ( 37| CAN.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf); ) выдает ошибку

exit status 1

no matching function for call to 'MCP_CAN::readMsgBuf(uint32_t&, byte*, byte [8])'

я не понимаю что именно не нравиться IDE(((

А у вас с ним библиотеки разные.

Нужно открыть пример read из твоей библиотеки и посмотреть какой функцией шина читается

в примерах есть 

receive_check

// demo: CAN-BUS Shield, receive data with check mode
// send data coming to fast, such as less than 10ms, you can use this way
// loovee, 2014-6-13


#include <SPI.h>
#include "mcp_can.h"

/*SAMD core*/
#ifdef ARDUINO_SAMD_VARIANT_COMPLIANCE
  #define SERIAL SerialUSB
#else
  #define SERIAL Serial
#endif

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 9;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    SERIAL.begin(115200);

    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        SERIAL.println("CAN BUS Shield init fail");
        SERIAL.println(" Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    SERIAL.println("CAN BUS Shield init ok!");
}


void loop()
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[8];

    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // check if data coming
    {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf);    // read data,  len: data length, buf: data buf

        unsigned long canId = CAN.getCanId();
        
        SERIAL.println("-----------------------------");
        SERIAL.print("Get data from ID: 0x");
        SERIAL.println(canId, HEX);

        for(int i = 0; i<len; i++)    // print the data
        {
            SERIAL.print(buf[i], HEX);
            SERIAL.print("\t");
        }
        SERIAL.println();
    }
}

/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/

receive_Blink

// demo: CAN-BUS Shield, receive data with check mode
// send data coming to fast, such as less than 10ms, you can use this way
// loovee, 2014-6-13

#include <SPI.h>
#include "mcp_can.h"

/*SAMD core*/
#ifdef ARDUINO_SAMD_VARIANT_COMPLIANCE
  #define SERIAL SerialUSB
#else
  #define SERIAL Serial
#endif

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 9;
const int LED        = 8;
boolean ledON        = 1;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

void setup()
{
    SERIAL.begin(115200);
    pinMode(LED,OUTPUT);

    while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS))              // init can bus : baudrate = 500k
    {
        SERIAL.println("CAN BUS Shield init fail");
        SERIAL.println("Init CAN BUS Shield again");
        delay(100);
    }
    SERIAL.println("CAN BUS Shield init ok!");
}


void loop()
{
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[8];

    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // check if data coming
    {
        CAN.readMsgBuf(&len, buf);    // read data,  len: data length, buf: data buf

        unsigned long canId = CAN.getCanId();

        SERIAL.println("-----------------------------");
        SERIAL.println("get data from ID: 0x");
        SERIAL.println(canId, HEX);

        for(int i = 0; i<len; i++)    // print the data
        {
            SERIAL.print(buf[i]);
            SERIAL.print("\t");
            if(ledON && i==0)
            {

                digitalWrite(LED, buf[i]);
                ledON = 0;
                delay(500);
            }
            else if((!(ledON)) && i==4)
            {

                digitalWrite(LED, buf[i]);
                ledON = 1;
            }
        }
        SERIAL.println();
    }
}

//END FILE

я так понимаю это и есть примеры read

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

#define CAN_INT 2            // Set INT(mcp2515) to pin 2
MCP_CAN CAN(10);

uint32_t curmillis = 0;

unsigned char stmp1[8] = {0x00, 0xC0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // EZS
unsigned char stmp2[8] = {0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // KLA
unsigned char stmp3[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x86, 0x00, 0x00, 0x77, 0x00}; // djoy

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  CAN.begin(CAN_500KBPS);
}


void loop()
{
  curmillis = millis();
  writeCAN();
  readCAN();
}



void readCAN()
{
    if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive())            // если из CAN пришло сообщение
    {
      uint32_t rxId;  byte  len = 0;  byte  rxBuf[8];
      CAN.readMsgBuf(&len, rxBuf); rxId = CAN.getCanId();
     
     if (rxId == 0x123) {CAN.sendMsgBuf(0x321, 0, len, rxBuf);}
    }
}


void writeCAN()
{
  static bool sdvig2 = 0; static bool sdvig3 = 0; 
  static uint32_t timing1 = 0;
  static uint32_t timing2 = 0;
  static uint32_t timing3 = 0;

  if (curmillis >= 133 && !sdvig2) {sdvig2 = 1; timing2 = curmillis;}
  if (curmillis >= 167 && !sdvig3) {sdvig3 = 1; timing3 = curmillis;}
 
  if (curmillis - timing1 > 100) { // EZS
    timing1 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x020, 0, 8, stmp1);
  }
  if (sdvig2 && curmillis - timing2 > 100) { // KLA
    timing2 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x353, 0, 8, stmp2);
  }
  if (sdvig3 && curmillis - timing3 > 100) { // djoy
    timing3 = curmillis;
    CAN.sendMsgBuf(0x1F3, 0, 8, stmp3);
  }
}

Спасибо!!! сейчас канхакер обновлю и буду пробовать)

Вчера в магазине нашел классную кнопочку под этот проект, с пиктограммой вкл на ней, а она оказалась с фиксацией, те коснулся она по сигнальному проводу подает все время high, второй раз коснулся все время low, а нужна была без фиксации((( придется ее разбирать и переделывать(((

забыл написать СЕНСОРНУЮ КНОПКУ)))

MaksVV, в общем работает твой скетч как всегда просто супер!!! 

вопрос один остался по сдвигам таймеров. строка 48 и 49 там значения указаны 133 и 167. я правильно понял что это миллисекунды указаны? и если да, то их выставлять можно произвольно или как то рассчитывать? так как мне еще нужно будет добавлять таймеры.

да это миллисекунды. по таймерам представь, если ты хочешь разделить отправку по времени, допустим у тебя три сообщения раз в 100мс. если ты сдвиг назначишь 200, то у тебя в итоге оно наложится на первое, которое без сдвига было.

если у тебя все будут раз в 100 мс, сдвиги делаешь разные между 110 и 190 включительно с шагом в 10 мс, (если меньше 10мс, то можно и вообще без сдвига тогда) 

Ок, понял. Таймеров всего будет пять не более.

@son32 поделитесь схемой подключения и настройками библиотек )

Я совсем новичок в Arduino, 

Тоже взял DUE и MCP2515 и оно совсем не заводится :(

CAN.begin всегда с ошибкой

Вы кварцы на 16MHz ставили или так и работает с 8MHz?

Спасибо

Схема подключения следующая.

 MCP2515 <--> DUE

         INT <--> D2 

          CS <--> D10

Далее в центре DUE есть шести пиновый разъем SPI к нему подключаем три провода(смотрим распиновку DUE)

        SCK <--> SCK

(MOSI)SI <--> MOSI

(MISO)SO <--> MISO

ну и питание соответственно. В общем ни чем не отличается от подключения к MEGA2560.

У меня завелась только после установки библиотеки Seeeduino CAN-BUS.  при использовании других библиотек компиляция и загрузка проходила без проблем, но в Can шине была тишина.

Кварц я менял на 16MHz, но делал это еще до приобретении DUE, для работы со скоростью 83,3KBPS. со скоростями выше(к примеру 125, 250, 500) должно работать и с 8MHz.

Я так понимаю у вас при компиляции ошибка выходит, если так то кварц и подключение модуля ни как на это не влияет, так как в Ардуино можно рабочий скетч загрузить без подключенного модуля. что бы понимать что не так покажите свой скетч в сообщении.

Нет, у меня с компиляцией всё в порядке было. Я просто не так всё понял в схеме подключения и насоединял бог весть что.

Ещё раз посмотрел pinout и всё завелось. ))) Правда пока на Mega, чуть позже попробую на Due

А как вы подключаете несколько шилдов одновременно? Все контакты паралельно и только CS меняется на D10, D9 и тп?

Да все верно все паралельно кроме CS, они подключаются к разным пинам и после мы их прописываем в скетче.

С 8 МГц врядли заработает, что то не видно, где в библиотеке это настраивается

Я взял форк библиотеки сделанный под 8MHz конечно.

Там в параметрах .begin есть частота кварца, помимо скорости. 

Есть смысл перепаивать кварц если и так всё работает? 16MHz кроме большего набора скоростей передачи, что-то даёт?

В моём проекте 100 и 500 кбит.

если нашел библиотеку под 8 МГц , то конечно можно не перепаивать

Возможно я не прав, но вроде в строке CAN.begin(CAN_500KBPS); в скобках после указания скорости можно указать/дописать частоту кварца, наверное что то типо того CAN.begin(CAN_500KBPS, MCP_8MHZ); в файле mcp_can.cpp библиотеки вроде есть записи настроек скорость и частоты кварца.

Вроде есть такой параметр теперь в и https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield/blob/7d41ceb28a4f92b0b8b4...

Честно говоря я в этом не силен. Если из примеров делаю, то получается, за что и отдельное спасибо MaksVV, если сам то 50Х50 выходит))

MaksVV, son32   проблема с компиляцией в DUE ваших скретчей дляMCP2515. Ничего не помогает , хотя всякие блинки встают и не только.Ваши файлы ни в какую.Красным пишет ошибку.У вас может какие-то ответы есть ? Железо или я криворук ..

Разве железо виновато в том, что для Вас имеет смысл цвет ошибки, а не её текст?

Сложно судить по таким симптомам, здесь наверное все зависит от расположения звёзд))) шучу))) с железом секретов ни каких, скетч из 13 сообщения компилируется и работает на ура 100%. Скетч из 5го сообщения, да при компиляции даёт ошибку, почитайте внимательно все сообщения, и покажите скетч который вы пытаетесь скомпилировать.

Вот такая картина.

МСР 2515 не был установлен

son32  Это ответ программы на скетч из 13-го сообщения

Да, понимаю... Я абсолютно не водитель, просто купил машину чтобы ездить. Почему меня штрафуют, когда я поперек дороги еду?

Alex70, у вас в низу программы IDE белым шрифтом по черному фону написана ваша проблема!!! Установите библиотеку, какую именно нужно написано в сообщениях данной темы!!!

Библиотеку нужно установить Seeeduino CAN-BUS!!! У вас теперь красным по черному написано no such file or directory (в переводе Данный файл или каталог отсутствует). Реально из серии почему меня кусает алабай!!!

Только сейчас задумался над вопросом. Alex70 вам сколько лет? (Ну так просто интересно).

70

Про возраст вопрос для того что бы понимать как дальше отвечать вам, и только))) а вдруг не 70 а 7?
Если вы только пять дней играете с ардуино, то начните с того что изучите мат часть. Что такое скетч, что такое библиотека, что такое IDE и как с ним работать, почитайте разделы для новичков. А так вы просто в ветке просите научите меня я ни чего не умею, тем самым мы с вами разводим просто флуд. И вообще у вас точно arduino DUE а не mega, и есть ли модуль MCP2515, и что именно вы собрались собирать, для чего вам этот скетч? Просто из ответа складывается впечатление что вы просто хотите скомпилировать скетч, и все на этом. Я тоже не спец в ардуино, точнее мне тяжело даётся написание программных кодов/скетчей.

Просто вам реально два раза было написано установить библиотеку, а вы игнорируете это. Как устанавливать библиотеки и новые платы? Гугл в помощь. Разъяснять здесь бессмысленно.

MaksVV, нужно ваше мнение!!! В тот пример что вы для меня сделали я добавлю еще один MCP2515, то есть будет еще одна шина только на скорости 250KBPS, несколько кнопок, энокодеров, и джойстик. при использовании которых будет происходить изменение тех или иных байтов в передоваемых пакетах. так вот Arduino DUE по сути брал из-за библиотеки Scheduler, если я правильно понял при помощи этой библиотеки контроллер может работать в несколько потоков, то есть в скетче мы можем прописать несколько void loop которые будут работать параллельно друг от другу. Так вот вопрос такой. Имеет ли смысл использовать эту библиотеку Scheduler, или просто все сделать на таймерах со сдвигами?

Параллельно на одноядерном МК ничего не может работать в принципе.

ну согласно описания)

Платформы Arduino с ядром Cortex-M0+ и Cortex-M3 позволяют выполнять несколько задач одновременно — микрокотроллер просто переключается с одной задачи на другую. Для многопоточного программирования пригодится библиотека Scheduler, которая включает в себя функции управление между задачами.

Настроим несколько функций для одновременно выполнения с loop(). По итогу на выходе будет несколько независмых loop-функций, не требующих отдельного таймера.

Так "переключаясь" или "одновременно" ? :)))

Выполнять несколько задач, переключаясь между ними - можно на любом контроллере без всяких шедулеров.

Про кортекс ничего не знаю, кроме как то, что на нём у меня андроид в медиаплеере крутится. Действительно - там какая-то кооперативность есть.

son32, покажите скетч на меге 2560, где у вас появились проблемы с задержками при работе с CAN. 

А у ESP два ядра и если wifi не использовать  то можно честную параллельную работу устроить.