Arduino и DC motors
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 11/03/2013 - 18:15
В свободное время занимаюсь некоторыми тестами и пытаюсь сделать балнсирующего робота. Это мой первый опыт и то возможно уже где-то есть ответ, буду благодарен если поделитесь ссылкой.
На данный момент закончил работы над акселерометром и гироскопом и прежде чем приступать к балансировке интересует такой вопрос:
будет ли на практике работать обычная логика вроде:
если угол > 5 задать движение вперёд если угол < -5 задать движение назад если между - не делать никаких движений
или стоит запустить цикл где вращение и скорость будет зависеть от угла? Например, угол -5, движение назад с вращением колёс 1/4 от макс скорости и т.д.
Стоит задуматься о ПИД-регуляторе.
Если вдруг есть пробелы в теории управления, но понятна логика, можно использовать фаззи регулятор. Было бы интересно)
спасибо за ответы, с пид регулятором в принципе поверхносно знаком. почитаю об этом более подробней.
я так понял он поможет с алгоритмом для баланса?
с fuzzy до этого дел еще не имел. может есть какие ресурсы почитать ?