arduino mega 2560 + Grove - 3-Axis Digital Gyro SEN11763P
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 22/10/2017 - 21:11
Доброго времени суток.
Помогите разобратся с этим гироскопом Grove - 3-Axis Digital Gyro SEN11763P.
Суть проекта заключается в том что апарат двигается по пересеченной местности и нужно измерять наклон относительно гаризонта. При подключении к УНО и использовав код с сайта производителя(http://wiki.seeed.cc/Grove-3-Axis_Digital_Gyro/) выводит значения угловых скоростей по трем осям.
Можно ли получить с этого датчика показания наклона, т.е конкретные углы?
А также как его подключить к Меге?
Помогите пожалуйста.
Нельзя.
Если нужен угол с горизонтом - используйте не гироскоп, а акселерометр.
Так акселерометр показывает ускорения по осям. Как им измерить угол?
С акселерометра получаете вектор ускорения свободного падения. Он вертикален по определению. Зная компоненты вектора, вычисляете, под каким углом оси акселерометра находится к вертикали или к горизонту - как Вам больше нравится.
В принципе, конечно, кое-что можно получить и с гироскопа, но есть 3 проблемы:
1. Надо интегрировать.
2. Интеграл, как известно, вычисляется с точностью до константы. Другими словами, нужно знать начальное состояние, о котором гироскоп ничего не знает.
3. В процессе интегрировангия неизбежно будет накапливаться ошибка.
Так зачем такой геморрой, когда все гораздо проще решается с акселерометром?
Да все верно. Протестил с акселерометром и действительно проще получить углы.
Тогда помогите понять как переделать программу примера , ссылку на который я давайл в первом посте, что бы работало с Мегой.
Пример сделан под Уно.
Протокол I2C у Уно и Меги на разных ногах, а где поменять в скетче не могу понять.
Зарание спасибо.
А что, с Мегой не работает?
Если мы используем аппаратную реализацию протокола, то она автоматически осуществляется на тех ногах, которых следует. Ничего в коде менять не нужно.
PS. Ссылку, естественно, не смотрел.