Arduino.ru

Как всегда у Вас - конкретики никакой, - давайте, мол,  порассуждаем о сферических конях в вакууме. Ну, что ж давайте.

Коллективное поведение беспилотников (летающих, плавающих (надводных и подводных), ездящих, ходящих на ногах и т.п.) - это задача, на которую американское правительство выделило, если склероз не изменяет 200 миллиардов долларов. У них есть дорожная карта "когда, что и как они планируют сделать" - дать почитать? Занятное чтиво. 

Вот только не пойму, Ваша-то задача какова? Вы хотите поучаствовать в этой программе? Хотите предложить им проект и получить финансирование?

очевидно же - физическая ликвидация президента роем невидимых дронов.

В прошлый раз ТС подключал DDR память к ардуино, видимо всё получилось :) Теперь вот коллективный робото-мозг, следующим проектом очевидно будет жидкий терминатор Т1000 и полное порабощение мира :)

Топикстартер прекрасен.

Да ладно Вам! Ясно, что ТС - просто безобидный фантазер.

=================

Неужели никто из нас никогда не фантазировал о несбыточных проектах?

У меня, например, есть такая фантазия и не одна, по пьяни или от бессонницы иногда обдумываемая... ;)

Вот максимально близка к ТС тема - строительные боты на малой площадке. Мелкие действия, подвезти, отвезти, собрать мусор, распознать кирпич в куче и принести, поднести длинную доску, проложив маршрут ну и такое прочее. Всем ясно, что на данном этапе развития техники и программирования это практически не реализуемо, но мечтать то, не вредно? ;)

Так вот в этой мечте тоже есть задача позиционирования и моделирования площадки. Вот эту часть я обдумывал подробно:

Самый доступный, на данный момент развития техники и программ это камеры высокой точности.

Примерно так: на ботах есть подвижные маячки - просто инфракрасные светодиоды, постоянно передающие свой код, причем 2 или 3 штуки, для того, чтобы система могла рассчитать не только позицию, но и ориентацию бота. И вторая группа маячков - это позиционные, которые стоят на месте и нужны для моделирования площадки и привязки ее к реальным координатам.

При запуске системы пользователь просто монтирует камеры, куда угодно, хоть на шесты, хоть на ветки, и не обязательно жестко. Важно раскидать много камер, чтобы каждый маячок, в любом месте, гарантированно попадал не менее чем в две, а лучше три камеры. Жестко и точно устанавливаются стационарные маячки и привязываются к точным координатам (геодезическим или локальным - не имеет значения). Камеры, содержат только самый простой софт - передают (x,y) координаты, относительно наблюдаемого кадра, всех обнаруженных маячков с их кодами, и сбрасывают это на центральный компьютер. Который, по вполне очевидному алгоритму, все это рассчитывает.

Вот такую систему я бы даже взялся написать и спроектировать железо. Почти очевидны все решения. Программа для большого компа - просто набор примитивной тригонометрии, Позиционирование стационаров - тут и GPS можно и теодолиты и лазерные дальномеры - есть о чем подумать. Обработка картинки с камеры - есть сложности, но решаемые. Если бы была однобитная(на пиксель) камера с HD разрешением, но высокоскоростная (200 и более кадров в сек) - проблем вообще бы не было.

=======================

Никакого обсуждения не требуется, это просто фантазирование перед сном и от нечего делать.

Ну, коль пошёл такой разговор, выложу ссылку на обещанную дорожную карту американского минобороны. Любуйтесь. Предлагайте име свои проекты и получайте финансирование :)

Евгений, я не преследую коммерцию изначально. Если нужна конкретика, ок. Есть куча кирпича, ее надо перетащить на расстояние, порой до километра. Если опустить задачи по проектированию пути (где можно по земле, а где через лужи и овраги по воздуху) и считать, что человек заранее укажет одной из машин точки, где ехать\лететь, где сгружать, где передавать друг другу. Остается ряд вопросов:

1) Чтобы эта машинка запомнила точки и могла поделиться с другими, чтобы другие понимая вектор до этого носителя информации и до точки, а также гироскопические данные, могли добраться до этой точки с погрешностью допустим 5 см. 

2) Чтобы примерно в этих точках разнотипные машины (в частности, вертолет и грузовик) могли передать друг другу товар "из рук в руки". То есть чтобы вертолет мог взять или погрузить на грузовик товар с точностью довольно серьезной. С такой, чтобы нагружался целый кузов N на M и в пару рядов по высоте. 

3) Чтобы вертолет при недостатке питания мог отыскать ближайшую колесную базу (на крайняк бесколесную, которая в розетку воткнута), состыковаться до миллиметра и зарядиться (ну или посидеть просто, подождать пока эта колесница подвезет поближе к тому месту, где можно получить заряд). 

4) Чтобы можно было осуществить передачу из манипулятора в манипулятор, зная размеры передаваемого объекта.

Кирпичи условные, это могут быть любые стройматериалы в рамках разумного. Это может быть почтовый конверт. Я не планирую, что эти машины будут сразу полностью автономны, это как минимум, опасно. Я хочу автоматизировать их рутину, чтобы в процессе управления ими была возможность некоторые вещи делать на автопилоте. Основная ставка - это пополнение заряда. Чтобы они хотябы кушали сами. 

А отлаживать первоначально я планирую на пылесосе и его базе. Он сейчас чтобы поесть ползет к базе ерзая в стороны более минуты в одном помещении. В соседних помещениях он ее просто не видит. Только вот нечего пока отлаживать, дифицит методов синхронизации.

2Дракула:

А зачем несколько, разве если два робота обменяются данными гироскопов, то они не смогут установить взаимные углы? Если они при включении калибровались от одного источника. 

Так-то идея хорошая с робо-прорабами (камерами), но она ограничивает нас в пространстве. 

Вот мухи же летят на свет! Как бы нам без света сделать такую приманку для робо-мух...

Я уже лет 15 думаю о коллективном робо-мозге, только вот с робо-телом проблемы. Хардварная часть никогда не была моей сильной стороной =(

ну, с софтовой частью, надеюсь, всё в порядке?

Да. В отличие от аппаратной части, где я вижу много "невозможно", по программной части дело терпения и только.