Arduino.ru

Серва через что крутится?

Навскидку: D5 и D6 - один таймер (#0). Для эксперимента можно перекинуть PWM драйвера мотора на D11/D3 (timer #2).

Используется стандартная библиотека серво, пробовал и библ-ку серво 2 и совсем без библиотек управлять, то же самое.

d3 используется под софт сериал, d11 на SPI, не могу их задействовать

А, ну где софтсериал, там жди подставы от Servo.h.

Крутите сервы вручную, без таймеров в библиотеках.

Пробовал без библиотек, вид в профиль тот же.

вы хотя бы ради проверки попробуйте - на время откажитесь от сериала и СПИ. как проверите - тогда будете думать

от SPI не могу, через него команды подаются (nRF24). 

Сейчас попробую в скетче отключить софт сериал.

...каким образом?

Как то так

// ***************************** Функция управления серво без библиотеки **********************************************************************************************************
void servoPulse(byte servo_out, byte pos)                                     // объявляем функцию с входными параметрами - номер порта серво и угол поворота в град.
{
  static uint32_t prevDmillis = millis();                                     // задаем переменную для хранения текущего времени
  if (millis() - prevDmillis > 20)                                            // каждые 20мс выполняем действия указанные в теле условия
  {
    prevDmillis = millis();
    int pulseWidth = (pos * 13) + 260;                                        // пересчитываем угол поворота в задержку в мкс, значение множителя (12) и слагаемого (340) надо подбирать
    digitalWrite(servo_out, HIGH);                                            // включаем порт серво
    delayMicroseconds(pulseWidth);                                            // делаем задержку соответствующую заданному углу поворота
    digitalWrite(servo_out, LOW);                                             // выключаем порт серво
    
  }
}

Сейчас поставил R25 47 Ом, R26 56 Ом.

Отключил софт сериал в скетче, управляю серво без библиотеки, как указал в посте выше. Вроде работает, но так уже было - работало, работало и потом начало дергаться.

Хотелось бы понять причину, что на что влияет. Дело в серве, как я думаю, ибо при ее физическом удалении, проблем не возникает.

В принципе верно. Но, если есть аттаченные обработчики прерываний, то они будут соваться в delayMicroseconds() и выдержка будет неточной

Есть ещё одна гипотеза - проблема с питанием. Смотрю, что с каждым постом всё больше потребителей появляется - проверьте, нет ли просадки на U1.

Проверить - в серве ли дело очень просто: один короткий скетч, который крутит серву туда-сюда и включает PWM на D5.

Погонял двигатели несколько минут, было норм, а потом на максимальном ШИМ опять серво задергалось.

U1 - 5В, 1А. Тут тока с запасом, столько потребителей нет. Nano+драйвер+серво. 

Когда кручу серво, проблемы нет, она крутится и двигатели работают. Проблема в хаотично возникающем самопроизвольном её подергивании, причину которого не пойму.

Самое действенное - подсесть осциллографом на сервопин. Если там всё чисто, а серва дёргается - проблема в ней. Мошт там позиционирующий резистор при тряске мотором начинает контактом шуметь.

Дело хорошее, только осцилла нет.

Сервы менял. Штатная установлена в корпус между двигателями, в глубокой теории можно предположить влияние близко расположенных двигателей на неё. Но, подключал другие серво, располагал их далеко от двигателей. Всё равно дёргаются.

А если серву переписать на аппаратный таймер, который независит отпрограммы и прерываний? Запрограмировать первый таймер на 20 мс и шим 50 процентов и к выходу серву? Что будет? 

Не совсем понял всю глубину вашей мысли )) Можно попроще и на пальцах ?)

Железный таймер предлагает перестроить так, чтобы он давал каждые 20мс пульс ногой на заданное кол-во микросекунд.

Перекинул серво на А2, погонял двигатели, пока нормально. Посмотрим что будет завтра )

Заодно установил на плате монитор питания типа INA219 и поправил скетч под него.

Что заметил - сама схема без нагрузок (серво, двигатели, светодиоды) потребляет 50мА, при уровне ШИМ на двигатели 150, потребление составляет 260мА (это с двумя двигателими), при уровне ШИМ 200 - потребление 230мА, при уровне ШИМ 250 - потребление 190мА. 

Странно как-то. 

Уменьшил сопротивление в цепи двигателей до 33 Ом, погонял, проблема ушла. Надеюсь, совсем.

Всё равно хотелось бы понять природу взаимного влияния d6 на d5 и d4. Может, когда-нибудь узнаю.