IT-колхозинг.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Чт, 19/10/2017 - 11:08
Всем привет.
Надумал собрать себе робота пылесоса на уне, пересмотрел кучу примеров и отложил идею в сторону до лучших времён. Но тут просто сказочный фарт- попался мне совсем незадорого полутруп такого пылесоса с убитой логикой, но зато: шасси есть, корпус целый, вся приблуда навесная в отличном состоянии. Это просто сказка))). Короч, расковырял я его спешно, и выявил:
1. Оптические энкодеры на мотор редукторах;
2. IR датчик для поиска базы;
3. IR датчики для предотвращения падения.
Собственно, в чём вопрос: как использовать оптоэнкодеры и как задействовать поиск базы? Ну,скажем с предотвращением от падения я как то дойду и своим однокристальным умом, а вот с первыми двумя я стал в полный ступор. Подскажите, люди знающие, в каком направлении копать нужно?
Заранее благодарю за помощь.
Ждете расписанных патентованных решений что-ли... Мой пылесос лидаром крутит и карту унутре себя строит, например. А ваш... Посмотрите на видео работы - наверняка поймете, как он к базе пристраивается.
и еще там неонка унутре гарить.
Точно, блин, согласен. Это будет карта! Чтоб не долбить бампером стены по сто раз. Только это потянет за собой прикручивание внешней памяти? Ну, я так думаю
С какой целью? Ультрафиолет- ещё понятно, но на мой взгляд- лишнее. А для красоты можно и камеру прикрутить скрытую с выводом чарез вайфай на сервер, и наблюдать за домашними)))))
Это не только прикручивание памяти потребует, но и год-два исследовательской работы ;) Ну, если задачу решать, а не самобеглую тележку строить.
Камеру, я, кстати, на свой лепил - очень смешно в онлайне смотреть, как кот гасится.
Оптоэнкодеры - на пины с внешними прерываниями (2 и 3), считать импульсы.
Поиск базы - крутиться, пока не поймаешь сигнал маяка. Как поймал, крутиться влево-вправо, по времени пропадания сигнала маяка при движении влево/вправо понять, где маяк, ехать к маяку. На примере: крутимся, как только заметили сигнал с маяка, ставим флаг, крутимся в ту же сторону. Как сигнал маяка пропал - смотрим, сколько времени прошло. По скорости вращения и полученному времени вычисляется примерное направление на маяк. С направленным ИК-маяком ничего другого в голову не приходит, собственно.
Да, я думал об этом, картинка выходит довольно комичная: первый раз, пока он не научился запоминать расположение баз в каждой комнате- будет юлить по диагонали помещения, а учитывая расстановку мебели и расположение базы "непрямнаглазах" танец его может оказаться довольно долгим))))
Зачем юлить? Достаточно поймать сигнал маяка - и ехать в том направлении, время от времени корректируя его при пропадании сигнала маяка.
На пути телеги может оказаться кот, шкаф или нога. Или сама телега решит эвакуироваться из другой комнаты. Я за своим Neato наблюдаю - он даже с картой иногда посреди комнаты останавливается и вертеться начинает в поисках метки на базе. А если карта у него слетает, то может попытаться искать базу за унитазом ))
На базе, кстати, две полосочки, отражающие сигнал - так пылесосу проще нацелится для прямого пути.