Arduino.ru

Всем доброго времени суток!

Я понимаю, что вопрос мой относится, скорее, к программированию, однако он о взаимодействии с аппаратной частью, поэтому пишу сюда :)

Итак. Появилась у меня пару дней назад nano 33 BLE, на которую я возлагаю (пока что) большие надежды. Одна из этих надежд связана с "максимальным использованием" встроенного средства инерциальной навигации. Обещалось (ардуиной-то), что частота опроса акселерометра и гироскопа может достигать (могу немного ошибиться с числом) 952 Гц, однако ко всему этому делу разработчик предлагает библиотеку "LSM9DS3 library" (https://www.arduino.cc/en/Reference/ArduinoLSM9DS1), в описании которой английским по белому написано: "Accelerometer Output data rate is fixed at 104 Hz". Казалось бы - должен быть вызываемый метод, позволяющий динамически изменять частоту опроса, однако нет - такого функционала не предусмотрено. Как не предусмотрено, впрочем, функционала, позволяющего изменять интервалы измерения, например, ускорения (фиксировано на +/- 4g).

В качестве примечания стоит отметить, что несмотря на эти ардуиновский "104 Гц", опрос происходит 119 раз в секунду (вывод метода "accelerationSampleRate()") - уж не знаю, что идёт не так.

Насколько я понимаю, в файлах .cpp данной библиотеки каким-то образом "зашиты" описанные выше параметры, однако я не понимаю, как работает эта "шифровка", и что там вообще нужно менять, собственно :D

В общем-то, я прошу помощи с изменением стандартной библиотеки таким образом, чтобы можно было выжать из "навигационного модуля" всё, на что он способен - самую высокую частоту опроса всех датчиков, а также некую "мини-инструкцию", которая показывала бы, как менять диапазоны измерения всех величин.

Большое спасибо всем откликнувшимся!