Ну, машины может и не востребованы, но идея же хорошая, и не настолько уж великобюджетная, чтобы испугаться бюджета. По крайней мере мне сначала так показалось. Посмотрим, что будет!
Да ... koteishnа , озадачился я подобной темой (все же не за горами) ...
Не получится машинное зрение на аналоговых датчиках .
Поискал , подумал , даже 50% гарантии распознавания человека не будет , что уж говорить о большем.
Единственный выход (без использования ноута) это предусмотреть несколько десятков вариантов развития событий и отрабатывать их. А также с десяток различных датчиков по всему корпусу.
Ну, в целом Вы правы. Машинное зрение на аналоговых датчиках нереально (sharp, кстати, был цифровой) в том контексте, что я описала в начале темы, поэтому, послушав мудрые советы, я решила максимально упростить свои запросы) не без импровизации, конечно же. Датчиков, действительно, получится с десяток. ИК-дальномер (на сервоприводе, с Вашей, кажется, подачи), УЗ-дальномер, 5 бамперов (а то мало ли что!).
Сканировать буду, стоя на месте. Сравнивать результаты соседних сигналов и определять с какой скоростью и куда движется объект.
Задача максимально обстрагировалась от конкретики: дерево, человек, собака, столб - всё одно, в конце-концов, пропишу в коде костылечек на случай, если запилингованное нечто не берет листочек) ну и пусть его робот с деревом болтает) это даже забавно. Буду сканировать ИК, подстраховываться УЗ. Стены уж точно не будут проблемой (я проверяла). Примерную карту местности все же попробую, энкодеры в двигателях работают...докупила еще акселерометр до кучи.
А зачем ему ориентироваться ? Ездит себе , препятствия обходит , время от времени останивливается - ищет движущиеся обекты . Если нашел - запускаем подпрограмму "общение" .
Заедет в угол и будет там между холодильником и плитой "людей искать". Нужно чтобы он патрулировал по комнатам. Больше или меньше был всегда в центре комнаты.
koteishna - по перечисленным вами компонентами которые вы собираетесь использовать для своего робота, Tank-Bot с одним IR и тремя Серво, это как запорожец по сравнению с вашем. А у вас должен maybach получится..:)
P.S. Когда появится фото вашего робота?
но некоторые идеи, котореы буду использовать, принадлежат nestandart-у)))) тока пусть будет не Майбах...пусть будет порше кайман)) он классный! Фото будет только после конференции - не хочу сглазить. это 29 марта.
Да , я не о том . Это просто платформа для отработки алгоритмов движения.
Ксожалению не успел как следует поработать с платфомой. Кстати , совет : Не используйте сервы в качестве маршевых моторов , они медленные и не рассчитаны на такую работу.
В данном роботе пришлось перегрузить сервы по напруге чтобы получить хотя бы пол метра в секунду.
Через два месяца такой работы на одном из мотор стерлась щетка.
RS485 . Да , у дуины нет такого порта (это к серваку можно цеплять) . Можно конечно сделать преобразователь rs232-rs485 ... Только проще приобрести аналоговый дальномер.
RS-232 это и есть UART . Для дуины это родной порт (она через него шьется и общается).
Ну, если не принимать во внимание разницу в напряжениях, доходящую до шести крат (RS-232 до +/-15 В, в ПК - +/-12 В, против максимум 0...+5 В в Arduino-UART), то да - RS-232 это и есть почти UART.
>>И еще, как определить объект выше 1,5 м?<<
Лучше под углом 45 градусов.
Это все надо считать "по месту".
Эксперимены и еще раз эксперименты.
nestandart, огромное спасибо за советы! буду докупать датчики и пробовать.
Что то часто на форумах стали проскакивать такие тех. задания.
Неужели такие машины востребованы и не пугает бюджет их создания ?
Ну, машины может и не востребованы, но идея же хорошая, и не настолько уж великобюджетная, чтобы испугаться бюджета. По крайней мере мне сначала так показалось. Посмотрим, что будет!
>>и не настолько уж великобюджетная<<
А телега у вас есть , аккумуляторы , драйвер моторов ?
Какие будут размеры робота ?
робот в высоту 80-100 см. аккумуляторы, драйверы, датчики...всё есть, потом докуплю чего будет недоставать...пока вышло в пределах 20000.
Работайте поэтапно (модульно).
Сначала научите машину ездить за человеком по двум датчикам.
а разве это можно только двумя датчиками реализовать?
Можно одним вращающимся , но двумя проще.
Да и не намного дороже.
Два датчика нужны для определения направления движения обекта в горизонтальной плоскости.
Поняла. буду пробовать. отпишусь потом в теме что получится. спасибо!
Да ... koteishnа , озадачился я подобной темой (все же не за горами) ...
Не получится машинное зрение на аналоговых датчиках .
Поискал , подумал , даже 50% гарантии распознавания человека не будет , что уж говорить о большем.
Единственный выход (без использования ноута) это предусмотреть несколько десятков вариантов развития событий и отрабатывать их. А также с десяток различных датчиков по всему корпусу.
Ну, в целом Вы правы. Машинное зрение на аналоговых датчиках нереально (sharp, кстати, был цифровой) в том контексте, что я описала в начале темы, поэтому, послушав мудрые советы, я решила максимально упростить свои запросы) не без импровизации, конечно же. Датчиков, действительно, получится с десяток. ИК-дальномер (на сервоприводе, с Вашей, кажется, подачи), УЗ-дальномер, 5 бамперов (а то мало ли что!).
Сканировать буду, стоя на месте. Сравнивать результаты соседних сигналов и определять с какой скоростью и куда движется объект.
Задача максимально обстрагировалась от конкретики: дерево, человек, собака, столб - всё одно, в конце-концов, пропишу в коде костылечек на случай, если запилингованное нечто не берет листочек) ну и пусть его робот с деревом болтает) это даже забавно. Буду сканировать ИК, подстраховываться УЗ. Стены уж точно не будут проблемой (я проверяла). Примерную карту местности все же попробую, энкодеры в двигателях работают...докупила еще акселерометр до кучи.
Осталось датчики забрать. 11го.
koteishna, если объект движется и высота более полутора метров - это человек наверняка)
а если ребенок?)
Сделать ходульки и научить перемещаться на них - дите счастливо будет. ;)
Какие амбициозные проекты! Я про робот, а не про детей на на ходулях:) А по какой логике робот будет ориентироваться в помещение?
А зачем ему ориентироваться ? Ездит себе , препятствия обходит , время от времени останивливается - ищет движущиеся обекты . Если нашел - запускаем подпрограмму "общение" .
Как то так.
Заедет в угол и будет там между холодильником и плитой "людей искать". Нужно чтобы он патрулировал по комнатам. Больше или меньше был всегда в центре комнаты.
Вы моего робота видели. В более поздних версиях он не застревал в углах и узких проходах.
Есть масса решений интелектуальных алгоритмов движения.
Даже так : если в процессе поворота датчтика с права на лево , препятствие возникает с двух сторон , то
сдаем назад и разворачиваемся на 180.
Плюс все значения выбираются из диапазона псевдослучайных чисел.
Мой никогда нигде не застревал больше чем на 30секунд.
При том что (лично у меня) работа машины предполагается не в квартире а в большом торговом центре .
Вообще алгоритм движения построеный на псевдослучайных значениях делает поведение робота более живым.
nestandart - можно фото увидеть вашего робота? а лучше видео! Я сам делаю что то похожое, будет очень интересно посмотреть.
Странно что вы его еще не видели. Он здесь довольно давно.
Последние версии в конце темы , там же и ссылки на фото и видео. В данный момент робот уничтожен.
arduino.ru/forum/proekty/tank-bot
Видел видел, только автора не запомнил. Прикольный! Особенно понравились два LED которые мигают спереди. На свой тоже нужно будет такие поставить.
Потрясающий робот! Хочу такого же.
7т.р и две недели срок.
Хотя для меня он уже морально устарел . Сейчас экспериментирую с гораздо более интересными вещами.
Через месяц придет плата видеозахвата , камера , большой lcd и мелочь . К лету будет более интересное.
ну "я не волшебник, я только учусь") мне достаточно и того, что Вы сделали уже...буду плагиатить) можно?
koteishna - по перечисленным вами компонентами которые вы собираетесь использовать для своего робота, Tank-Bot с одним IR и тремя Серво, это как запорожец по сравнению с вашем. А у вас должен maybach получится..:)
P.S. Когда появится фото вашего робота?
>>буду плагиатить) можно?<< Для того и выложен на форум.
но некоторые идеи, котореы буду использовать, принадлежат nestandart-у)))) тока пусть будет не Майбах...пусть будет порше кайман)) он классный! Фото будет только после конференции - не хочу сглазить. это 29 марта.
>>Tank-Bot с одним IR и тремя Серво<<
Серва там только одна (маршевые моторы - мотор редукторы от серв) .
TSOPов там три. Два впереди , внизу . Это датчики поверхности . Машина всегда знает по чему едет. По этому не падает со столов лестниц и т.д.
nestandart - я никак не хотел обидеть, извинаюсь!
Только что услышала, что для моего робота не подойдет датчик с интерфейсом RS (причины не знаю, даже не спрашивайте). Правда?
Да , я не о том . Это просто платформа для отработки алгоритмов движения.
Ксожалению не успел как следует поработать с платфомой. Кстати , совет : Не используйте сервы в качестве маршевых моторов , они медленные и не рассчитаны на такую работу.
В данном роботе пришлось перегрузить сервы по напруге чтобы получить хотя бы пол метра в секунду.
Через два месяца такой работы на одном из мотор стерлась щетка.
>>датчик с интерфейсом RS<< Это что за интерфейс ?
порт
http://www.electronshik.ru/card/ultrazvukovoy-dalnomer-urm04-v20-s-rs-485-114337
RS485 . Да , у дуины нет такого порта (это к серваку можно цеплять) . Можно конечно сделать преобразователь rs232-rs485 ... Только проще приобрести аналоговый дальномер.
Ататат. А если, к примеру, RS-232?
RS-232 это и есть UART . Для дуины это родной порт (она через него шьется и общается).
Точно же! Читала =[ чессслово
>>не хочу сглазить<<
Ну надо же! Суеверия и Роботы.
RS-232 это и есть UART . Для дуины это родной порт (она через него шьется и общается).
Ну, если не принимать во внимание разницу в напряжениях, доходящую до шести крат (RS-232 до +/-15 В, в ПК - +/-12 В, против максимум 0...+5 В в Arduino-UART), то да - RS-232 это и есть почти UART.