Arduino.ru

У вас нет требований на скорость передвижения поэтому ответ здесь - любой мотор, либо шаговый либо обычный с энкодером и соответствующий редуктор

хоть мотор от игрушки на 4.5вольта. Подумаешь будет двигать 30кг со скоростью 5см в час, но вам же не важна скорость...

скорость до 10км час. местность пересеченная - но надо двигаться и регулировать движение строго по компасу и маршруту

отлично, теперь вспоминаем еще больше деталей из курса физики, вспоминаем про ускорение и треение

и видимо сразу после этого можно будет расчитать энергозатраты и динамические характеристики при равномерном движении и расходы при ускорениях, добавляем запас 30-50% (зависит от задачи) и возвращаемся с вопросом про моторы только уже с такими параметрами как - скорость вращения при заданном максимальном моменте, мощность.

Мощность абсолютная характеристика, а вот с моментом и скоростью вращения можно играть подбирая пару - мотор + редуктор

если взять моторы от шуруповерта 12V, 

VNH2SP30 драйвер шагового двигателя

и контроль четкого движения по траектории кинуть на компас(вопрос какой) и gps - будет возможно настроить точные остановки и регулировку движения по заданному маршруту при пересеченной местности и с уклонами?

моторы кинуть на две стороны и поворачивать включением одной стороны.

На сколько точны будут эти повороты и сможет ли ардуина выравниваться по курсу(подыгрывая моторами)?

Лучше от Лунохода, но до него далековастенько. Вы расчеты сделали или так и продолжите гадания на формучанинах?

я не понимаю как считать. если честно.

А что там сложного? Открываете учебник Физики за 5..7 класс (точно уже не помню) и ищете там уравнения движения.

У Вас "дано": масса груза 20-30кг, скорость перемещения 10 км/ч. Местность "пересеченная".

Для начала принимаете "местность ровная" и прикидываете силу трения скольжения (она же трогания при качении) и необходимую мощность для заданной скорости (формула мощности от силы и скорости - в школьном учебнике, я на память не помню уже). Это первое, что Вас спросили и в общем-то определяющий параметр.

Далее, прикидываете среднюю "высоту пересечений" вашей местности и необходимую дополнительную мощность, чтобы поднять ваш груз на неё с заданной скоростью. Добавляете к предыдущему значению.

Далее берете запас не менее 2-х раз (Жуковский для своих самолетов принимал 3-4, летали надежно) и приходите сюда или сразу в справочник по моторам.

Второй ограничивающий параметр - напряжение, которым Вы собираетесь питать мотор. Третий - скорость вращения + редуктор. На редуктор заложите КПД 80-95% если он не червячный, для червячного 40-50%.

Так - легче? :)

спасибо. так чуток легче. ток есть уже моторы 12в шуруповертов - разных фирм.)) 

буду считать и учебники поднимать

Частотник (делается из повышателя 12-220) + двиг от стиральной машины (150-200 Вт). + редуктор, ессно. Правда потери наверно будут % так 30. Но двигатели от шуриков вряд-ли справятся.

хороший мотор шуруповерта на 12 вольт может отдать до 250-300 Вт в короткое время - потом нагреется.

Для 30 кг тележки нужно примерно 100 Вт в доступе и запас еще 100Вт, на случай сложной ямы. 4 мотора - по мотору на колесо - и будет Вам счастье. Передвижения и повороты Вы отслеживаете по комбинации GPS, компаса и акселерометра. При наличии обратной связи точность управления решается алгоритмом, чем на меньшей скорости корректируете маневр - тем выше его точность. Тут совсем не нужен шаговый двигатель. Даже модели "а-ля Сегвей" можно построить на простом коллекторном двигателе и акселерометре.

А вот управляющая программа - весьма сложная задача с кучей матричных вычислений. (решаем уравнение движения объемного тела со всеми степенями свободы - 3 перемещения + 3 вращения) основываясь на показаниях акселерометра и корректируя их по компасу и GPS. В летающей фигне (НЕ квадре ;)) я не смог обойтись без гироскопа, в машинке - нужно думать, может и достаточно точности без него.

А если использовать готовый модуль а именно АПМ 2.6 ?

давать на него сигналы с ардуины? это сократит время на написание кода.