Arduino.ru

Потихоньку рою информацию о всяких там роботах-газонокосилках и подобном добре, которое стоит как половина чугунного моста. Имею участок в полгектара, и если где-то ещё управляюсь с самоходной газонокосилкой (и то - заколёбывает за ней ходить и мешки с травой вытряхивать), то есть ещё участок соток в пятнадцать, до которого руки и ноги доходят не так часто, как хотелось бы.

Но - нищеброд и 150 тыр на робота в кубышке не валяются, поэтому пока - занимаюсь мозговым штурмом. Из доступного, чего нашёл: газонокосилка на RC-управлении, вполне себе вариант, но требует личного присутствия, т.е. - на первое время сгодится, в дальнейшем - не покатит. Поэтому эта версия будет реализовываться первой, и параллельно - собираться информация о собственно роботах-газонокосильщиках.

Вступление кончилось :) В процессе изучения вопроса увидел, что задача невыезда за периметр решается двумя способами:

1) периметр полностью огорожен;

2) по периметру проложен сигнальный провод.

Первый вариант - не мой полностью, забора нет и не надо. Второй - не нравится совсем. Вот и возник теоретическо-практический вопрос: каким аппаратно-программным комплексом можно добиться позиционирования (и, как следствие - запоминания координат какого-либо препятствия) с точностью в пределах полуметра?

Гражданский GPS - вроде не прокатывает, 4 метра - это слишком жирно. Какая-нибудь триангуляция от расставленных в пространстве радиоточек? Понимаю, что задача так просто не решается, иначе была бы уже решена, но напрячь мозг - никому не вредило ещё. Задача, собственно, формально проста, по вводным: скажем, есть стационарно стоящая база, с которой робот начинает работу. Допустим, что есть ещё несколько точек с некоей аппаратной частью, относительно которых робот может ориентироваться. Допустим, что в выборе аппаратной части для робота мы ограничены имеющимся в доступности комплексом, вроде компасов, гироскопов, УЗ-датчиков и пр. добром. Задача - обучить робота периметру по ключевым точкам (между которыми он движется прямо от точки к точке), плюс обучить его расположенным внутри периметра препятствиям (в первом приближении - координатам центров препятствий, для целей уменьшения скорости при приближении к ним).

Формально, опять же - задача вполне решаема алгоритмически, скажем, при использовании цифрового компаса и энкодера всегда можно вычислить, в каком направлении и сколько проехал робот. Проблема - в привязке к местности.

Взываю к коллективному разуму, возможно, кто-то сталкивался с подобным (например, сходу похожая задача - самообучающийся робот для прохождения по лабиринту). Подчеркну - программная часть особо не интересует, интересует именно аппаратный комплекс, способный обеспечить приемлемую точность позиционирования на местности. И, конечно, ценой не с упомянутый мост, иначе вся затея - теряет смысл, от слова "вообще".

Заранее благодарен за конструктив.