Локальное определение координат
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 08/01/2012 - 12:25
Здравствуйте. Подскажите пожалуйста, если кто сталкивался, какие есть относительно дешевые способы определения координат робота в квартире? Я нахожу только дорогущие системы типа Ubisense, Nanoloc, системы на чипах CC2431 Zigbee...а чтонибудь недорогое вообще существует? Такое, чтобы не приходилось всю квартиру утыкивать радиопередатчиками
Мне кажется в кваритре это не требуется. Погуглите на тему particle filters.
Вот очень хорошее видео (англ) http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=H0G1yslM5rc
Поскольку платнировка квартиры мало меняется, то работать он должен достаточно стабильно.
у меня очень хреново с математикой (не люблю мат.вычисления и выкладки), поэтому с реализацией фильтров вряд ли чтото получится :( недавно нашел информацию про OpenFABMAP, там реализован SLAM-алгоритм, кручу пока что
Ультразвуковой датчик расстояния. Вот здесь http://vt-tech.eu/ru/articles/robotic/143-robo-sonar.html рассказывают как его самому сделать. С его помощью робот может, например, составить двухмерную карту местности.
Конечно, ультразвуковой датчик это круто, но можно в таком случае и инфракрасный использовать. Дело не в том. Для таких датчиков надо проводить кучу измерений, чтобы построить метр стены, а аналоговый сигнал на выходе датчика подвержен зашумлению. Получим мы кривую стену в итоге. А есть вообще датчики, определяющие сразу широкую полосу? Скажем, как показывают лазерное сканирование в фильмах. Чтобы получать байт-массив на выходе датчика. 10 см шириной - 10 байт на каждый см