Arduino.ru

Доброго дня, уважаемые специалисты. Прошу совет. Нужно подключить к ардуинке четыре мотора с управлением положением (с возможностью расширения до 8ми моторов). Цель- позиционирование руки робота. Каждый двигатель управляется независимо, соответственно. Также мотору нужно замечать “упор”, те мотор должен уметь фиксировать, что он уперся в препятствие и больше туда не идти (нужно при соединении привода и руки- чтоб движение было в пределах подвижности сустава). Мысль такая- например, рост тока измерять. Привод непременно с обратной связью, чтоб при работе воссанавливать положение. Те если шаговик- то тоже с обратной связью. Но идея была- обычный DC с энкодером. Так вот, вчера я понял, что мне нужно около 7 пинов на один моторчик. А, кроме того, два пина должны прерывания обрабатывать. А еще сенсоры для измерения тока... Пинов не хватит. Но уверен, это реализуемо. Благодарен за любые советы и идеи по данному вопросу.