Arduino.ru

Собственно, именно так она и меняется, странно что вы слышите писк.

А попробуйте снизить частоту, бует ли слышна разница?

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

1, 8, 64 пробовал, то же самое писк на 200 слышен и до 0 усиливается. 

Вы вопроса не поняли - тональность писка меняется при изменении частоты ШИМа?

Да, на 1 - писк, на 64 как гудок. Но громкость почти одинаковая.

Там у вас в машинке, вероятно, дроссели стоят. Они и пищат. Подайте на моторы постоянное напряжение - писк пройдет

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);

255 - это постоянно 5В на выходе. Потому и не пищит. 

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);

Думаю, ТС больше интересует почему пищит, а не почему не пищит.

Писк идет независимо от кода

когда устанавливаю например motor.setSpeed(100) и при движении в любом направлении идет этот  писк.

Вот например такой для теста делал:

#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);
SoftwareSerial BTSerial(0,1); //RX, TX
char vcmd; //Для команд с BT
int vspeedL, vspeedR; //Скорость
int vspeedr = 200;
int s=0;
void setup(){
BTSerial.begin(9600);
}
void loop(){
  
if(BTSerial.available()){
  vcmd=(char)BTSerial.read();
  inBACKWARD();
  switch(vcmd){
    case 'F': //команда Вперед с планшета 
  motor1.setSpeed(s+=50);
  motor2.setSpeed(s+=50);
  motor3.setSpeed(s+=50);
  motor4.setSpeed(s+=50);
     if(s>255){s=0;}
      break;
  }
  
}
void inBACKWARD(){
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD); 
}

Почему пищит я выше написал

Вы предположили ЧТО может пищать, а вот ПОЧЕМУ слышен писк двигателей при расчетной частоте ШИМа 64кГц вопрос остается открытым. Можно конечно предположить что ТС сверх-человек и может слышать звуки частотой свыше 20кГц и(или) посоветовать ему просто заткнуть уши и не париться.

Ну для начала - зачем вы на выводах, на которых присутствует хардовый UART, пользуете программный UART ?

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);
char vcmd; //Для команд с BT
int vspeedL, vspeedR; //Скорость
int vspeedr = 200;
int s=0;
void setup(){
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){

  if(Serial.available()){
    vcmd=(char)Serial.read();
    inBACKWARD();
    switch(vcmd){
    case 'F': //команда Вперед с планшета 
      motor1.setSpeed(s+=50);
      motor2.setSpeed(s+=50);
      motor3.setSpeed(s+=50);
      motor4.setSpeed(s+=50);
      if(s>255){
        s=0;
      }
      break;
    }
  }

}
void inBACKWARD(){
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD); 
}

SoftwareSerial.h не использует таймеров, но зато она запрещает при вызове available() все прерывания - в этом может и быть причина писка.

Так что попробуйте пример кода выше ,а дальше будем думать...

1) Подло переписывать свои ранние коменты. Это меняет смысл диалога.

2) Чего ты так накинулся? Некуда пар выпустить?

1) Что я переписал от чего поменялся смысл диалога? Хотите верну назад ? Обычно поправляю ошибки и могу что-нить добавить, перефразировать, но смысла не меняю.

2) Да не накинулся совсем, просто не ясен ваш подход - "уводите тему в непонятное русло",а я пытаюсь помочь решить проблему ТС.

Специально для вас пишу дополнение к посту выше отдельным постом.

...проблему ТС, вместо того что бы советовать не пользоваться ШИМом.

Молодец.

Я, конечно, библиотеку эту первый раз в жизни вижу. Тонкостей ее не знаю, но тем не менее. Отвечая на колкий постфактум дописанный максимом комментарий про сверчеловека - даже если шим там и 64кГц - ок. Ухом его не услышишь, конечно. Потому, вероятнее всего, что попимо модуляции шимом, все это дело еще модулиется звуковой частотой. И, чтобы это подтвердить - надо вырубить все(передачу данных на компорт и т.д.) и, тупо запустить мотор на постоянное вращение в одну сторону  с какой-то постоянной скажностью (не 255).

А, касательно кода, что приведен автором поста и подправлен максимом. Если смотреть бегло и, если в библиотеке нет каких-то особых фич, то он как-минимум, странен.

1) не понятно, зачем после приема данных в компорт используется функция заднего хода. Чтобы застопорить мотор таким образом, или что?

2) Мотор - инерционный прибор.Он мгновенно не срабатывает, а у вас в коде ни одного делая нет.  

Интересно было бы узнать, к каким ногам ардуины подключаются моторы

Я бы воткнул в конце лупа секундный делай, так как, скорее всего, дело в приеме данных. И да, странно, что он инициализирован программно. 

Вот это уже по делу, только уж не секундную, а например 100 миллисекундную. Тогда и с софтовым UARTом будет нормально работать.

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);
char vcmd; //Для команд с BT
int vspeedL, vspeedR; //Скорость
int vspeedr = 200;
int s=0;
void setup(){
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){

  if(Serial.available()){
    vcmd=(char)Serial.read();
    inBACKWARD();
    switch(vcmd){
    case 'F': //команда Вперед с планшета 
      motor1.setSpeed(s+=50);
      motor2.setSpeed(s+=50);
      motor3.setSpeed(s+=50);
      motor4.setSpeed(s+=50);
      if(s>255){
        s=0;
      }
      break;
    }
    delay(100);
  }

}
void inBACKWARD(){
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD); 
}

Вот, написал такой код, для проверки, с комметариями, писк не пропал...

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ); //На 64кГц самый тонкий, но слышен всеравно... 
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); //А громкость писка меняеться от наприжения, 6В-тише, 12-громче  от того сколько 
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_64KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_64KHZ);
int _speed;
int motor_speed;

void setup(){
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
 _speed= analogRead(A0); //переменный резистор
 motor_speed = map(_speed, 0, 1023, 0, 255);
 //Моторы заводяться на скорости 110, а писк пропадает на 130-145
 //А останавливаются, после разгона, на 90
 motor1.setSpeed(motor_speed);
 motor2.setSpeed(motor_speed);
 motor3.setSpeed(motor_speed);
 motor4.setSpeed(motor_speed);
 
 motor1.run(BACKWARD);
 motor2.run(BACKWARD);
 motor3.run(BACKWARD);
 motor4.run(BACKWARD);
 //Вывод скорости на монитор:
 Serial.println( motor_speed);
 //delay(100); - никакого воздействия при любой паузе...
 }

А если сериал порт закомментить?

Значит все таки писк стал менне слышен и более высокий. А конденсаторы, которые параллельно двигателям у вас стоят, убирать пробовали?

Кстати, если не ошибаюсь, на шилде конденсаторы уже предусмотрены. Надо по схеме проверить