Arduino.ru

Относительно чего? 

К чему подключали массу осциллографа? К той же самой GND? Или куда?

Земля у вас разведена последовательно, а это, в общем-то неправильно. Сделайте единственную общую шину для земли и все потребители пусть берут ее от этой шины

Что поздрзумевается под массой? Осциллограф подключали щупом к GND МК, а крокодилом к GND перед входом на преобразователь.

Ну, тогда у Вас земля плывёт, делайте, что сказал ulis.

Почитайте заодно вот эту статью и обратите внимание на разницу между картинками 2 и 3 - это Ваш случай.

Спасибо, это у меня в рисунке ошибка, исправляю. У меня единая земля везде, кроме согласователей напряжения. 

Верхняя ардуня вообще без земли?

Нет, что-то не так. Проверьте. Если земля у Вас вся идёт из одной точки (а не с прибора на прибор), то никакой разностит потенциалов быть не должно. Разве что ненадолго при включении нагрузки.

Спасибо за статью! У меня так и сделано (земля едина для всех) - на первом рисунке я не так изобразил.  

В чем еще может быть дело? 

У нее есть общая земля с остальной частью схемы - за преобразователями напряжения. Добавил их на схему :)

Или предпочительнее от нее землю тоже завести на шину земли?

т.е. слева два зеленых блока, на которых написано transfo - это стабилизаторы на 9 и 5 вольт?

Да, по факту у меня там два трансформатора XL4015 :)

Схема земли должна быть примерно такая:

Теперь, если относительно точки А вы измерите падение напряжения на земле у первого потребителя, то оно будет именно для него, т.е. падение на земляном проводе для каждого потребителя будет свое, т.к. у каждого "свой" провод. Ну и не забывайте про блокировочные емкости в точке А и у каждого потребителя

в торопях перепутал выходное напряжение, думаю поймете

Понял :) Спасибо! Попробовал сделать так (ну и землю от силового контура тоже кинул на шину), как Вы сказали, но не помогло:

Сейчас еще попробую объединить GND-шины с GND перед входом на трансформаторы.

Попробовал. Не помогло :\

Между GND перед трансформаторами и GND-шиной у меня 0.07В

Между шиной питания и GND-шиной у меня 5.6В

Почему не помогло? По-моему всё отлично. 70 милливольт Вас смущают?

Вообще-то, это не трансформаторы, а преобразователи, хотя, это почти не важно. Вы хотите сказать, что падение на проводе, идущем от входного GND преобразователей и GND шиной - 0.07В? Но ведь это не постоянная составляющая, а переменка, которую вы видите только осциллографом. Вы пробовали на шину посадить блокировочные емкости? Поробуйте, хотя бы 0.1 - 0.33 мкф, но "безиндукционные"

А ведь правда! Стало намного лучше - при максимальных оборотах левый датчик тока показывает 0.34А, а правый 0.21А. При этом должно быть около 0.14А на каждом.

Когда двигатели выключены у меня между GND перед преобразователем и GND-шиной 0.08В. 

Когда включены на максимальные обороты, то там 0.14В и вот такая гадость на осциллографе:

Если замерять ток внешней UNO, не соединенной с остальными устройствами, то там значения правдоподобные.

Ну постаьтё ёмкости, как Вам советовал ulis.

И ещё, разработчики ардуины сэкономили на деталях и потому АЦП на ардуине работает хуже, чем мог бы (чем Вы можете сделать на голой микросхеме ATMega328). Посмотрите в даташите как правильно подключать вход AVCC. А потом посмотрите на схему Ардуино. Ну, и где емкость между Vcc и AVcc? Где конденсатор от AVcc на землю? Допустим, конденсатор от Aref на землю Вы и сами можете поставить, а пин AVcc в Ардуино не выведен.

Так что, если надо более или менее адекватно мерять напряжение, я всегда делаю это на голой микросхеме.

А, хорошо. Мне казалось, что преобразователь это калька с английского transformer :)

Да, разница 0.07-0.08В. Посмотрел осциллографом - когда двигатели не запущены (отрубил их физически), там 0.07В, а когда запущены, то там некий ШИМ (см. сообщение выше). 

Блокировочную емкость (10 мкф электролита) у меня есть, сейчас попробовал добавить 0.1 мкф керамику: без изменений.

Попробовал (электролит режет НЧ, а керамика ВЧ) - не спасает. 

Спасибо! Вот этого не знал. Но не может ведь он врать в 1.5-2 раза? 

Т.е. ваши пульсации почти не зависят от нагрузки - вывод, уж так работают эти преобразователи. У меня есть такие, есть и осцил, но чес слово - лень собирать, чтобы проверить эту "аксиому". Делайте, что советует ЕвгенийП и интересно, если включить в цепь 5 и 9В низкоомную индуктивность с емкостью, т.е. LC фильтр, что-нить изменится? И кстати, ваши провода к потребителям, случайно не тоньше человеческого волоса?

Да, у вас же там колекторные двигатели? Емкость параллельно щеткам припаяна?

Эх... да, пробовали LC-фильтр: кондер 470 мкФ (электролит) и катушка 10 мГн (как на картинке слева) греются, но толку ноль. 

Провода к двигателям используем те, что шли в комплекте с ними и драйвером, а логическая часть связана обычными китайскими 20-см шнурками с сопротивлением 0.4 Ома.

Двигатели не модифицировали, но на платке емкости какие-то есть.

http://www.makeblock.com/dc-motor-25-6v-185rpm/

http://www.makeblock.com/optical-encoder-motor-25-6v-185rpm 

Что-то вы странные вещи говорите ... 0.4 Ома на 20 см? Даже метровый провод сечением 0.1 мм2 будет иметь сопротивление 0.17 Ом, а 20 см - в 5 раз меньше

Возможно, что мой китайский мультиметр врет. Завтра перепроверю на адекватном.

чего там проверять? - замкни щупы на Омах и убедись, что не 0.

Проверил - 0.1 Ома. Ну т.е. мои провода не 0.4, а 0.3 Ома. Не сильно лучше)

Чтоб отбросить сомнения "провода или нет" - возьмите тонкий провод от бытовой электропроводки - медный,  сечением от 0.5 - 0.75мм, наверняка есть в хозяйстве. На нем падения не должно быть в принципе

малые сопротивления мерить надо мостом МС5