Arduino.ru

Всем доброго дня.

У меня очередная проблема. В радиоуправляемую машинку залит нижеприведенный код. Все работает отлично только в день заливки. Выключаем машину на ночь, утром - никакой реакции. Перепрошиваю - опять все хорошо.  Помогите победить эту проблему. Питание от ардуины снимается полностью. Выдергивание батарей не помогает.

// Версия от 20.04.20.
// Работают мотор и сервы, свет, поворотники, допсигнал. 
// Добавлена TB6612FNG
// Версия 03.00


#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>      
#include <U8g2lib.h>

//const 
uint64_t pipeIn = 0xE8E8F0F001LL;     //Remember that this code is the same as in the transmitter
RF24 radio(A0, A1);  //CSN and CE pins

int recieved_data[11];         // массив принятых данных

// The sizeof this struct should not exceed 32 bytes
 
// #define DEBUG // Если не закомментированно, то, Serial.print() актевен! Только для отладки!!
// #define DEBUG2 // Если не закомментированно, то, Serial.print() актевен! Только для отладки!!
// #define DEBUG3
// #define PROCTIME   // закомментировать после отладки
// #define SERVOCHECK

int consumption = 5;              // расходы, максимальная скорость
int thortle;                      // уровень газа
int steering;                     // положение руля
int oldSpeed;                     // предыдущее значение скорости
int tailLight;                    // задние габариты
int motorSpeed;                   // текущая скорость
int oldMotorSpeed;                // переменная предыдущей скорости
int maxSpeed;                     // максимальная скорость
int angleSteering = 0;            // переменная для хранения угла поворота сервы

boolean leftTurn = false;         // левый поворотник
boolean rightTurn = false;        // правый поворотник
boolean headLight = false;        // Фары
boolean specialLight = false;     // спецсигнал
boolean brakeLight = false;       // стопсигнал
boolean statusTurn = false;       // флажок поворотников

boolean lostCommand = false;      // флажок потери сигнала
boolean motorStoped = true;       // флажок остановленного мотора

// #define PIN_MOTOR_11 A7           // Пин 1 мотора 1
// #define PIN_MOTOR_12 A6           // Пин 2 мотора 1
#define PIN_MOTOR_1_SPEED 3       // пин ШИМ мотра 1
// #define PIN_MOTOR_21 A5           // пин 1 мотора 2
// #define PIN_MOTOR_22 A4           // пин 2 мотора 2
#define PIN_MOTOR_2_SPEED 5       // пин ШИМ мотора 2
#define PIN_STEERING 10           // пин сервы
#define PIN_HEAD_LIGHT A2         // пин фар
#define PIN_LEFT_TURN 2           // пин левого поворотника
#define PIN_RIGHT_TURN 4          // пин правого поворотника
#define PIN_TAIL_LIGHT 6          // пин задних огней
#define PIN_SPECIAL_LIGHT 1       // пин спецсигнала
//#define PIN_VOLT A3               // пин вольтметра
#define INTERVAL  800UL           // частота моргания поворотников

Servo frontWheel;                 // Сервопривод руля
Servo motor;                      // Контроллер скорости мотора


void reset_the_Data() 
{
  // 'safe' values to use when NO radio input is detected
  recieved_data[0] = 127;
  recieved_data[1] = 127;
  recieved_data[2] = 127;
  recieved_data[3] = 0;         //Throttle (channel 1) to 0
  recieved_data[4] = 0;
  recieved_data[5] = 1;
  recieved_data[6] = 1;
  recieved_data[7] = 1;
  recieved_data[8] = 1;
  recieved_data[9] = 1;
  recieved_data[10] = 1;

// Обнуляем значения на потребителях

//    set_Turn();
//    set_Motor();
//    set_Steering();

 set_Commands();
 
    leftTurn = true;                      // Включаем аварийку
    rightTurn = true;                     //
    lostCommand = true;
}

/**************************************************/

void setup()
{

  // пины для драйвера мотора
//  pinMode(PIN_MOTOR_11, OUTPUT);       // мотор, выход 1
//  pinMode(PIN_MOTOR_12, OUTPUT);       // мотор, выход 2
  pinMode(PIN_MOTOR_1_SPEED, OUTPUT);  // ШИМ мотора
  pinMode(PIN_STEERING, OUTPUT);       // рулевая
  pinMode(PIN_HEAD_LIGHT, OUTPUT);     // фары
  pinMode(PIN_LEFT_TURN, OUTPUT);      // левый поворотник
  pinMode(PIN_RIGHT_TURN, OUTPUT);     // правый поворотник
  pinMode(PIN_TAIL_LIGHT, OUTPUT);     // задние огни
  pinMode(PIN_SPECIAL_LIGHT, OUTPUT);  // спецсигнал



  frontWheel.attach(PIN_STEERING);         // прикрутили рулевую серву к пину рулевого управления
  motor.attach(PIN_MOTOR_1_SPEED);         // прикрутили контроллер скорости
  Serial.begin(9600);

//We reset the received values
//  reset_the_Data();

  //Once again, begin and radio configuration
  radio.begin();
  radio.setAutoAck(false);
  radio.setDataRate(RF24_250KBPS);  
  radio.openReadingPipe(1,pipeIn);
  
  //We start the radio comunication
  radio.startListening();

}

/**************************************************/

unsigned long lastRecvTime = 0;

////////////////////////////////////////////
void receive_the_data() // получение команды
{
  while ( radio.available() ) {
  radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data));
  lastRecvTime = millis(); //Here we receive the data
  }
}

/**************************************************/

void loop()
{

//#ifdef PROCTIME              // Проверяем, сколько времени занимает выполнение функции
//  long processTime = millis();
//#endif 
  
  //Получаем коммаду по радио
  receive_the_data();
  // Печатаем, что получили
  print_Data();
  // Присваиваем полученное переменным
  set_Commands(); 
//////////This small if will reset the data if signal is lost for 1 sec.
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  unsigned long now = millis();
  if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {
    // signal lost?
    reset_the_Data();
    //Go up and change the initial values if you want depending on
    //your aplications. Put 0 for throttle in case of drones so it won't
    //fly away
    } 
  
#ifdef PROCTIME
  Serial.print("Execution time: \t\t\t");
  Serial.print(millis() - processTime);
  Serial.println(" ms\n");
#endif


}//Loop end

// Функция управления мотором. Так же здесь идёт управление зависящим от скорости оборудованием.


void set_Motor(){

int curSpeed;          // текущая скорость
//    oldMotorSpeed = 0;
    
 #define THORTLE_MIN  0
 #define THORTLE_MID  127
 #define THORTLE_MAX  255

// скорость
 #define SPEED_MIN  0
 #define SPEED_MID  90
 #define SPEED_MAX  180
 #define GAPE  5


if (lostCommand == true) {thortle = THORTLE_MID;}  // если потерян сигнал, стоп

   curSpeed = (map(thortle, THORTLE_MIN, THORTLE_MAX, 0, 180));
   motor.write(curSpeed);

   motorSpeed = 90 - curSpeed;
   motorSpeed =  abs(motorSpeed);
   
#ifdef DEBUG2
    Serial.print ("Speed= ");
    Serial.print (motorSpeed);
#endif

     if (motorSpeed <= GAPE )  // Стоп
  {
    brakeLight = true;                                           // включаем стопсигнал
    setLights();
    oldMotorSpeed=motorSpeed;

#ifdef DEBUG2
    Serial.println(" Stop  ");
#endif    
  }

     if (motorSpeed < oldMotorSpeed )  // Стоп
  {
    brakeLight = true;                                           // включаем стопсигнал
    setLights();
    oldMotorSpeed=motorSpeed;

#ifdef DEBUG2
    Serial.println(" Brake  ");
#endif    
  }

       if (motorSpeed > oldMotorSpeed )  // Стоп
  {
    brakeLight = false;                                           // выключаем стопсигнал
    setLights();
    oldMotorSpeed=motorSpeed;

#ifdef DEBUG2
    Serial.println(" Thortle  ");
#endif    
  }
   

/*  
    {motorSpeed= map (thortle, THORTLE_MIN,THORTLE_MID, 255, 80);             // устанавливаем максимальную скорость
    if ( oldMotorSpeed - 5 > motorSpeed) { brakeLight = true;}   // проверяем скорости. если старая скорость больше, то включаем стопсигнал
    else
    { brakeLight = false;} // гасим стопсигнал
    setLights();
    oldMotorSpeed=motorSpeed;
#ifdef DEBUG2
    Serial.print ("Forward  ");
    Serial.println (motorSpeed);
#endif

 }

  if (thortle >= THORTLE_MID - GAPE && thortle <= THORTLE_MID+GAPE)                          // Стоп
  {
    oldMotorSpeed = 0;
    brakeLight = true;                                           // включаем стопсигнал
    setLights();
    motorStoped = true;
    oldMotorSpeed=motorSpeed;

#ifdef DEBUG2
    Serial.println("Stop  ");
#endif
    
 }
 
  if (thortle > THORTLE_MID + GAPE)                                              // Крутим моторчик назад
  {motorSpeed= map (thortle, THORTLE_MID,THORTLE_MAX, 80, 255);
    if ( oldMotorSpeed - 5 > motorSpeed) { brakeLight = true;} // проверяем скорости. если старая скорость больше, то включаем стопсигнал
    else
    { brakeLight = false;}       // гасим Стопсигнал
    setLights();

  }
*/
#ifdef SERVOCHECK
    Serial.print("thortle");
    Serial.print(" ");
    Serial.print(motorSpeed);
    Serial.print(" ");

 #endif

}


void set_Motor_1(){

int SPEED_STEP = 20;   // шаг прироста скорости
int maxSpeed;          // максимальная скорость
#define THORTLE_MAX 250
#define THORTLE_MID 127
#define THORTLE_MIN 0
#define GAPE 10
    maxSpeed = 255; //150 + (SPEED_STEP * (consumption)); // расчет максимальной скорости в зависимости от "расходов"
    

// проверяем значение потенциометра

  if (lostCommand == true) {thortle = THORTLE_MID; }           // Если потерян сигнал, стоп

  if (thortle < THORTLE_MID - GAPE)                                             // Крутим моторчик вперед

  {motorSpeed= map (thortle, THORTLE_MIN,THORTLE_MID, maxSpeed, 80);             // устанавливаем максимальную скорость
//    digitalWrite (PIN_MOTOR_11, LOW);                             // подаем напругу
//    digitalWrite (PIN_MOTOR_12, HIGH);                            // на нужные пины
//      if (motorStoped == true) {analogWrite (PIN_MOTOR_1_SPEED, 150); // если мотор стоял, даем пинок напругой
 //        delay(50);                                             // ждем чуток
//         motorStoped = false;                                    // меняем флажок, что мотор крутится
//      }
//    motor.write (motorSpeed);                   // задаем скорость
//   analogWrite (PIN_MOTOR_1_SPEED, motorSpeed);                   // задаем скорость
    if ( oldMotorSpeed - 5 > motorSpeed) { brakeLight = true;}   // проверяем скорости. если старая скорость больше, то включаем стопсигнал
    else
    { brakeLight = false;} // гасим стопсигнал
    setLights();
    oldMotorSpeed=motorSpeed;
#ifdef DEBUG2
    Serial.print ("Forward  ");
    Serial.println (motorSpeed);
#endif

 }

  if (thortle >= THORTLE_MID - GAPE && thortle <= THORTLE_MID+GAPE)                          // Стоп
  {
//   digitalWrite (PIN_MOTOR_11, LOW);
//   digitalWrite (PIN_MOTOR_12, LOW);
    oldMotorSpeed = 0;
    brakeLight = true;                                           // включаем стопсигнал
    setLights();
    motorStoped = true;
    oldMotorSpeed=motorSpeed;

#ifdef DEBUG2
    Serial.println("Stop  ");
#endif
    
 }
 
  if (thortle > THORTLE_MID + GAPE)                                              // Крутим моторчик назад
  {motorSpeed= map (thortle, THORTLE_MID,THORTLE_MAX, 80, maxSpeed);
//    digitalWrite (PIN_MOTOR_11, HIGH);
//    digitalWrite (PIN_MOTOR_12, LOW);
//         if (motorStoped == true) {analogWrite (PIN_MOTOR_1_SPEED, 150); // если мотор стоял, даем пинок напругой
//         delay(500);                                             // ждем чуток
//         motorStoped = false;                                    // меняем флажок, что мотор крутится
//      }
//    analogWrite (PIN_MOTOR_1_SPEED, motorSpeed); 
    motor.write (motorSpeed);                   // задаем скорость
    if ( oldMotorSpeed - 5 > motorSpeed) { brakeLight = true;} // проверяем скорости. если старая скорость больше, то включаем стопсигнал
    else
    { brakeLight = false;}       // гасим Стопсигнал
    setLights();
#ifdef DEBUG2
    Serial.print ("Rear  ");
    Serial.println (motorSpeed);
#endif
    oldMotorSpeed=motorSpeed;
 }
}
// Функция управления сервой руля. Здесь так же можно выставить ограничения на углы поворота

void set_Steering(){

#define WHEEL_MIN  0
#define WHEEL_MID  127
#define WHEEL_MAX  255

// угол поворота руля
#define ANGLE_MIN  60
#define ANGLE_MID  90
#define ANGLE_MAX  120
#define GAPE  5

  // нейстраль 406
  // максимум право 63
  // максимум лево 672

if (lostCommand == true) {steering = WHEEL_MID;}  // если потерян сигнал, руль прямо

// if(steering < WHEEL_MID - GAPE) {
   frontWheel.write(map(steering, WHEEL_MIN, WHEEL_MAX, ANGLE_MIN, ANGLE_MAX));
//      }

#ifdef SERVOCHECK
    Serial.print(steering);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(map(steering, WHEEL_MIN, WHEEL_MAX, ANGLE_MIN, ANGLE_MAX));

#endif

}

void setLights() {
  
// проверяем состояние фар,

if (headLight == true) {
  analogWrite(PIN_HEAD_LIGHT, 255); // включаем фары
  analogWrite(PIN_TAIL_LIGHT, 60); // включаем задние габариты
//#ifdef DEBUG
//    Serial.print("Head Light ON  ");
//#endif      
  
   }
   else {
  analogWrite(PIN_HEAD_LIGHT, 0); // включаем фары
  analogWrite(PIN_TAIL_LIGHT, 0); // включаем задние габариты

#ifdef DEBUG3
    Serial.println("Head Light is OFF  ");
#endif   
  
  }
         
// прверяем состояние стоп огней

if (brakeLight == true) {
    analogWrite(PIN_TAIL_LIGHT, 255); // включаем стоп-огни

//#ifdef DEBUG2
//    Serial.print("Brake Light ON  ");
//#endif          

   }

// Проверяем состояние спецсигнала
if (specialLight == true) {
  analogWrite(PIN_SPECIAL_LIGHT, 255); // включаем спецсигнал
   }
   else {
      analogWrite(PIN_SPECIAL_LIGHT, 0); // тушим спецсигнал
   }

//////
 
#ifdef DEBUG3
    Serial.println("Special Light is ON  ");
#endif   

  }

void set_Turn()       // функция моргания поворотниками.
                     // пусть работает постоянно
{
  static unsigned long previousMillis = 0;        // храним время последнего переключения светодиода
    //проверяем не прошел ли нужный интервал, если прошел то
  if(millis() - previousMillis > INTERVAL) {
    // сохраняем время последнего переключения
    previousMillis = millis();  
    // меняем состояние выхода светодиода на противоположное текущему. 
    // если горит - тушим, не горит - зажигаем.
    statusTurn=!statusTurn;
//#ifdef DEBUG
//    Serial.println(statusTurn);
//#endif      
    

  }
  
    // проверяем, нужно ли включать поворотники, если нужно, то включаем  
    if (leftTurn == true) {digitalWrite(PIN_LEFT_TURN,statusTurn);

//#ifdef DEBUG
//    Serial.print("Left turn ON  ");
//#endif      

    } 
    else {digitalWrite(PIN_LEFT_TURN,LOW);
//#ifdef DEBUG
//    Serial.print  ("Left turn OFF");
//#endif      
    

        }
    if (rightTurn == true) {digitalWrite(PIN_RIGHT_TURN,statusTurn);
//#ifdef DEBUG
//    Serial.print("Right turn ON  ");
//#endif      

    }
    else {digitalWrite(PIN_RIGHT_TURN,LOW);
//#ifdef DEBUG
//    Serial.println("Right turn OFF  ");    
//#endif      

    } 
}

// Данная функия нужна исключительно для проверки работы приёмника во время наладки. 
void print_Data()
{
#ifdef DEBUG
  Serial.print ("J1 X ");
  Serial.print (recieved_data[0]);
  Serial.print (" J1 Y "); 
  Serial.print (recieved_data[1]);
  Serial.print (" J2 X ");
  Serial.print (recieved_data[2]);
  Serial.print (" J2 Y ");
  Serial.print (recieved_data[3]);
  Serial.print (" pot ");
  Serial.print (recieved_data[4]);
  Serial.print (" Sw_11 ");
  Serial.print (recieved_data[5]);
  Serial.print (" Sw_12 ");
  Serial.print (recieved_data[6]);
  Serial.print (" Sw_21 ");
  Serial.print (recieved_data[7]);
  Serial.print (" Sw_22 ");
  Serial.print (recieved_data[8]);
  Serial.print (" Sw_31 ");
  Serial.print (recieved_data[9]);
  Serial.print (" Sw_32 ");
  Serial.println (recieved_data[10]);
#endif
}

void set_Commands() {

// Отработка полученных данных 
  consumption = 5;            // расходы       
  specialLight = recieved_data[10];    // спецсигнал
  headLight = recieved_data[9];       // фары
    setLights();                      // отрабатываем состояние фар

  rightTurn = recieved_data[6];      // правый поворотник
  leftTurn = recieved_data[5];       // Левый поворотник
    set_Turn();                      // Отрабатываем состояние поворотников
  
  steering = recieved_data[0];       // записываем положение руля
    set_Steering();                  // отрабатываем состояние руля
  
  thortle = recieved_data[1];        // Записываем газ
    set_Motor();                     // отрабатываем состояние газа
}