Arduino.ru

Только при условии что есть датчик нулевой позиции. Относительно этой позиции подача одного и того же количества импульсов на ногу степ драйвера будет приводить в одну и туже позицию. Но есть условия. Ограничение тока драйвера должно быть достаточным что бы мотор не пропускал шаги. Выставляется переменным резистором на плате драйвера согласно току мотора по формуле из мануала на драйвер.

ток на драйверах я вроде отрегулировал...

меня смущает, что когда я даю команду сделать например Х шагов вперед, а потом Х назад, возвращается не точно в ту же позицию. если это связано с пропуском шагов, то видимо нужно поднимать ток на драйвере. но он сейчас четко по мануалу задан

А нагрузка точно посчитана? Частота шагов?

что имеется в виду?

колесо, которое крутится, пластиковое, достаточно легкое.

количество шагов 200, исходя из характеристик двигателя

А если назад делать "х+1" шагов ?

1/200 оборота довольно сложно отследить. вообще складывается впечатление что на полный оборот выходит не 200, а примерно 210 шагов. это вполне укладывается в указанную в характеристиках движка погрешность

но вот вопрос: он всегда врет именно настолько или нет. и как вообще заставить шаговый двигатель двигаться туда, куда надо. в моём случае необходимая точность - 1/8 оборота

Ну так дайте ему в 10 раз больше. 2100 шагов и посмотрите куда придёт. Меняя количество шагов можно найти сколько шагов на оборот. А потом последить за стабильностью. 3д принтеры на таких движках десятые миллиметра стабильно выдают.

Да вы уж прям вообще... 3d принтеры на таких работают, точность там нормальная. Точная отработка шагов  (без пропуска) зависит от нагрузки, тока и напряжения/скорости поворота, попробуйте увеличить напряжение на драйвере или уменьшить скорость. В дополнение - нельзя дергать движок с 0 сразу на приличной скорости, вернее есть ограничения, нужно работать с ускорением, используйте полношаговый режим драйвера (все М на GND).

Ну то есть эта погрешность должна быть стабильной для каждого двигателя, и нужно только её выяснить? Я правильно понял?

О какой погрешности вы говорите ? 1/8 оборота - это не погрешность, это грубый косяк в механике или управлении ШД, точность там в десяток процентов от 1/200 оборота, а если просто гонять туда-сюда, то встает обычно в 0.

У исправного ШД в полно шаговом режиме никакой погрешности быть не может. Правильно выбирайте режимы и проверьте монтаж. Может где-то контакт хреновый. Если на беспаечной макетке, то 100%.

Поставьте grbl или аналог marlin для 328 (вроде такие есть), поставьте jerk ~10 и ускорения для начала 1000, полношаговый режим драйвера, напряжение на драйвере минимум 12в (лучше 20+в), погоняйте g-кодом - если будет в 0 возвращаться после программ на несколько минут движений (ну т.е. программа должна возвращать в итоге шд в первоначальное положение, конечно) значит косяк в вашем скетче, если и так не будет - что то с механикой не то или скорость хотите слишком высокую.

Может питание на драйверы хреновое и под нагрузкой просаживается ?

ну, у движка прямо в характеристиках написано что шаг 1,8 градуса плюс/минус 5%

собрано на шилде специально, чтобы к минимуму свести провода и соединения

не, ошибка там шагов может на 10 на оборот. 1/8 оборота - это нужная мне точность. а через какое-то количество оборотов отклонение идет гораздо больше, в этом-то и проблема:(

попробую покрутить grbl'ом, спасибо за совет

На драйверах 12 вольт ?

да, от компьютерного блока питания на 350W

5% от 1.8 градуса глазом не увидеть. И к тому же это отклонение от расчётного положения из за криво намотаных обмоток и относится к конкретному положению ротора. Если пропуска шагов нет то шаговой двигатель всегда встаёт в положение определяемое количеством шагов. Если программа правильная. И количество шагов одинаковое. И скорость подачи импульсов на ногу степ соответствует требованиям мануала.

В примере к библиотеке по идее правильная программа должна быть. Но невооружённым глазом видно, что 200 шагов дают немного меньше оборота:(

2000 сделали?

Ещё нет. Я ненадолго бросил всё это и пошел салют смотреть:)

крутанул на 2000 шагов, потом вернул обратно. если и есть смещение, то на глаз не видно

получается, что чем больше оборотов, тем точнее позиционирование?

Нет. Отпозиционируйте на больших количествах оборотов точно место куда надо попасть. Разделите на 10, проверните на полученное число оборотов и посмотрите куда попали. Должно быть то же самое место. Если нет, то оборотов было не 10. И значит шагов на оборот не 200. Кстати, количество шагов кроме поданных программой определяется четырьмя перемычками на плате. Можно подать 100 импульсов, а сделать 200 шагов. Это тоже надо учитывать. Подробности в мануале. 

И больше прям ничего ничего не менялось ?

ничего