Arduino.ru

#define PWMA 6
#define PWMB 7
#define AIN1 8
#define AIN2 9
#define BIN1  10
#define BIN2  11
#define STBY 12

#define dstep 1150 // время между тактами

bool dir;

void ustep(uint8_t s);
void steps(uint16_t s);

void setup() {
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);
   
 digitalWrite(PWMA, HIGH); // подать на обе катушки доступный ток
 digitalWrite(PWMB, HIGH);
   
  Serial.begin(9600);
   Serial.println("f - Направление по часовой");
  Serial.println("b - Направление против часовой");
    Serial.println("g - Один оборот вала редуктора");
  Serial.println("m - Один оборот двигателя");
}

void loop() {

  if (Serial.available() > 0) {
char    incoming_char = Serial.read();
    switch (incoming_char) {
      case 'm':
        steps(64);
        break;
      case 'g':
        steps(4076);
        break;
      case 'f':
        dir = true;
        break;
      case 'b':
        dir = false;
        break;
     
    } 
  } 
}

void ustep(uint8_t s) {
    switch (s) {
      case 0:
        digitalWrite(AIN1, HIGH);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        break;
      case 1:
        digitalWrite(AIN1, HIGH);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, HIGH);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        break;
      case 2:
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, HIGH);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        break;
      case 3:
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, HIGH);
        digitalWrite(BIN1, HIGH);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        break;
      case 4:
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, HIGH);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        break;
      case 5:
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, HIGH);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, HIGH);
        break;
      case 6:
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, HIGH);
        break;
      case 7:
        digitalWrite(AIN1, HIGH);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, HIGH);
        break;
    }  
        delayMicroseconds(dstep);
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
} 

void steps(uint16_t s)
{
    digitalWrite(STBY, HIGH);// разрешить работу двигателя
  static uint8_t ss;
  for (uint16_t i=0; i<s;i++)
  {
    if (dir) {ss++; if(ss>7) ss=0;} else {if(ss<1) ss=8; ss--;};
    ustep(ss);
  }
  digitalWrite(STBY, LOW); // запретить работу с двигателем
}