Arduino.ru

какая плата начинает перегреваться? оплачивайте услуги провесиональной гадалки.. что бы она нам нагадала что и куда там у вас подключено и откуда и через что запитано и какая именно плата начинает нагреваться...

Я уже писал, что мега2560, но забыл упомянуть, что очень сильно греется сам процессор. И с питанием все в порядке.

ну тогда вообще все в порядке.. потому что я ниразу не видел греющуюся амтега2560... когда все правильно подключено, нагреть ее простым выполнением кода врятли получиться..

Скорее всего что-то из перефирии пытается с логического уровня контроллера слишком много миллиампер откушать.

Может мощности процессора не хватает? Ведь ему еще надо не только просчитать всю кинематику,но и отправить "одновременно" 18 PWM сигналов, может он поэтому и нагревается так сильно, как обычные компьютерные процессоры. Да и если уменьшить кол-во операций в секунду, то он работает нормально, то есть, не греется.

Количество ваших операций увеличивает частоту вывода управляющих сигналов, при неверном расчете исполнительных цепей начинаете жрать слишком большой ток от ног процессора. Смотрите вашу периферию.

Извините, я вас немного не до понял...Что такое неверный расчет исполнительный цепей и ног процессора?

   Это значит, что ножки "дрыгаются" слишком часто. Попробуйте на велосипеде крутить педали быстрее, чем Вам обычно комфортно. Мышцы сразу дают о себе знать. А греться процессор может и от того, что не корректно (схемотехнически) сделано подключение внешних устройств (переферии). Пока не покажете рабочую схему, всё будет гаданием.

Проверить можете просто, вместо исполнительных цепей включаете обычные светики с резистором и смотрите ваш нагрев. А лучше, действительно схему.

Вот схема:

А вот часть кода:

#include <VarSpeedServo.h>
#include <math.h>
#define PI 3.141592653589

VarSpeedServo t_left_front_Servo;
VarSpeedServo d_left_front_Servo;
VarSpeedServo c_left_front_Servo;

VarSpeedServo t_left_mid_Servo;
VarSpeedServo d_left_mid_Servo;
VarSpeedServo c_left_mid_Servo;

VarSpeedServo t_left_back_Servo;
VarSpeedServo d_left_back_Servo;
VarSpeedServo c_left_back_Servo;


VarSpeedServo t_right_front_Servo;
VarSpeedServo d_right_front_Servo;
VarSpeedServo c_right_front_Servo;

VarSpeedServo t_right_mid_Servo;
VarSpeedServo d_right_mid_Servo;
VarSpeedServo c_right_mid_Servo;

VarSpeedServo t_right_back_Servo;
VarSpeedServo d_right_back_Servo;
VarSpeedServo c_right_back_Servo;

void setup()  {
 Serial1.begin(9600);
 Serial1.setTimeout(7);
  c_left_back_Servo.attach(40,700,2200);
  t_left_back_Servo.attach(39,700,2200);
  d_left_back_Servo.attach(38,700,2200);

  c_left_mid_Servo.attach(49,700,2200);
  t_left_mid_Servo.attach(48,700,2200);
  d_left_mid_Servo.attach(47,700,2200);

  c_left_front_Servo.attach(53,700,2200);
  t_left_front_Servo.attach(52,700,2200);
  d_left_front_Servo.attach(51,700,2200);


  c_right_front_Servo.attach(6,700,2200);
  t_right_front_Servo.attach(7,700,2200);
  d_right_front_Servo.attach(8,700,2200);

  c_right_mid_Servo.attach(2,700,2200);
  t_right_mid_Servo.attach(3,700,2200);
  d_right_mid_Servo.attach(4,700,2200);

  c_right_back_Servo.attach(29,700,2200);
  t_right_back_Servo.attach(28,700,2200);
  d_right_back_Servo.attach(27,700,2200);

}

struct _tdcV  {
float t;
float d;
float c;

int Vt;
int Vd;
int Vc;
};


struct _tdcV calc( float x, float y, float z, int V)  {

  int max;
  float g = sqrt(sq(x) + sq(y));
  float k = sqrt(sq(g) - 0.09) - 6;
  float b = sqrt(sq(z) + sq(k));

 _tdcV tdcV;
    tdcV.t = 90 + (acos((sq(b) - 57) / (16 * b))* 180.0 / PI) + (asin(z / b)* 180.0 / PI);
    tdcV.d = acos((185 - sq(b)) / (176))* 180.0 / PI;
    tdcV.c = (asin(x / g)* 180.0 / PI) + (acos(0.03 / g)* 180.0 / PI);
    if (tdcV.c < tdcV.d)  {
      max = tdcV.d;   }
    else  {
      max = tdcV.c;   }
    if (max < tdcV.t)  {
      max = tdcV.t;   }
    int time = max / V;
    tdcV.Vt = tdcV.t / time;
    tdcV.Vd = tdcV.d / time;
    tdcV.Vc = tdcV.c / time;
 return tdcV;
}


void move_left_front_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_left_front_Servo.slowmove (s.c, s.Vc);
t_left_front_Servo.slowmove (s.t, s.Vt);
d_left_front_Servo.slowmove (180 - s.d, s.Vd);
   }}
void move_left_mid_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_left_mid_Servo.slowmove (s.c, s.Vc);
t_left_mid_Servo.slowmove (180 - s.t, s.Vt);
d_left_mid_Servo.slowmove (s.d, s.Vd);
   }}
void move_left_back_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_left_back_Servo.slowmove (s.c, s.Vc);
t_left_back_Servo.slowmove (180 - s.t, s.Vt);
d_left_back_Servo.slowmove (s.d, s.Vd);
   }}

void move_right_front_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_right_front_Servo.slowmove (180 - s.c, s.Vc);
t_right_front_Servo.slowmove (180 - s.t, s.Vt);
d_right_front_Servo.slowmove (s.d, s.Vd);
   }}
void move_right_mid_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_right_mid_Servo.slowmove (180 - s.c, s.Vc);
t_right_mid_Servo.slowmove (s.t, s.Vt);
d_right_mid_Servo.slowmove (180 - s.d, s.Vd);
    }}
void move_right_back_leg(float x, float y, float z, int V)  {
   _tdcV s = calc(  x, y, z, V);
   if (s.t<=180 && s.t>=0 && s.d<=180 && s.d>=0 && s.c<=180 && s.c>=0)  {
c_right_back_Servo.slowmove (180 - s.c, s.Vc);
t_right_back_Servo.slowmove (s.t, s.Vt);
d_right_back_Servo.slowmove (180 - s.d, s.Vd);
    }}
void move_1(int speed, float ang, float hight, float step_ , float length_foot, float step_hight , int r)  {


////...../////
//формулы//
////.....////


  for(int angel = 0; angel <= 180; angel += 10)  {
       float rad = (angel * (PI / 180));
       int angel_2 = 180 - angel;
       float rad_2 = (angel_2 * (PI / 180));
       
       float m1_coner_mid = cos(rad) * m_r_coner_mid;
       float z_1_coner_mid = sin(rad) * step_hight;
       float x2_mid = m1_coner_mid/a_r_mid;
       float y2_mid = m1_coner_mid/b_r_mid;
       
       float m2_coner_front = cos(rad_2) * m_r_coner_front;
       float z_2_coner_front = sin(rad) * step_hight;
       float x2_front = m2_coner_front/a_r_front;
       float y2_front = m2_coner_front/b_r_front;
       
       float m2_coner_back = cos(rad_2) * m_r_coner_back;
       float z_2_coner_back = sin(rad) * step_hight;
       float x2_back = m2_coner_back/a_r_back;
       float y2_back = m2_coner_back/b_r_back;
       
       
       float m2_coner_mid = cos(rad) * m_coner_mid;
       float x1_mid = m2_coner_mid/a_mid;
       float y1_mid = m2_coner_mid/b_mid;
       
       float m1_coner_front = cos(rad_2) * m_coner_front;
       float x1_front = m1_coner_front/a_front;
       float y1_front = m1_coner_front/b_front;
       
       float m1_coner_back = cos(rad_2) * m_coner_back;
       float x1_back = m1_coner_back/a_back;
       float y1_back = m1_coner_back/b_back;
       move_right_back_leg( (-y_r_s_front - y2_front), (x_r_s_front + x2_front), (z_2_coner_front + hight), (speed));
       move_left_mid_leg( (-y_r_s_mid - y2_mid), (x_r_s_mid + x2_mid), (z_1_coner_mid + hight), (speed));
       move_right_front_leg( (-y_r_s_back - y2_back), (x_r_s_back + x2_back), (z_2_coner_back + hight), (speed));
       
       move_left_back_leg( (y_s_back + y1_back), (x_s_back + x1_back), (hight), (speed));
       move_right_mid_leg( (y_s_mid + y1_mid), (x_s_mid + x1_mid), (hight), (speed));
       move_left_front_leg( (y_s_front + y1_front), (x_s_front + x1_front), (hight), (speed));  
       delay(40);
  }}

Slowmove - это тоже самое,что и write, только есть возможность задать скорость...

VarSpeedServo - это объявление сервы(Servo myservo = VarSpeedServo myservo).

Что такое "Servo"?

)) сами сервы от чего питаешь?

jeka_tm,

От аккумулятора 

  Так что такое "Servo"?

по этой схеме питание на сервы не подаётся и ничего греться не должно.

А что, процессор не может греться, если его загрузка в 100%?Компьютерные тоже греются...

отключи сервы, проверь и не задавай тупых вопросов.

*и, ты не ответил, каким образом у тебя работают сервы, если они не запитаны?

Я уже писал, что от аккумулятора, питание серв никак не связано с платой, все отдельно.

 "Я уже писал, что от аккумулятора, питание серв никак не связана с платой, все отдельно." - а вот это уже наводит на размышления. Как это без общего провода? Гальванически развязано? На схеме это не показано.

будешь продолжать меня троллить?: говоришь одно, а на схеме другое - нет питания.

   Хорошо. Схему разрисовывать не охота. Тогда отключите все Servo, дайте программе поработать минут 10-ть. Измерьте температуру процессора.  Было бы неплохо включить в основную программу измерение температуры с выводом на ПК. Затем поэтапно подключайте Servo и следите за температурой. Нам тоже будет полезно узнать результат такого способа поиска нагрева.

Аккум в USB заведен что ли? o_0

У меня термометра нет, буду пробовать без него по своим ощущениям..)

Плата немножко отличается от оригинала, и там есть отдельные разъемы для питания.

смысл гадать, если ТС ушёл в полный отказ предоставить электрическую схему балалайки.

Вот,доделал:

ясно - подключай аккумулятор в Power Jack.

у меня и так уже подключено в него... На схеме не так изобразил...

Клапауций 999,

Какой же вы хам..

ок.

я - хам.

ты - кретин.

Я с вами на Ты не переходил...Не позволяйте больше дозволенного.

дык, перейди и не парь мосги своими моральноэтическими ограничениями.

Вы со своим деректором/учителем/преподом также разговариваете?Нет. А здесь вы себя чувствуете неприкосаемым,так как нас могут разделять тысячи км.

Ну ё-моё, так с какого хера Вы нам тут мозги пудрите? Так что у Вас за плата? Что у Вас за сервы? Что за аккумулятор? И как Вы это всё-таки соединили?

ну, разбей своему преподу голову за то, что он тебя не научил внятно и чётко формулировать свои вопросы в текстовом и графическом виде.

*пойми, я могу начать поиски тараканов в твоей схеме, но окажется, что ты, снова, выдал ложную схему.

значит все так в питании. какие у тебя сервы? не встречал сервы которые можно питать от 2S аккурулятора напрямую

а еще подумай. такое количество серв, аккумулятор точно не проседает?

Вот моя плата с шилдом:

Мне кажетя,что дело вовсе не в сервах\акк,так как если уменьшить кол-во операций в сек,то процессор не греется и все в порядке... 

ну теперь больше похоже на правду, кроме той что греется

да и ты му...к если честно. не мог сразу дать картинку или ссылку? отсеивай варианты

jeka_tm, добро пожаловать в хамский клуб джентельменов.

Так я в самом начале и писал,что если уменьшать нагрузку на процессор в 2 раза,то он не греется.

Есть ли какая нибудь защита у процессора от перенагревания? Должен ли он так сильно грется,если загружен на максимум?

снова ребусы-загадки - каким образом ты уменьшаешь нагрузку на процессор в два раза?

Клапауций 999,

for(int angel = 0; angel <= 180; angel += 10)  {
       float rad = (angel * (PI / 180));
       int angel_2 = 180 - angel;
       float rad_2 = (angel_2 * (PI / 180));
        
       float m1_coner_mid = cos(rad) * m_r_coner_mid;
       float z_1_coner_mid = sin(rad) * step_hight;
       float x2_mid = m1_coner_mid/a_r_mid;
       float y2_mid = m1_coner_mid/b_r_mid;
        
       float m2_coner_front = cos(rad_2) * m_r_coner_front;
       float z_2_coner_front = sin(rad) * step_hight;
       float x2_front = m2_coner_front/a_r_front;
       float y2_front = m2_coner_front/b_r_front;
        
       float m2_coner_back = cos(rad_2) * m_r_coner_back;
       float z_2_coner_back = sin(rad) * step_hight;
       float x2_back = m2_coner_back/a_r_back;
       float y2_back = m2_coner_back/b_r_back;
        
        
       float m2_coner_mid = cos(rad) * m_coner_mid;
       float x1_mid = m2_coner_mid/a_mid;
       float y1_mid = m2_coner_mid/b_mid;
        
       float m1_coner_front = cos(rad_2) * m_coner_front;
       float x1_front = m1_coner_front/a_front;
       float y1_front = m1_coner_front/b_front;
        
       float m1_coner_back = cos(rad_2) * m_coner_back;
       float x1_back = m1_coner_back/a_back;
       float y1_back = m1_coner_back/b_back;
       move_right_back_leg( (-y_r_s_front - y2_front), (x_r_s_front + x2_front), (z_2_coner_front + hight), (speed));
       move_left_mid_leg( (-y_r_s_mid - y2_mid), (x_r_s_mid + x2_mid), (z_1_coner_mid + hight), (speed));
       move_right_front_leg( (-y_r_s_back - y2_back), (x_r_s_back + x2_back), (z_2_coner_back + hight), (speed));
        
       move_left_back_leg( (y_s_back + y1_back), (x_s_back + x1_back), (hight), (speed));
       move_right_mid_leg( (y_s_mid + y1_mid), (x_s_mid + x1_mid), (hight), (speed));
       move_left_front_leg( (y_s_front + y1_front), (x_s_front + x1_front), (hight), (speed)); 
       delay(40);
  }}

В цикле for angel увеличиваем не на 10,а на 1 и уменьшаем delay с 40 до 4 микросекунд.

будем по кругу цитатами разговаривать?

Греется то хоть до сколько градусов? Хоть примерно.

Примерно 60 градусов

Так я же писал,что попробую, сейчас не могу..

Рабочая температура проца от -50 до +125, рекомендуемая от-40 до+85, так, что у Вас все в порядке, если переживаете, приклейте небольшой радиатор непосредственно на сам проц.

так и не парь людям мосги, если физически не в состоянии заниматься отладкой балалайки.

Мне начали задавать вопросы...Не мог же я на них не ответить.

Так это нормально.