Подергивается серва
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 14/05/2012 - 23:22
Всем привет!
Надеюсь, форумом не ошибся.
Что имеем...
Набор датчиков ADXL345+ITG3200. В качесвте фильтра - калман. Данные, углы, хорошие. Очень. Тип Float. Потом с помощью map в микросекунды для сервопривода. Тип Int.
Проблема. Когда датчики в положении покоя сервопривод самопроизвольно и хаотично подергиваается. Причем сериал монитор говорит что легкие изменения углов в состоянии полного покоя датчиков, ни коим образом не совпадают с подергиваниями сервопривода. Связь, конечно, присутствует, но понять и отследить ее я не могу. Выглядит это все будто нет никакой связи между случайным шумом (крайне небольшим) и подергиваниями.
Кроме того, при изменении положения датчиков, серваа отрабатывает точно и быстро, при этом не прекращая подергиваться.
Маленькое замечание - дергается серва на небольшой угол в одну сторону, потом сразу в другую и остается в том же положении, что и была.
Я весь мозг себе сломал отчего так происходит. Пробовал разные источники питания - не помогло. Sweep из примеров работает чудесно. Подскажите а, куда копать?
Кстати, пользуясь случаем, как и что модифицировать в библиотеке Servo для увеличения частоты ШИМ? Насколько я понимаю, 50Гц - это не предел?
Второй вопрос, про ШИМ, не так ващен, как первый. Очень надеюсь на помощь сообщества!
Так посмотрите в сериал мониторе микросекунды возвращаемые функцией map меняются в состоянии покоя датчиков, если меняется, то нужно делать зону нечувствительности. И какая у вас серва?
Это первое, что я сделал. Но, во первых, количество микросекунд меняется в пределах 10-20, во-вторых, при мизерном наклоне датчиков, когда количество микросекунд меняется опть же, на 10-30, серва отрабатывает этот наклон.
Сервоприводов у меня три. Первая Hextronic малюсенькая какая-то, вторая Turnigy цифровая, третья аналоговая нонейм с китайского РУ самолета стандартного размера. Поведение у всех трех одинаковое.
Попробую сделать зону нечувствительности.
Я вечером сегодня выложу лог небольшой и видео работы сервопривода, так проще будет.