Arduino.ru

Меня вот что интересует... Если Вы не можете посчитать - справится ли какая-то сферическая ардуина в вакууме с объемом вычислений, которые известны только Вам, то как программную-то часть будете реализовать? А она у вас будет гораздо сложнее, чем оценка быстродействия общения с датчиками. Ну, ответят вам "Да, справится" - что дальше?

Что-то всё больше и больше таких странных задач по автоматизации всплывает. Всем какая-то оценка вероятности реализации проекта продолжительностью в месяц нужна за пять сек. 

не справится, а вот одной меги хватит, залить прошивку коптера на 4 двигательную схему, держать горизонт будет, контроллер можно взять готовый - APM-2.8 называется, гира 6000 и барометр в составе контроллера уже есть

А такая https://store.arduino.cc/usa/arduino-yun-rev-2 ?

Добрый день. 

Так получилось, что я пользуюсь довольно мощными компьютерами и особо не заморачиваюсь в обычной жизни за то, будет ли у меня комп тормозить или не будет. Не будет и точка. 

То же самое касается простых проектов на ардуино. Там диодик подсветить, температурку измерить. 

Увы, но у меня задача сильно сложнее. Я не работал с ардуино раньше и пока не знаю его возможностей. Но сейчас, пока не закуплена материальная база, есть возможность взять другие решения. Тот же Распберри например. Просто обидно было бы убить миллионы времени, прописать всё, как надо и выяснить, что железо не тянет. 

Я понимаю, что возможно будет тянуть 3 ардуино. Одна обрабатывает гироскопы. Одна лазеры. Одна сводит воедино и управляет реле. Но вот усложнение элементной базы повышает риск отказа. 

С другой стороны вопрос именно в обработке гироскопов так как там всё сложно. Очень чуткие датчики и ещё и надо сводить вместе показания акселерометра и гироскопа. И всё это, чтобы выяснить только изменение в плоскости X, другие две Y Z нам просто не нужны :-(

По поводу Ардуино Мега - в принципе смотрел из ардуинок в её сторону.
 

Это к ответу на вопрос - "А справится ли Ардуина". Ардуин - десяток разновидностей. Какая-то справится, какая-то нет. А может там еще такие требования всплывут, что специализированный контроллер будет нужен.

В проекте фишка не только и не столько в горизонте, сколько ещё и в контроле подъема над землёй. Чтобы система алярмила, когда высота будет критически маленькой или наоборот - критически большой. И, увы, это значения 5 и 45 см.

Один единственный контроллер где всё ALL-IN-ONE какое тут усложнение, ПО называется Mission Planer, доступно в исходных кодах

посмотрел эту железяку. Много умеет, но не для нашего проекта :-(

Пошутили? Даже беглое знакомство с возможностями ПО для этого контроллера займёт недели две )))

ПО свободное, можно добавить свои датчики, поищите, на ютубе всё есть, там и пример как и где скачать проект, как добавить свой датчик, пощупайте, посмотрите как калибруются датчики в том числе MPU6000, как настраивются ПИДы ну и т.д.

А Вы потянете?

Евгений Петрович! С утра улыбнули )))
А на гидравлике самое сложное - пропорциональное управление, сталкивался
максимально только с шестипозиционным регулятором

Картинка всё же с преувеличением. Нет сравнения с количеством программистов MIT Instrumental Lab, их зарплат и пр.

Вы хотели сказать с преуменьшением? )))

С преувеличением тупости пользователя Меги ))

Думаю, что если этот человек лет 10 попрактикуется в условиях MIT даже за среднюю з/п, то легко сможет аквариум даже на АМеге168 запустить.

А так, за два дня с нуля аквариум засветить... Тоже определенная сообразительность нужна.

Есть такое! ТС даже не понимает, что все гиры  будут выдавать, условно, одинаковый результат )))

Так, вроде, они в проекте и не планировались.

Если судить по названию темы. 

А если судить по первому посту, то ТС, вероятно, ошибся, назвав гироскопом прибор, совмещающий акселерометр с гироскопом при том, что использоваться в приборе будет только акселерометр. По крайней мере, "гироскоп" фигурирует в контексте измерения углов, а для этой цели служит именно акселерометр.

MPU6000 в народе называют просто гирой

Ну, тут можно много тонкостей вспоминать (например, как осуществлялось руководство программой), но главное, для чего делался пост - надесь, что ТС получил ответ на свой вопрос.

Тут я с Вами согласен. Посему и задал вопрос в первом посте. Ардуино и Алиэкспресс создает ложное представление, что инструмент абсолютно любой сложности можно легко собрать из готовых платок за доллар и натыканных в  проводков. Ну там еще что-то накопипастить в код из интернета или на форуме выпросить. Делов-то - на три дня: закупка, создание, тестирование.

Кстати, касательно производительности разных ардуин - а есть где в сети сравнения именно чистой производительности тех же avr, а не просто перечисление характеристик?

Просто столкнулся с тем, что скетч, который на nano с 328p занимал грубо говоря 99% вычислительных ресурсов, на mega2560 уложился в 80% без какой-то оптимизации с моей стороны. Оптимизацией я его ужал до 67%, но вопросы замера производительности стали интересны.

Грубо прикидывал так - по контрольным точкам в сегментах кода стал суммировать время выполнение в микросекундах, и раз в секунду по отдельному счетчику смотреть, сколько за эту фактическую секунду времени занимало выполнение кода. Погрешность есть, но общая картина вполне адекватной получилась, imho.

я посмотрел как эта радость настраивается и что к ней подключается штатно. Возможно не разобрался в проекте :-)   Буду смотреть более подробно.

2ua6em

я посмотрел как эта радость настраивается и что к ней подключается штатно. Возможно не разобрался в проекте :-)   Буду смотреть более подробно.

по поводу того, что я не понимаю, что гиры будут выдавать условно одинаковый результат - тут вопрос. Если их просто подключить, то да. А если их отъюстировать, задать точное нулевое положение и потом сравнивать расхождения с этим нулевым положением? Ведь они будут отличными от центрального гира, который стоит плашмя на платформе и для тех, что на опорах так как они стоят ребром и к тому же под углом в одной из плоскостей. Ведь тот же квадрокоптер, когда его кладут на бок - одним своим гиром догадывается, что он на боку. Так почему 5 гиров, каждый из которых в своём положении, будут показывать одно и то же?

2ЕвгенийП

Этот контроллер устанавливается на многие аппараты, в том числе квадракоптеры и при этом реализовано много полётных режимов, как-то режим стабилизации, режим удержания высоты и т.д. Стоит недорого. В качестве первого прототипа почему бы и нет.
Тем более все программы доступны в исходниках.
ПО в режиме стабилизации увеличивает или уменьшает обороты двигателей и вот здесь самое сложное перейти на управление гидравлическими клапанами...так как выдается сигнал ШИМ мне видится некий детектор порогового значения ШИМ включающий реле управления...
 

Ну да ладно. Так почему акселерометры, имеющиеся в этих гирах (или гирях?), при разных углах опор к вертикали будут показывать одно и то же?

Item name: F405 Betaflight Flight Controller

Input power: 10-28V (3-6S)

BEC: 5V/1.5A

MCU: STM32F405

Gyro: MPU6000

Flash: 16MB

OSD: AT7456

Mounting hole: 30.5*30.5mm

Weight: 6g

Углы разные так как вся система с 5 датчиками выглядит следующим образом (написал об этом кратко в первом посте, тут более подробно).

Датчик 1 - базовый датчик. Лежит на платформе плашмя. Отвечает за контроль положения платформы
Датчик 2 - ребром прикреплён к наклонному рычагу 1. Если рычаг полностью прижат к платформе - имеет поворот на 90 градусов по одной из осей, относительно Датчик 1 (как квадрокоптер, когда у него пропеллеры сбоку, а не сверху)
Датчик 3 - ребром прикреплён к наклонному рычагу 2. Если рычаг полностью прижат к платформе - имеет поворот на 90 градусов по одной из осей, относительно Датчик 1 (как квадрокоптер, когда у него пропеллеры сбоку, а не сверху)
Датчик 4 - ребром прикреплён к наклонному рычагу 3. Если рычаг полностью прижат к платформе - имеет поворот на 90 градусов по одной из осей, относительно Датчик 1 (как квадрокоптер, когда у него пропеллеры сбоку, а не сверху)
Датчик 5 - ребром прикреплён к наклонному рычагу 4. Если рычаг полностью прижат к платформе - имеет поворот на 90 градусов по одной из осей, относительно Датчик 1 (как квадрокоптер, когда у него пропеллеры сбоку, а не сверху)
​
Как следствие - при работе гидравлики угол наклона каждой ноги меняется, с ним меняются и показатели одной из осей гироскопа, приделанного к рычагу. Зная угол Датчика 2 и угол Датчика один - можно получить угол между ними. Соответственно, по теореме Пифагора можно вычислить расстояние от опоры до платфомы.

Это даст возможность выравнивать положение относительно грунта не только на горизонтальных поверхностях, но и на любых склонах.

по моему вы перемудрили с этими датчиками, одного гироскопа на платформе более чем достаточно...
по такой схеме можно такой "унитазинг" (осциляторные колебания) получить, что вывести регулировками ПИД
не получится...на квадрокоптерах через это давно прошли, почитайте темы...
MPU6000 устанавливается и калибруется строго по осям

Ещё как в теме.

Ну, вера - вопрос интимный, а технически ... вся техническая документация, вплоть до прнципиальных и монтажных схем, доступна. Таких прибора было два - один в командном модуле, а другой - в лунном. Компьютеры были одинаковыми, но прошивки отличались (командному модулю неза-каким-фигом садиться на Луну и взлетать с неё, а лунный модуль не собирался входить в атмосферу).

Нет, на каждом из модулей был только один компьютер. Он и так был серьёзной нагрузкой на бортовую сеть электропитания.

По моему Вы стали заложником идеи, поясню:
Гироскопы можно каскадировать, при этом на платах имеем единственный вывод сигнала A0 для выборки адреса, то-есть каскадировать
можно не более 2-х устройств. Скорость обмена с одним устройством - 60 показаний в секунду, значит каскадирование приведет к увеличению погрешности. Далее, вами предлаголось снимать значения с акселерометров, а именно акселерометр хорошо работает в области больших ускорей, гироскоп - малых, за этим их в одной плате и объединили, скомпенсировать взимные недостатки. Сдедующее, устройства крайне чувствительный к металлам находящимся поблизости и немаловажное, калиброваться должно каждое устройство, для этого законченный конструктив проворачивается в 3-х плоскостях, как планируете это делать в вашем решении?

С одним гироскопом никак :-(  Или я не предсатвляю, как с одним гироскопом выставить одинаковое расстояние до земли всех 4 опор на наклонной поверхности. В этом случае платформа не будет горизонтальной, она должна повторять налон поверхности, на которой стоит. 

Про акселерометр и гироскоп в курсе по этому и буду применять Комплиментарный фильтр, который позволяет нивелировать одни значения относительно других. 

настройка гироскопа возможна до установки на устройство. А дальше подстройка по эталонным параметрам. Допустим можно замерить углы, которые обозначают 1 см. подъёма платформы, 5 см и 10 см.

Гироскоп выставляет уровень горизонта, да посмотрите Вы ролики, к примеру настройку BetaFlight, ...контроллер квадракоптера в режиме стабилизации подает на регуляторы на 4 опоры (винты) такое напряжение, чтобы всегда был уровень горизонта, а режиме LOITER еще и удерживает заданную высоту (по барометру)
В коптере DJI  для более точного удержания высоты задействуется оптический дальномер

Так в том то и дело, что мне не нужен уровень горизонта как таковой. Когда техника идёт по наклонной поверхности, с углом в 15 градусов, на ней на самой должен быть угол в 15 градусов. Чтобы все 4 опоры были на одном расстоянии от земли. 

Если мы выводим горизонт, то 2 опоры будут иметь другое расстояние от земли, чем другие 2. Те, что ближе к склону, будут (допустим) на расстоянии 5 см. от платформы, а те, что дальше от склона будут уже иметь расстояние в 30 см. А мне надо, чтобы вне зависимости от склонов - расстояние до пор было (допустим) 15 см. 

Один гироскоп с этим не справится. иначе бы я и использовал один гир и не парился бы вообще за доп. контроль и прочее.

Соответственно, мне на уровень горизонта, как таковой, наплевать. Мне нужно именно понимание уровня, в котором находится платформа и того, в котором находятся опоры, чтобы высчитать угол отклонения опор от платформы.

Тогда вам нужно один гироскоп катить по поверхности,
а второй установить на платформе.
Регулировкой опор добиться одинаковых показаний двух гироскопов.
Или 4 лазерника ( ультразвука) , но это уж слишком просто .
Но грязи бояться будут.