Arduino.ru

Обычно контроллер выбирают, исходя из задачи. Так что если чего-то "не хватает", берут другой контроллер.

Хотя во многих случаях можно воспользоваться и альтернативными решенияи, например, расширителем портов.

скорее не цифровых пинов не хватит, а функционала - таймеров и прерываний для подключения трех моторов, двух серв и NRF-ки...

А пинов то там много, если грамотно подойти.

Спасибо за комментарии. Буду дальше изучать Ардуино. Решил пока отказаться от крана с двумя движками. Вторую серву поставлю на корме катера для рыбалки - доставка блесны или крючка удочки до места и сброс их там.

НРФ-ка подключается как понял по SPI - он есть в НАНО, плюсом можно добавить вывод IRQ на какое-то прерывание - оно тоже вроде как есть и даже 2шт ардуиновских и много PCINT. На контроллер моторов потребуется по 3 провода на управление мотором - итого 6. Неплохо бы 2 из них задействовать от таймерного ШИМ - тут 8-и битного таймера0 и его пары ног ШИМ - вполне достаточно. 2 сервы конечно лучше всего сажать на таймер1 - тогда будет "аппаратное управление сервой", но можно обойтись и так "ногодрыгом", т.к. OC1B занимается под SS от SPI. Под сервы - библиотека типовая Servo.h, ESC-контроллер - ваще в последнюю очередь, его "хоть куда".

В общем, ног - с запасом, функционал - относительно прост, а управление сервами через библиотеку. Насколько помню, её применение не влияет на SPI.

P.S. Ещё можно посмотреть в сторону Atmega128a там ресурсов чутка побольше (примерно 1/2 от Мега2560).

вот полная схема подключения, не подключены серво 2, серво 3 и контроллер bustopeddon ESC. Я на других форумах прочитал, что можно на один пин подключить несколько модулей и управлять этими модулями по очереди - программно. Для какого модуля поступил сигнал на пин - тот модуль и активируется.

Там "ног с запасом", но ваша картинка практически нечитаема с моими глазами .. подключаете устройства по степени требования к пинам: сначала те, что используют "альтернативные функции" пина. У Вас это НРФ-ка - использует SPI и он один и все пины назначены "до Вас". Занимаете их, оставляя "свободным" пин IRQ от НРФ-ки (позже).

Далее, у Вас драйвер 2-х моторов - подключаете его пины ШИМ управления, ибо они "хотят таймер и ШИМ выход". Такие у Вас есть - выходы таймера Т0 - OC0A, OC0B. Подключаете их. У Вас осталось тут ещё 4 провода управления моторами - они в общем-то "любые" под "ногодрыг", также "на потом".

Затем у Вас идут 3 сервы и контроллер БЛДС мотора. Серва очень хорошо управляется напрямую аппаратным ШИМ от 16-и битного таймера, но у Вас осталась свободной только 1 нога для этого. Или взять иной контроллер (Леонардо, Мега128а, Мега2560.. их много) или посадить сюда самую гоняемую серву. Кроме этого, у Вас контроллер, который может принимать как ШИМ сигнал, так и УРОВЕНЬ (смотрите описание своего, они бывают разные, я Ваш не знаю) .. Вот если он принимает ШИМ, то есть работает также как серва, то имеете практически 4 сервы и T1OC1A (кажется он остается свободным от SPI) наверное лучше выделить ему, а сервы посадить на "любые" пины как и всё оставшееся не распределенным.

Не забывайте что аналоговые входы точно также могут работать как обычный цифровой выход под "ручное управление" (ногодрыг).

Для управления сервами в ручном режиме подходит библиотека Servo.h, стоит её посмотреть внимательно на предмет конфликта с аппаратным управлением оставшимся выходом таймера1 (она вроде бы в первую очередь использует его, а другого на НАНО и нет в общем-то) и конфликта с работой по SPI, но такого как-бы "быть не должно", но кто знает .. давно смотрел, не запоминаю уже давно ничего (своп забит).

Если надо чтобы микроконтроллер реагировал на события от НРФ-ки, то подключаете и его пин IRQ, а если захотите использовать SPI для чего-то ещё, то вот тут да, надо будет "включать и выключать" требуемое устройство программно. Собственно для вашей комплектации - это не надо ни разу.

Расписав ноги, Вы тем самым получите ограничения для своего алгоритма управления: "тут пишем, тут читаем, а тут рыбу заворачивали" .. и уже после этого можно писать программу и смотреть что не так..

P.S. Кстати, это "главный косяк" того, чему учат "преподы": возможность адаптации программы под разные ноги микроконтроллера, типа так "универсальней". Это НЕВЕРНО! Сначала расписываются ноги ПОД ЗАДАЧУ, а потом она уже программируется и хранить "номер пина" в переменной - убожество от непонимания работы микроконтроллера. Тут каждая нога имеет свою "специфику".

Вторая проблема - это использование "плюсов" для написания программы. Да, С++ позволяет писать "красиво и универсально", инкапуслируя, виртуализируя те или иные места программы для .. лучшего восприятия программистом (чужим исключительно!).

К сожалению, "за всё надо платить" и ООП С++ с виртуализацией и наследованием это 2(ДВА!) уровня косвенности, а каждый "уровень" понижает производительность примерно в 10 раз .. то есть, конкретно тут - это .. способ превратить 16 мегагерцовую машинку в продукт с тактированием в 100кГц и меньше (по количеству "слоев" используемых библиотек).

Отсюда - чем меньше будете использовать чужие библиотеки, тем шустрее работает машинка. И меньше занимает место код и данные.

Из моей ПРАКТИКИ (за три года тут): управление моторами, сервами, НРФ-ками (SPI, I2C, UART) "в среднем по больнице" формирует кусок кода, который исполняется около 3-6 микросекунд. Итого, "без математики", при средней времени реакции "параллельной ОС" (RTOS) в 1миллисекунду, даже НАНО способна одновременно отрабатывать очень большое количество аппаратуры около 20-40 устройств даже с небольшой математикой .. у неё нет столько ног и периферии.

Так что, ваша задача вполне по силам даже НАНО. С запасом.

Спасибо за комментарий, но я в этих делах только начинаю разбираться - многое еще не знаю а задач выше крыши сам себе ставлю (вы уж не сердитесь на дилетанта.) Сейчас вот  разбираюсь - как написать ПРОСТОЙ скетч отправки данных с  джойстика в монитор порта  одной ардуинки на другую через НРФ. Не подскажете - какие данные вписывать в скетч приемника в раздел "void loop" чтобы он считал посланные от передатчика данные?

Я не работал с НРФ-ками. Только-только осваиваю модуль на базе Si4432, ещё знакомлюсь с регистрами и только попробовал простой пример: "радиосвисток" или как его зовут "маяк". Напишите простой скетч, который будет свистеть 1 байт в передатчик с интервалом в 1сек, и простой приемник, который будет его принимать и отправлять в монитор. Если связь получается, то можно двигаться дальше. Долны быть подобные готовоые примеры в Сети. поищите. Код, по ряду причин я тут больше не выкладываю. Никакой. Сожалею, но давно похоже на то, что так теперь тут поступает много кого.

Ясно. Я простейшие скетчи из интернета уже отсылал/принимал, но там готовый сигнал с НРФ-передатчика на НРФ-приемник в монитор порта. Уже почти разобрался как программно настраивать приемник и передатчик, вот теперь с потенциометрами/джойстиком разбираюсь. Спасибо Вам за помощь в изучении сей науки! :)

С потенциометром всё ещё проще: analogRead() в помощь и аналоговый вход Ардуино. Далее, для перевода попугаев АЦП в нужный диапазон значений - функция map(). Этого "более чем достаточно". :)

Это я уже изучил. Записываем эти данные в передающий скетч, а вот дальше я пока завис: как сдеать, чтобы эти данные получил приемный ардуино? какие данные для этого надо прописывать в приемном скетче?

Приемный скетч должен быть настроен на прием "куда-то", то есть у него должно быть "место" куда принять и либо его опрашивать в цикле "ты уже принял?" либо настраивать прерывание от него "принял - дерни меня за это".. тут у НРФ-ки есть выход IRQ он как раз для второго режима. Его подключаете на вход прерывания (у НАНО их 2) или на любую ножку и на ней настраиваете обработку прерывания типа PCINT (это уже ручками, в Wiring нет таких средств).. и вот в обработчике прерывания или как только цикл сказал "принято" - вытаскиваете то что принято из того места, на которое натстроили приемник. Или из него по SPI читаете из нужного регистра. Посмотрите в примерах, откуда и как читает приемник.

Я тут подумал - скорее всего оптимальным вариантом будет использовать плату arduino 2560 pro, там и ШИМ-выходов побольше и размером для моего катера  подходит, хоть и впритык.

А можно перенести часть (или все) исполнительные механизмы на вторую нану и подавать ей команды хоть по UARTу. Должно получиться дешевле чем 2560 про и программировать легче.

В том-то и проблема, что вторая ардуино Нано просто не влезет в корпус кораблика. 

Ну тогда я бы посмотрел в сторону Blue Pill (Stm32f103c8t6). Стоит как нано, а рессурсов намного  больше. Но рассчитан на 3.3В только.

Ну даже ЕСЛИ И ПОДКЛЮЧИТЬ вторую Нано по TX-RX к первой: я предполагаю использовать только один радиомодуль, подключенный к первой Нано, и ПОКА не знаю - как передавать данные для второй Нано транзитом через первую. Ведь в скетче получается нумерация пинов будет одинаковая, КАК первая Нано определит, что это данные для второй и эти данные надо ей отправить? А по поводу цены ардуин - меня это не очень волнует, зарплата позволяет (как говорится - любой каприз за ваши деньги). А если оставить на пульте Нано, а на кораблик поставить Мега 2560 Про - будут ли они работать совместно? (понимаю - вопросы дилетанта).

выкинуть НАНО, поставить МИНИ... выкинуть МИНИ оставить голый проц под своим обвесом (изучить ЛУТ).

писать код под свою задачу, а передача данных между ведущим и ведомым процом не самая сложная. недавно эту тему встречал, вроде библиотеки есть.

если хотите делать своими силами " НА интерес, хобби" это оно самое - много читать, много писать, много ошибаться, делать выбор...

                                    "если хотите делать своими силами " НА интерес, хобби" это оно самое - много читать, много писать, много                                            ошибаться, делать выбор..."

Чем, собственно, я и занимаюсь - ломаю себе мозг, попутно спрашивая совета у более знающих людей :)

Ну тогда, купите  радиомодуль + ардуино + питание + моторчик. И начинайте писать, а там как пойдет...          

      купить FS-i6  или чего профессиональние всегда успеется - хобби вообще очень дорогое удовольствие.

радиомодуль + ардуино + питание + моторчик - уже  всё собрано на самом кораблике, так сказать "по месту". Пока стопорюсь на  скетче - изучаю основы программирования на С++ и попутно пытаюсь собрать свой скетч из частей других, найденных в интернете. Простое прямое  управление (без радиомодуля) сервой с потенциометра получается, а с джойстика не выходит. А вот с мотором пока глухо - нужно плавное увеличение/уменьшение оборотов мотора вперед-назад с потенциометра-слайдера. Среднее положение слайдера  = остановка мотора.

Ну, например, переносим все сервы на вторую нану (или, как тут уже советовали, про микро). Придумываем примитивный протокол обмена. Пусть, скажем, каждая команда передается 2мя байтами. Старшие 2 бита номер сервы, остальные 14 угол поворота. (Я с вашими сервами не знаком, может им и 8 бит для угла хватит). Дальше пишем простенькую програмку, которая слушает USART. Как только приходит команда - задает нужный ШИМ для нужной сервы и слушает USRAT опять. Для помехозащищенности можно повторять команду, скажем, три раза и при приеме сверять, что бы хоть две совпали. Дальше "основная" нана работает с радиомодулем и остальной переферией. Вся управляющая логика реализуется там. Ну а как надо повернуть серву - просто посылается соответствующая команда ведомой нано или микро.   

Так вот я только начинаю изучать программную часть, а уже лезу в дебри программирования. Но, как говорил Остап-Берта-Мария-Ибрагим-Бендер-Бей: "СРАЗУ ТОЛЬКО КОШКИ РОДЯТСЯ".

и что тут может не получится если первое работает?

форма потенциометра ни на что не влияет, только его параметры и схема подключения.

чтобы понять, необходимо видить скетч и схему... чтобы как-то помочь - строки в скетче должны иметь коментарии. Чтобы скетч правильно выполнялся, программист несет ответственность за любой и каждый символ кода.