Arduino.ru

Как смог набросал схему подключения. Быть может, надо как-то соединять земли и дело в этом? Моторы не крутятся, если подключены сервы, даже когда на мотор-шилде 5 вольт. Отдельно без серв они работают.

вот схема arduino sensor shield v5

И на всякий случай код еще раз.

// 2 моторa
#define D1 7          
#define M1 8          
#define D2 1         
#define M2 0         
#define ENA 10
#define ENB 9 
// 2 дальномера
#define Trig2 18
#define Echo2 19
#define Trig1 14
#define Echo1 15
// 4 серво
#define SERVO1 3 
#define SERVO2 11
#define SERVO3 5
#define SERVO4 6
#include <Servo.h>
Servo head;
Servo claw;
Servo claw2;
Servo claw3;



void setup(){
  
  pinMode(D1, OUTPUT);
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(D2, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  
  pinMode(Trig1, OUTPUT); 
  pinMode(Echo1, INPUT);
  pinMode(Trig2, OUTPUT); 
  pinMode(Echo2, INPUT);  
  
  head.attach(SERVO1);
  claw.attach(SERVO2);
  claw2.attach(SERVO3);
  claw3.attach(SERVO4);
  
  head.write(0);
  delay(1000);
  head.write(160);
  delay(1000);
  head.write(79);
  delay(1000);
  
  claw2.write(170); 
  delay(1000);
  
  claw.write(43); 
  delay(1000);
   
   claw3.write(69);
  delay(1000);
  claw3.write(80);
  
  delay(1000);
}

unsigned int impulseTime=0;
unsigned int distanceUP_sm=0;
unsigned int distanceDOWN_sm=0;

void loop() 
{ 
  // замер одного дальномера
  digitalWrite(Trig2, HIGH);
  delayMicroseconds(10);  
  digitalWrite(Trig2, LOW); 
  impulseTime = pulseIn(Echo2, HIGH);
  distanceDOWN_sm = impulseTime/58;
  delay(100);
  // замер другого
  digitalWrite(Trig1, HIGH);
  delayMicroseconds(10);  
  digitalWrite(Trig1, LOW); 
  impulseTime = pulseIn(Echo1, HIGH); 
  distanceUP_sm = impulseTime/58; 
  delay(100); 
  // если на обоих больше 10см - движение
   if (distanceUP_sm >= 10 && distanceDOWN_sm >= 10)
  {
    digitalWrite(D1, 1);
    digitalWrite(M1, 0);
    digitalWrite(D2, 1);
    digitalWrite(M2, 0);
    analogWrite(ENB, 254);
    analogWrite(ENA, 254);
  }
  // иначе - стоп
else {
    analogWrite(ENA, 0);
    analogWrite(ENB, 0);
  }
}

А акум на моторы и на шилд который сколько ампер часов сколько он может выдать сервы много кушают?

8.4V NiMH 3800mAh - аккум

сервы 4 шт, 2 из них:

RDS3115 Metal gear digital servo Robot servo arduino servo for Robot diy 15kg/cm
скорость:0.14sec/60 градусов по( 6v)
0.16sec/60 градусов по( 7.2v)
крутящий момент:13.5kg. см. на( 4.8v)
15kg. см. на( 6v)
напряжения:4.8v-8.4v

и еще 2:

 HXT900 9g / 1.6kg / .12sec Micro Servo Voltage : 3v ~ 6v

И подключение мотор-шилды на всякий случай

Я бы замерил потребление в амперах при их работе. Был случии с сервами что тока не хватало. Как в машине при заводе стартером. Пикового тока когда мало она не заведется. Вообщем может очень быть что по напряжению хватает а вот тока на одновременную работу нет. Ну это так если все подключено правильно. Кстати картинка не отображается.

а сервы от чего запитаны?