Arduino.ru

Вы решите, для начала, пункт 4. Возможно, после этого цена на готовую конструкцию Вам не покажется слишком завышенной.:)

Вообще сделайте просто робота - который просто катается не доезжая до стен. Автономно - без зарядки. Потом сделайте ему базу - и придумайте как он ее будет находить - я думаю это дожны быть 2 металлические пластины - между ними робот - когда он приехал -  подключается кним щетками.  Сделайте для начало хотябы это - а пылесосить он будет или кошку развлекать - это потом приделать можно.

По зарядке - есть вот такие недорогие платы: http://mysku.ru/blog/china-stores/22459.html, но это для одиночного литиевого элемента. Вы же, наверняка, захотите поднять напряжение питания вольт до 10-12... А там уже нужно защиту с балансиром ставить...

Акб для таких целей явно не будет стоить 10-15 тысяч рублей.

Iclebo Arte стоит 20-25 килорублей, а мой робот будет стоить 1000-1500 рублей (зависит от акб, в конце концов можно поставить пачку Ni-Mh аккумуляторов), так что нет, я этот проект задумывал ещё до нормального уровня освоения платформы ардуино, тогда, когда нормально я шарил только в ''нецифровых'' технологиях (аналоговыми их назвать нельзя). И много ли для робота пылесоса нужно, нужна всего лишь роботизированная платформа, которая умеет нормально кататься и искать базу, и щётки, которые будут заметать пыль в бак. Разве для этого нужно много мозгов (причём как моих со стороны разработчика, так и процессорных со стороны робота)? Про акб спросил потому что нормальных ''полуфабрикатных'' решений на алиэкспрессе не нашёл. А что касается решения вопроса про подключение ик приёмников и передатчиков, так это можно просто самому подправить библиотеки, я просто хотел узнать, у нормальной стандартной библиотеки возможно подключение более чем одного приёмника или передатчика? Если там всё совсем плохо, то можно воспользоваться ''железными'' решениями.

Спасибо! Теперь только остаётся узнать, каким пропорцию тока заряда по тоношению к ёмкости акб для li-ion акб и найти нормальный недорогой li-ion акб на алиэкспрессе. (Например свинцово-кислотные автомобильные акб заряжают десятичным током от значения ёмкости (есть конечно и другие, более эффективные схемы зарядки, но цена на такие зарядники большая))

И нет, у меня моторы будут работать от 3.7 вольт, а питание для ардуины и логики буду получать через DC-DC конвертер.

И вы написали про защиту с балансиром, поясните пожалуйста, а то я не понял.

А что насчёт контроля застревания робота?

Над этим последние годы бьются лучшие умы человечества. С переменным успехом: либо дешево, либо нормально. Брать надо не абы какой li-ion, а сильнотоковый, типа ICR18650. Все остальные рекомендации, в том числе и режим зарядки - для разных моделей слегка различаются.

Посмотрите в сторону kis 3r33 и ардуины на 3.3 вольта.

Ну, литий принято аппаратно защищать от перезаряда и переразряда. А если Вы соединяете элементы последовательно - то нужно еще и балансировку делать при заряде. Если интересно - разберите дохлую ноутбучную батарею - там все есть. Заодно и элементы руками пощупаете... Вот, опять же, статейка на мушках: http://mysku.ru/blog/china-stores/29517.html

так зарядка беспроводная типа такой наверно предполагалась бы(по ссылке фото есть)

http://roboforum.ru/forum4/topic13091.html

может идти от самого главного: напряжение и ток самого вылесоса, точнее воздушного насоса

Нет, нормальный воздушный насос сильно заморочно делать, да и даже если взять компьютерный вентилятор на 12v 0.3a, то всос не сильно хороший: мелкие бумажки нормально всасывает, а что побольше, то уже не всасывает (я так делал). У меня будет скорее робот - полотёр (тряпка из микрофибры) с щётками. По поводу зарядки - сделаю примерно так же, как в заводских роботах пылесосах, только контактные пластинки будут побольше (на базе), а контакты токоприёмника на роботе будут возле колёс, чтобы минимизировать замыкание.

Да, и ещё пара вопросов:

Где взять хорошие плавкие пятивольтовые предохранители?

И что же делать с контролем застревания?

90 % трудоемкости ( и затрат) механика. Продумайте сначала из чего и как Вы сделаете железку с моторами . Потом где всё это купите и сколько денег отдадите.

Кстати , а зачем нужен полотер? Это раньше, когда не было паркетного лака терли мастикой, но усилие там было приличное. Были такие электрические полотеры с тремя вращающимися щетками... Мотор там стоял наверно киловаттный не меньше и весило оно всё килограмм так под 10. Собственно вес нужен был для втирания мастики. 

Если рассматривать пылесос, то самое сложное - разработка двух или более частного корпуса-шасси с гермоконтуром для воздушно-пылесосной части. А затратное - выращивание его на 3Д , или выклеивание из стеклоткани с эпоксидкой.

в робот-пылесосах основной функционал - подбирание мелкой пыли в тч ея комков. Крупными предметами он давится , и на ковре застревает. Только ровный пол ( паркет, ламинат, линолеум) без порожков.

А у вас есть конкретные ссылки на акб на алиэкспресс? Если есть, дайте пожалуйста.

По поводу ардуино: на хабрахабре есть статья про ардуиновский ватчдог, так вот оказывается, что из всех ардуин авторесет поддерживает только Atmega 328 (Arduino Uno), я буду использовать Arduino Nano(Atmega328), так как она поддерживает watchdog (наверное, я не проверял, я проверял только Arduino Uno) и имеет 22 пина, как раз ровно столько мне и нужно, ктому же 5v всё равно нужно будет генерировать, так как столько вольт нужно для питания логики драйвера моторов.

Платформа уже готовая, а полотёр потому что он будет протирать линолеумный пол тряпкой из микрофибры.

Помогите пожалуйста. Как сделать контроль застревания? Как он работает в заводских роботах пылесосах?

В минус мотора ставите измериельный резистор 0.1 ома, проволочный, 5-10ватт и на нем меряете напряжение аналог -чтением ( или компаратор и на прерывание) . При нормальном ходе потенциал будет ближе к gnd, чем при  застревании.

Я уже писал, что такой способ не подходит, так как редуктор у мотора очень мощный (15-25 кг/см на выходном валу), так что мотор заклинить не удастся, скорее выходной вал сломается, чем мотор заклинится. Цитирую из своего первого поста:

3) Есть ли другие варианты контроля застревания робота (например носок на колесо намотался), кроме как использование датчика тока (вал блокируется - ток растёт)? Просто редукторы самопальные и шестерни в нём пласстмассовые, редуктор на выходе даёт довольно большую силу (пальцами не остановить) и на выходные валы посажены колёса, которые проскальзывают, если их тормозить руками (выходное усилие просто огромное, думаю порядка 15- 25 кг/см). Можно конечно колёса на клей посадить, но даже если они будут железобетонно сидеть на валу, то при таком усилии робот скорее сам себя сломает, чем заметит незначительное изменение тока , такое незначительное изменение тока за ''потолок'' брать нельзя, так как есть такие вещи как помехи в датчике, погрешности, и при реверсе мотора будет возникать довольно большой ток (стартовый ток + ток который выработает сам мотор, вращаясь по инерции).

Да, и когда робот во что-нибудь въезжает, то либо толкает это, либо у него колёса проскальзывают и на месте крутятся. Выходное усилие очень большое.

Как можно контролировать застревание робота пылесоса без измерения тока(напряжения) у моторов?

да. датчики на колеса повесить чтобы отслеживать вращение

Если возможно проскальзывание, то датчики на колесах не помогут. Подвесте под брюхо оптическую мышь ;), или иной оптический датчик, реагирующий на изменение отраженного от пола света. Однопиксельную камеру на основе лизы и фототранзистора. Прекратилось изменение, значит прекратилось движение.

Я уже думал об использовании оптического датчика от мышки, но это слишком заморочно, и будет здорово грузить мк, к тому же у меня нету столько свободных выводов у ардуино. Я сделаю так: прицеплю к роботу в качестве опоры третье колесо и прицеплю на него диск с лучевыми прорезями + щелевой оптрон. В идеале, конечно, сделать как в старых компьютерных мышках, чтобы отслеживать движение по осям x и y, но можно сделать так, как я описал выше + орашивать оптрон только тогда, когда робот едет по прямой, а не поворачивает, и сделать время опроса побольше. В случае если робот затрянет в углу так, что оба (или один) датчика будут смотреть в стену, то реализовать такой алгоритм: если в течении определённого времени даннные с датчиков не меняются, то значит робот застрял (если бы робот поворачивал, то данные с датчиков менялись бы. У меня робот всегда будет поворачивать только возле стен), а если при застревании в углу датчики уз ничего не видят, то опрашивать оптрон (естесственно при включенных моторах). А если комната достаточно маленькая, чтобы робот всегда видел все стены в комнате из любой точки на полу (максимальное измеряемое расстояние датчика 4-5 метров), то можно всегда опрашивать датчики, и если моторы включены и данные с датчиков не меняются, то что-то не так. При таком варианте могут возникать слепые зоны в райне видимости дверного проёма, так, например, если расстояние от стены (в комнате), противоположной двери, до стены в коридоре( стены в коридоре противоположной стене, противоположной двери в комнате, простите за тавтологию, но вы поняли) слишком большое, то датчики ничего не увидят и такая система контроля застревания может не сработать.

Спасибо всем, кто помогал!

Если застрять робот может только уперевшись лбом в предмет, то поставьте бампер со световым датчиком. В свободном положении датчик открыт, в положении "уперся" закрыт. Для этого на бампере устанавливают язычок, который при нажатии на бампер заходит в прорезь датчика и перекрывает свет. Вот тут можно увидеть и тут самодельный

Да, контактный бампер будет, ультразвуковые датчики не всевидящие, но это всё равно не защита от застревания.