Сервопривод (да,да, я читал закреплённую в шапке тему)
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пт, 27/07/2018 - 03:55
Всем доброго времени суток!
Прошу прощения, если я задаю вопрос, заданный когда-то ранее, но ответа я не смог найти ни в интернетах, ни поиском по этому форуму.
PreviousScriptum: Речь идёт о цифровом сервоприводе TowerPro SG-5010.
Изучив принципы работы следящего привода, я понял (ну, вроде бы как), как он работает, в том числе, как нужно подавать на него управляющие сигналы. Я произвёл "замеры" и выяснил, что с угла в 0 град. ротор сдвигается при широте импульса в ~550 мкс, а достигает 180 град. при широте в ~2400 мкс. Итого получаем, что от 0 до 180 град. сигнал проходит через 1850 "широт" (2400-550), а минимальный шаг поворота ротора должен составить 1850шир./180град. = 10,278 шир./град., или поворот на 6 угловых минут (примерно) при изменении широты импульса на 1 микросекундку. НО этого не происходит.
Итак, вопрос1 - правильно ли я понмиаю, что происходит это из-за того, что энкодер (или потенциометр, фиг знает что в моей модели воткнули) вкупе с управляющей схемой внутри сервопривда не в состоянии отследить столь малое перемещение и/или реализовать его? (Если проблема именно в реализации, то что конкретно мешает?)
Подвопрос1_1 - if (я = понимаю неправильно (см. вопрос1)), то чё как там? :D
Вопрос2 - как мне выбрать сервопривод (или изменить метод управления) так, чтобы получить возможность изменять угол с точностью до 0,1 или, хотя бы, до 0,25 градуса?
P.S. При просмотре различных характеристик различных сервоприводов я не увидел такой характеристики, как "минимальный шаг", да и вообще не видел, чтобы где-то это понятие всплывало бы, отсюда и мои вопросы))
1. Потенциометр (а не энкодер) в приводе как и все шестерни сервы имеют люфты.
2. Серва никогда не планировалась для точных перемещений.
Забудьте.
Это не система с точной механикой.
Её задача достаточно резво передвигать всякие заслонки и рычаги.
Какую точность вы желаете получить от одновибратора на RC цепочке?
Вопрос2 - как мне выбрать сервопривод (или изменить метод управления) так, чтобы получить возможность изменять угол с точностью до 0,1 или, хотя бы, до 0,25 градуса?
не совсем уверен в правильности, но стоит посмотреть в сторону ШД. что-то типа
2) есть такие датчики, у них есть зависимость выходного сигнала от расстояния до объекта, может сгодится для дела
Тс никак не охарактеризовал потребную скорость и усилие перемещения.
Странно, но для к примеру SG90 вполне четко прописано, что минимальное изменение 2мксек., кажется (уже не помню точно). В целом, да: поетнциометры имеют люфты, да и точность установки привода - также не идеальна. Проще всего провести иксперимент и выяснить что да как у конткреной сервы.
Если нужна высокая точность угла, то Вам в сторону шаговых (и прецезионных) или в сторону обыкновенных двиглов с энкодерами и редукторами. Возможно тоже "прецезионным". Так, к примеру, леговские моторы типа NXT или EV3 имеют встроенный энкодер, редуктор и .. тем не менее гарантируют точность поворота не хуже .. 1(один) градус.
С точностями в 0.1* уже не всё так просто .. (и дорого). :)
P.S. При просмотре различных характеристик различных сервоприводов я не увидел такой характеристики, как "минимальный шаг", да и вообще не видел, чтобы где-то это понятие всплывало бы, отсюда и мои вопросы))
Хоббийные сервоприводы имеют характеристику "скорость поворота" - это то время, за которое сервопривод повернется на обозначенный производителем угол. Например - 60 градусов. Заблуждением является интерполяция этого времени поворота к меньшему углу - 1 градус, например. Производитель этого не гарантирует. Более того - он волен выбирать такие режимы работы сервомеханизма (разгон-торможение), которые посчитает наиболее щадящими для какого-то конкретного физического исполнения механизма. Таким образом - вы можете надеяться на то, что через 0,12 сек получите 60 градусов поворота. И всё. О равномерности движения на траектории речь вообще не идет. Для микроповоротов хоббийные сервы не предназначены.
Вообще поворот можно производить или вращением или линейным приводом, это уже от конкретной задачи зависит.
И привод нужно рассчитывать, исходя из массы нагрузки и скорости перемещения. т.е. стоило бы огласить более подробно свои хотелки по этой части.
Я произвёл "замеры" и выяснил, что с угла в 0 град. ротор сдвигается при широте импульса в ~550 мкс, а достигает 180 град. при широте в ~2400 мкс. Итого получаем, что от 0 до 180 град. сигнал проходит через 1850 "широт" (2400-550), а минимальный шаг поворота ротора должен составить 1850шир./180град. = 10,278 шир./град., или поворот на 6 угловых минут (примерно) при изменении широты импульса на 1 микросекундку.
Фраза, начиная со слов "Итого получаем" никак не следует из вышеизложеного.
Она могла бы следовать при наличии некоторых дополнительных условий. Ну, например, линейности зависимости угла поворота от ширины импульса. А ее никто не гарантировал. Ну а пролюфты, чевствительность, дискретизацию, гистерезис и т.п. я уже не говорю.
НО этого не происходит.
Итак, вопрос1 - правильно ли я понмиаю, что происходит это из-за того...
Вы забыли указать, что именно происходит, а потому ответить на Ваш вопрос невозможно.
Вопрос2 - как мне выбрать сервопривод (или изменить метод управления) так, чтобы получить возможность изменять угол с точностью до 0,1 или, хотя бы, до 0,25 градуса?
А как выбрать автомобиль, чтобы он мог разгоняться быстрее скорости света?
Увы, не на все вопросы есть ответы.
Если сервопривод способен обеспечивать столь высокую точность, в документации обязательно должно быть это указано. Если не указано, значит - никаких гарантий.
Всем спасибо!