Задержка в реакции на управление
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Ср, 14/03/2018 - 20:45
Всем привет!
Немного пред истории. Я увлекаюсь программированием на Ардуино, люблю паять всякие електронные штучки. Ко мне обратился за помощью руководитель детского клуба (моделированием занимаются). Так вот есть у них вертолет, больших размеров, марку мне называли, но Гугл таких не знает, можно сказать Китайский НоНейм. Так вот, этот вертолет реагирует на все команды с задержкой. То есть, нажал "Вперед" и мотор на хвосте срабатывает через 400 миллисекунд (примерно). И так по всем командам.
Сейчас на руках имею управление и приемник, протестировал, да, есть задержка.
В какую сторону копать? Что можете посоветовать?
подозреваю, что спецом так сделано, что бы детишки не разорвали вертолёт на части дёрганием в реальном времени ручек пульта
Да к в том то и проблема... вертолет неуправляемый получается. Вот представь: он летит, впереди стена, ты поворачиваешь вправо, а он еще пол секунды летит прямо, за это время он успевает пролететь пару метров, как раз что бы врезаться в стену, что и происходит. И так постоянно. Невозможно удерживать высоту, повороты, направление движения...
На плате передатчика есть транзистор Q2 - s9018. Его раньше уже перепаивали. Я стал осматривать его и пайку вокруг. И случайно его сжег (забыл выключить пульт, и начал чистить плату от канифоли..). В общем заменил на BC547. В результате задержка стала меньше, примерно 200 - 300 миллисекунд.
тогда рисуй полную схему "управляющий транзистором пин контроллера - транзистор + вокруг обвязка" - так подозреваю, что где-то там конденсатор гадит.
Да к в том то и проблема... вертолет неуправляемый получается. Вот представь: он летит, впереди стена, ты поворачиваешь вправо, а он еще пол секунды летит прямо, за это время он успевает пролететь пару метров, как раз что бы врезаться в стену, что и происходит. И так постоянно. Невозможно удерживать высоту, повороты, направление движения...
На плате передатчика есть транзистор Q2 - s9018. Его раньше уже перепаивали. Я стал осматривать его и пайку вокруг. И случайно его сжег (забыл выключить пульт, и начал чистить плату от канифоли..). В общем заменил на BC547. В результате задержка стала меньше, примерно 200 - 300 миллисекунд.
Еще раз: так и должно быть.
Реагировать на стену за метр до нее - уже поздно.
Задача в том и состоит, что чтобы грамотно управлять любым транспортным средством, нужно уметь прогнозировать развитие ситуации, и на основе этого прогноза осуществлять воздействие на органы управления. Т.е. воздействие на органы управления должны всегда опережать окружающую ситуацию. Это - нормально. Не надо ломать правильно сделанную игрушку.
Да нет, не должно так быть. Это все равно что сказать что надо заранее знать что на дорогу выскочит ребенок и заранее жать тормоз, так как у машины задержка поворотов и тормоза пол секунды... Это же ерунда. Прошу прощения, не пытаюсь кого-то оскорбить.
Посмотрите эти видео:
https://www.youtube.com/watch?v=Ucb8t0TSlUQ
https://www.youtube.com/watch?v=CqEboY50Lrw
А представьте если бы была задержка? Они бы сразу разбивались. Задержка - это деффект, поломка, а не нормальное функционирование. Вот выдержка из одной статьи:
Ко мне обратился за помощью руководитель детского клуба (моделированием занимаются). Так вот есть у них вертолет, больших размеров, марку мне называли, но Гугл таких не знает
Ка-52 «Аллигатор» (изделие «800.06», по кодификации НАТО — Hokum B) ?
Совершенно достойное увлечение для пЫанЭров! ;-)
Сейчас на руках имею управление и приемник, протестировал, да, есть задержка.
В какую сторону копать? Что можете посоветовать?
У этих (подобных) передатчиков а). прогрессивное управление - тангаж, крен, рыскание и т.д. нарастают пропорционально и сильно в зависимости от уровня отклонения джойстиков и б). все эти регулировки имеют калибровку, инструкции (на вертолёт), даже самые сжатые, подробно описывают калибровку и в). совершенно не исключено, что некоторая задержка (нарастание воздействия) предусмотрена разработчиком, чтобы не пустить аппарат "вразнос".
Так вот есть у них вертолет, больших размеров, марку мне называли, но Гугл таких не знает, можно сказать Китайский НоНейм. Так вот, этот вертолет реагирует на все команды с задержкой. То есть, нажал "Вперед" и мотор на хвосте срабатывает через 400 миллисекунд (примерно). И так по всем командам.
Что значит "больших размеров"? Назовите примерно длину в см.
Для таких моделей есть образцы (малые) которые эксплуатируются в помещениях, спортзалах и т.д. - это обучение управлению, на открытых пространствах их сдувает ветром. И есть большие модели, которые предназначены для эксплуатации на открытом пространстве, и в закрытых помещениях им делать нечего. Если на открытом пространстве, то 1-2 м. - это не расстояние до препятствия, и 400 ms, пожалуй - это не задержка.