Ищу исполнителя для создания скетча
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пт, 03/04/2020 - 10:57
Всем доброго дня!
Есть старый проект, который хочу осуществить пока сижу дома на самоизоляции)) Компоненты уже куплены. Суть в том, что есть поверхность стоящая на трех ногах. Все ноги с сервоприводами (регулируются по высоте). На этой поверхности установлен Arduino UNO и к нему подключен модуль гироскопа с акселерометром. Сейчас привода ног - это сервомашинки. Потом скорее всего будут более мощные двигатели с переменными резисторами для обратной связи (принцип работы не поменяется).
Итак задача: нужно чтобы плоскость всегда поддерживалась в горизонтальном положении (ориентируюсь на датчики). Есть еще несколько нюансов в работе, но думаю пока не стоит перегружать информацией.
По сути алгоритм работы должен быть схож с работой квадрокоптера (только с тремя винтами).
Хочу осознать стоимость по написанию и отладке программы. Спасибо!
Привет, пиши, разберемся, fgtr12071997@gmail.com
Уточните, нужно именно "горизонтальное положение" или под "горизонтальным" следует понимать "перпендикулярно вектору силы тяжести".
Да. Можно представить, что это стол. На нем стоит стакан воды. Вода не должна разлиться даже если его схватить за одну из ног и начать поднимать.
вопрос упрётся в скорость реакции на внешнее возмущение.
успеет ли механика....
Да, согласен. Над этим буду работать и экспериментировать. Но сам принцип от этого не поменяется.
Ganya, пока у Вас на макете в качестве исполнительных устройств сервомашинки - это одно. Они самостоятельно отрабатывают команду по положению. А как только "будут более мощные двигатели с переменными резисторами для обратной связи", то замыкать обратную связь по положению придется самостоятельно. А настраивать регулятор, какой бы он ни был, придется на живом железе. Т.е. это пипец как не одно и то же в сравнении с макетом. Просто имейте это ввиду.
Сегодня прорабатывал ТЗ и как раз об этом думал. Пока вижу вариант использования электроники сервомашинки только с другим двигателем (с заменой силовой электроники) или использование других сервомашинок. На данный момент хотелось бы убедиться, что это реально сделать хотя бы на сервах. Хотелось бы увидеть можно ли сделать движения плавными, а реакции своевременными и в нужных направлениях. Хватает ли чувствительности гироскопа с акселерометром. Можно ли сделать движения плавно замедляющимися по мере приближений к заданным значениям. Очевидно, что в полноразмерном варианте будут корректировки, но хочется понять осуществимо ли это хотя бы в маленьком масштабе или отладить это нереально и работать все будет очень топорно.
На данный момент сервоприводы стандартных размеров установлены очень мощные. Могут запросто катапультировать весь прототип.